Шагающее устройство

Союз СоветскикСоциалистическихРеспублик АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 6) Дополнительное к авт. свид-в Заявле 30.06.78 (21) 2641547/25-2 6 Н 27/00 исоединением заявки Юо Гасударственный квинтет Приори Опубли ССРнзобретений(53) УДК 621.8 .6 (088.8) ано 23.12.81. Бюллетень Мо 4 крмтии Дата опубликования описания 28.12.8 С. Алиев, И, С. Алиев и Ш. С. Али(72) Авторы изобретения Ленина гестанский государственный университет им. В(54) ШАГАЮЩЕЕ УСТРОЛСТВО Изобретен иустройствам игающем роботе.Известно шагаюремещения информтоящее из четырехненного в виде штлагаются все блокиинформационного идвух одинаковыхсо штангой при пошарниров сои осями 11. упрощение конствышение его проНедост сложность ренности в Наибол ности и до тению явл держащее связанные Однако качений во ной поверх дящим мех ство, сниже относится к транспортным может быть применено в шащее устроиство для пеационных приборов, сосблоков: корпуса, выполанги, на которой распоустройства, подвижногоуправляющего блока, опор. Опоры соединены мощи двух цилиндричесвзаимно перпендикуляратком этого устроиства является в управлении и отсутствие маневдвижении.ее близким по технической сущстигаемому результату к изобреяется шагающее устройство, сокорпус, двигатель, приводы и с ними опоры 2.для устранения горизонтальныхвремя его шагания по рельефности устройство снабжено слеанизмом. Это усложняет устройает его маневренность. Цель изобретениярукции устройства и походи мости,Поставленная цель достигается тем, чтокаждый привод выполнен в виде планетарной передачи, содержащей водило, связанное с двигателем, неподвижное центральное колесо с внутренними зубьями и зацеп.ляющийся с ним сателлит, диаметр дели- тельной окружности которого вдвое меньше диаметра неподвижного центрального колеса, каждая опора выполнена в виде последовательно сочлененных посредством шарниров и узлов фиксации рычагов, а устройство снабжено подвижной в окружном направлении крышкой с диаметральным пазом и связанным с сателлитом, соосно уста новленным ему, колесом, тягами, связывающими рычаги опор с колесом, и кронштейном, взаимодействующим с колесом, пазом крышки и одним из рычагов опоры. Кроме того, связь сателлита с колесом выполнена в виде шлицевого соединения, а узлы фикф сации - в виде храповых механизмов, соединенных с тягой.На фиг. 1 приведена конструкция шагающего устройства; на фиг. 2 - сечение Г - Гна фиг. 1; на фиг. 3 - схема крепленияпроводов к корпусу.Шагающее устройство содержит корпус1, двигатель 2, выходной вал которого связан с водилом 3 планетарной передачи, неподвижное центральное колесо 4 которогозацепляется с сателлитом 5, диаметр делительной окружности которого вдвое меньшедиаметра неподвижного центрального колеса 4. Каждая опора устройства выполненав виде последовательно сочлененных посредством шарниров и узлов фиксации рычагов6 - 8. Узлы фиксации могут быть выполненыв виде храповых механизмов 9.В корпусе 1 установлена подвижная вокружном направлении крышка 10 с диаметральным пазом 11, а соосно сателлиту 5установлено колесо 12, связанное с ним соединением 13, допускающим при необходимости относительный разворот сателлита 5с колесом 12. Колесо 12 шарнирно связанос кронштейном 14, имеющим кулачок 15,взаимодеиствующий с диаметральным пазом11. Свободный конец кронштейна шарнирносвязан с рычагом 8 опоры,Для большей устойчивости используется шесть опор (фиг, 3): три в рабочем положении, а три - в режиме перешагивания(холостого хода) . Может быть использовано и другое количество опор и их расположение на корпусе. Узлы фиксации и рычаги опор через тяги 16 соединены с колесом 12 в точке В. При этом тяга может бытьпропущена через блоки 17 (связанный с кронштейном), 18 (установленный в центральной части крышки с пазом) и 19 (установленный на правой половине крышки).Устройство работает следующим образом.Вращение вала двигателя 2 (напримерэлектродвигателя с редуктором) с помощьюводила 3 передается на сателлит 5, находящийся в постоянном зацеплении с центральным колесом 4. Поскольку делительные окружности центрального колеса 4 и сателлита 5 выбраны в отношении 2:1, любаяточка касания их делительных окружностейпри вращении водила на один оборот перемещается вдоль всего диаметра неподвижного колеса и обратно. Так, точка А (фиг. 2)перемешается по диаметру А - С, а точка В - по диаметру 0 - Е,Колесо 12 вращается совместно с сателлитом 5. При этом ось вращения кронштейна 14 соответствует радиусу делительнойокружности сателлита 5, в силу чего кронштейн совершает возвратно-поступательноедвижение вдоль паза 11,При рабочем ходе, когда кронштейн 14перемегцается от точки А к С, точка В колеса движется от 0 и обратно; и тяга 16находится в ненатяженном состоянии, Подсобственным весом или под действием специальных пружинок звенья опор выпрямляются полностью, и это положение фиксируется храповым механизмом в начале ра 1 о Формула изобретения 15 2 О 25 эо 35 40 45 50 55 бочего хода. Если местность, по которой перемещается устройство, неровная, опоры растягиваются на разную длину. При этом корпус сохраняет горизонтальное положение, так как положение его задается периодически меняющими трение опорами, и перемещается вперед. При обратном ходе кронштейна 14 (от С до А) точка В колеса 12 движется на участке В - Е, тяга отключает храповой механизм, звенья опор сгибаются, и опора целиком смещается до левого крайнего положения (точка А). При приближении к этой точке тяга расслабляется, и опора выпрямляется на столько, на сколько позволяет ей местность. Цикл повторяется. При относительном развороте колеса 12 относительно сателлита 5 одновременно меняется положение крышки 10 с пазом 11 (В остальное время положение крышки 10 фиксируется любым стопорным устройством). При этом обеспечивается изменение направления движения устройства.Соединение 13 может быть выполнено в виде шлицевого соединения или муфты. При дистанционном направлении поворота и устройства узел связи может быть выполнен на шаговых двигателях. Меняя полярность и число управляющих импульсов, можно направить устройство в любую сторону. При этом разворот может быть осуществлен одновременно во всех опорах или только в двух передних. В последнем случае устройство разворачивается плавно, но его корпус должен быть сочлененным.Шагающее устройство может существенно повысить эффективность манипуляторов и роботов. 1. Шагающее устройство, содержащее корпус, двигатель, приводы и связанные с ними опоры, отличающееся тем, что, с целью упрощения конструкции устройства и повышения его проходимости, каждый привод выполнен в виде планетарной передачи, содержащей водило, связанное с двигателем, неподвижное центральное колесо с внутренними зубьями и зацепляющийся с ним сателлит, диаметр делительной окружности которого вдвое меньше диаметра неподвижного центрального колеса, каждая опора выполнена в виде последовательно сочлененных посредством шарниров и узлов фиксации рычагов, а устройство снабжено подвижной в окружном направлении с диаметральным пазом и связанным с сателлитом, соосно установленным ему колесом, тягами, связывающими рычаги опор с колесом, и кронштейном, взаимодействующим с колесом, пазом крышки и одним из рычагов опоры.2. Шагающее устройство по п. 1, отличающееся тем, что связь сателлита с колесом892057 выполнена в виде шлицевого соединения, а узлы фиксации - в виде храповых механизмов, соединенных с тягой.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 61. Авторское свидетельство СССР381830, кл. Р 16 1 Ч 27/00, 1971.2. Авторское свидетельство СССР275838, кл. В 65 б 25/00, 1970 (прототип).Составитель В. Апархов Редактор С. Патрушева Техред А. Бойкас Корректор М. Коста Заказ 11 89/53 Тираж009 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и от крытий 1 3035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4