Устройство для суммирования двухимпульсных последовательностей

(23) Приоритет -06 Г 7/62 Государстаенный коцит СССР но делам нзооретений н открытийОпубликовано 28.02.81. Бюллетень 8Дата опубликования описания 28.02.81 72) Авторы изобретения Г. И. Сергацкий, А. С. Лихошва, А. И. Бондаренко и Г. А. Линкин иевский институт автоматики им. ХХЧсъезда КПСС и Институт электросварки им. Е. О. Патона 1) Заявите(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ СУММИРОВАНИЯ ВУХ ИМПУЛЬСНЫХ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОСТЕ2ход первого элемента И сое ым входом второго элемен рез которыи в динен со вто та ИЛИ 2.Недостатко невозможност мерной послед важно для у лем. м этого устроиства являетсяполучения на выходе равноовательности импульсов, что правления шаговым двигатеИзобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано в системах программного управления шаговым приводом адаптивных промышленных роботов для суммирования сигналов программы и сигналов датчика коррекции положения рабочего органа в зависимости от положения изделия,Известно устройство для суммирования частот импульсных сигналов, содержащее элемент ИЛИ, два элемента И, триггер и генератор частоты импульса 1.Недостатком такого устройства является низкая точность выполнения операций суммирования.Наиболее близким к предлагаемому является устройство для суммирования двух импульсных последовательностей, содержащее элементы И, ИЛИ, НЕ, триггер и генератор импульсов, причем входы первого элемента И и первого элемента ИЛИ соединены со входами устройства, выход первого элемента ИЛИ соединен со входом второго элемента ИЛИ выход которого подключен к выходу устройства, второй и третий элементы И, элемент НЕ и триггер образуют тактируемый элемент задержки, чеЕ,ель изобретения - расширение функциональных возможностей устройства.Поставленная цель достигается тем, что о устройство для суммирования двух импульсных последовательностей, содержащее генератор импульсов, элементы И и ИЛИ, элемент задержки, причем входы первого элемента И и первого элемента ИЛИ соединены со входами устройства, выход первого элемента ИЛИ подключен к первому входу второго элемента ИЛИ, второй вход которого соединен через элемент задержки с выходом первого элемента И, включает реверсивный счетчик, регистр сдвига, формирователь импульсов и элемент И - НЕ, причем выход второго элемента ИЛИ соединен с суммирующим входом реверсивного счетчика, выходы разрядов которого подключены ко входам элемента ИЛИ, вы 809179ход которого соединен с первым входом второго элемента И, второй вход которого соединен с выходом элемента И - НЕ, а выход - со входом регистра сдвига, управляющий вход которого подключен к выходу генератора импульсов, выходы разрядов регистра сдвига соединены со входами элемента И - НЕ, выход регистра сдвига подключен к выходу устройства и через формирователь импульсов - к вычитающему входу реверсивного счетчика.На фиг. 1 показана блок-схема устройства; на фиг. 2 - эпюры напряжений на выходе блоков устройства.Устройство содержит генератор импульсов 1. Входы устройства подключены ко входам элемента ИЛИ 2 и элемента И 3. Выход элемента ИЛИ 2 подключен к первому входу элемента ИЛИ 4, ко второму входу которого через элемент задержки 5 подключен выход элемента И 3. Выход элеменга ИЛИ 4 соединен с суммирующим входом реверсивного счетчика 6. Выходы разрядов реверсивного счетчика 6 через тоетий элемент ИЛИ 7 подключены к первому входу элемента И 8. Второй вход элемента И 8 через элемент И - НЕ 9 подсоединен к выходам разрядов регистра сдвига 10: Выход элемента И 8 соединен со входом регистра сдвига 10, управляющий вход которого подключен к выходу генератора импульсов 1. Выход регистра сдвига 10, являющийся выходом устройства, соединен через формирователь импульсов 11 с вычитающим входом счетчика импульсов 6.Устройство работает следующим образом.Появляясь на одном из входов элемента ИЛИ 2 (фиг. 2, и. 1, 2) импульс проходит на его выход и поступает на вход элемента ИЛИ 4. При одновременном появлении на входах устройства импульс появляется также на выходе элемента И 3, задерживается элементом задержки 5 на время т и поступает на вход элемента ИЛИ 4. При этом прохождение импульса с выхода элемента ИЛИ 2 аналогично описанному выше. С выхода элемента ИЛИ 4 импульсы поступают на суммирующий вход (двоичного) реверсивного счетчика 6, С выходов разрядов реверсивного счетчика 6 сигналы поступают на входы элемента ИЛИ (фиг. 2, п. 3, 4). Таким образом, на выходе элемента ИЛИ 7 будет логическая единица каждый раз, когда в двоичном реверсивном счетчике 6 записан хотя бы один импульс,При появлении на выходе элемента И 8 (фиг. 2, п. 6) логической единицы последующим тактовым импульсом генератора 1 импульсов (фиг. 2, и. 5) она будет занесена в первый разряд регистра сдвига 10, При этом на выходе элемента И - НЕ 9 появится логический нуль (фиг. 2, п. 7), который.4закроет элемент И 8 (фиг. 2, п. 6). Генератор импульсов 1 продвинет записанную в регистр сдвига 10 информацию на его выход, а формирователь импульсов 11, сформировав по переднему фронту выходного импульса регистра сдвига 10 короткий импульс (фиг. 2, и. 9), вычтет единицу из двоичного реверсивного счетчика 6 (фиг. 2, п. 4),На выходе элемента И - НЕ 9 установится логическая единица (фиг. 2, п. 8), коо Формула изобретения Устройство для суммирования двух импульсных последовательностей, содержащее генератор импульсов, элементы И и ИЛИ, элемент задержки, причем входы перволюб элемента И и первого элемента ИЛИ соединены со входами устройства, выход первого элемента ИЛИ подключен к первому входу второго элемента ИЛИ, второй вход которого соединен через элемент задержки с выходом первого элемента И, отличаюи 4 ееся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, заключающихся в получении на выходе устройства равномерной последовательности импульсов, устройство содержит реверсиьный счетчик, регистр сдвига, формирователь импульсов и элемент И-НЕ, причем выход второго элемента ИЛИ соединен с суммирующим входом реверсивного счетчика, выходы разрядов которого подключены ко входам элемента ИЛИ, выход которого соединен с первым входом второго элемента И, второй вход которого 40 45 50 2 О 25 зоЭ 5 торая разрешит прохождение информации с выхода элемента ИЛИ 7 на вход регистра сдвига 10 (фиг. 2, п. 6).Выходные импульсы на выходе устройства показаны на фиг. 2 (п. 8). В случае использования суммы двух последовательностеи импульсов для управления шаговым двигателем частота импульсов генератора 1, количество разрядов регистра сдвига 10 и частота приемистости шагового двигателя будут связаны соотношениемЕ = - в( 1)тгде 1- частота приемистости ШД;- количество разрядов регистрасдвига;Т - период следования импульсовгенератора.Таким образом осуществляется суммирование двух последовательностей импульсов, причем суммируются независимые последовательности импульсов, а на выходе имеется равномерная последовательность.Использование устройства в системах программного управления адаптивными промышленными роботами позволяет производить коррекцию рабочего органа робота в зависимости от фактического положения изделия.809179 5соединен с выходом элемента И - НЕ, а выход - со входом регистра сдвига, управляющий вход которого подключен к выходу генератора импульсов, выходы разрядов регистра сдвига соединены со входами элемента И-НЕ, выход регистра сдвига подключен к выходу устройства и через формирователь импульсов - к вычитаюшему входу реверсивного счетчика. 6 Источники информации,принятые во внимание при экспертизе(х. В СоставительТехред А. БойТираж 756 Редактор Н. БезроднаЗаказ 18/59 комитета СССРи открытийская наб., д. 4/5од, ул. Проектная, 4 ВНИИПИ Госуда по делам из 113035, Москва,илиал ППП Патент