Манипулятор
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 781053
Авторы: Кармазь, Терешенков, Шалько, Шевченко
Текст
Союз Советскик СоциалистическимиРеспублик . рп 781053(22) Заявлено 270279 (21) 2729472/25-08 с присоединением Заявки Ио -Государственный комитет СССР по делам изобретений н открытий( 54 ) МАНИПУЛЯТОР 1Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам-манипуляторам, предназначенным преимущественно для использования в литейном производстве для доэиро ванного залива расплавленного металла в машины литья под давлением.По основному авт. св, Ь 657986 известен манипулятор, содержащий основание,.рабочий орган, механическую 10 руку с приводами и с шарнирно закреп- ленным на ней и на основании силовым цилиндром, рабочая полость которого соединена через дросселкрующее устройство с пневмогидравлическим аккумулятором (11.Недостатком известного устройства является сложность конструкции и низкая надежность работы из-эа наличиядополнительных. тормозных устройств 20 и резкого изменения скорости прк переходе руки через мертвую точку.Цель изобретения - упрощение кокструкции и повьыение надежности работы. 25Цель достигается тем, что манипулятор снабжен запорным клапаном, расположенныз в линии между пневмогидравлическим аккумулятором и силовым цилиндром, а оск шарниров силового ци-, 30,линдра расположены со смещением относительно вертикальной плоскости, проходящей через ось поворота руки и через центр тяжести этой руки.На Фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор, вид сбоку; на Фиг. 2 узел 1 на Фиг. 1 при положении руки "в мертвой точке" н связь силового цилиндра с пневмогидравлическим аккумулятором. Манипулятор состоит из основания ;1, механической руки 2, смонтированной на основании 1 с воэможностью поворота в вертикальной плоскости, рабочего органа, содержащего мертвый стакан 3 с боковым отверстием 4,.шарнирно закрепленного на периФерии руки 2 привода 5, включающего силовой цилиндр 6. Между основанием 1 и рукой 2 шарнирно закреплен силовой цилиндр 7, причем ось шарнира на руке 2 смещена относительно оси вращения руки 2, благодаря чему усилие гидроцилиндра передается на руку 2 через плечо рычага. Кроме того, оси шарниров силового цилиндра 7 выполнены смещенными относительно вертикальной плоскости, проходящей через ось поворота руки 2.при положении А. С. Шевченко, П. А. Кармазь, В. Я. Шалько и В. М. Терешенков1 центра тяжести руки 2 на указанной плоскости (Фиг. 2). Усилие силового цилиндра 7 и величина плеча подбираются таким образом, чтобы момент сил, создаваемый усилием силового цилиндра 7 на указанном плече, уравновешивал момент сил от действия веса руки 2 и веса ста(ана 3 в крайних положениях руки 2, При положении руки 2,.близком к вертикальному, уменьшается плечо, на котором действует усилие силового цилиндра 7, но при этом"уменьшается и плечо, на котором действует вес руки 2, Смещение осей шар;ниров силового цилиндра 7 от вертикальной плоскости, проходящей через ось поворота руки 2 при положении . 15 центра тяжести руки 2 на указанной плоскости (в мертвой точке), обеспечивает действие силового цилиндра 7 йа руку 2 через плечо 0, т. е. таким образом обеспечено противодействие со Щ стороны силового цилиндра 7 произвольному перемещению руки 2 при переходе через мертвую точку. Нижняя рабочая полость гидроцилиндра 7 соединена через дросселирующее устройство 8 и запорный клапан 9 с пневмогидравличес" ким аккумулятором 10, выполненным в виде двух полостей, разделенных эластичной диафрагмой. Верхняя полость аккумулятора 10 через редуктор давления (не показан) соединена с магист ралью сжатого воздуха, а нижняя по лость и вся линия, включающая и рабочую полость гидроцилиндра 7, заполнены жидкой средой.Работает манипулятор следующим об- З 5 разом.Силовой цилиндр 6 привода 5 после подачи рабочей среды в одну иэ полостей перемещает руку 2 со скоростью, которая выбирается иэ расчета дости О жения заданной производительности манипулятором (скорость перемещения регулируется дросселем), перемещая руку 2 привод 5 в то же время перемещает шток гидроцилиндра 7, причем скорость перемещения штока при постоянной угловой скорости перемещения руки 2 от привода 5 изменяется по закону синусоиды, т, е. при нахождении руки 2 вблизи "мертвой точки" эта скорость близка к нулю, а вблизи горизонтального положения руки 2 эта скорость дбстигает максимального значения. С другой стороны, гидро- цилиндр 7 находится во взаимодействии с системой, образованной пневмогидравлическим аккумулятором 10 и дросселирующим устройством 8, которая выполняет .роль гидравлического тормоза (демпфера), благодаря чему при перемещении руки 2 в зоне, прилегающей к горизонтальной оси, рука 2 перемещается с замедлением. Таким образом, обеспечивается перемещение руки 2 с переменной скоростью. В обрат-. ном направлении перемещения аналогичны. При необходимости Фиксирования положений руки 2 подается команда на закрытие клапана 9, в результате чего рабочая полость силового цилиндра 7 оказывается запертой.Формула изобретенияМанипуляторо авт. св. Р 657986, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности работы, он снабжен запорным клапаном, расположенным в линии между пневмогидравлическйм аккумулятором.и силовым цилиндром, а оси шарниров силового цилиндра расположены со смещейием относительно вертикальной плоскости, проходящей через ось поворота руки и через центр тяжести этой руки.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР Р 657986, кл. В 25 Ю 11/00, 28.06,78..Составйтелв А. Алекско Текред А.Ач орректор И. Муска Редактор Тир ВНИИПИ Г
СмотретьЗаявка
2729472, 27.02.1979
ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ А-7050
ШЕВЧЕНКО АНАТОЛИЙ СИДОРОВИЧ, КАРМАЗЬ ПЕТР АЛЕКСЕЕВИЧ, ШАЛЬКО ВАЛЕРИЙ ЯКОВЛЕВИЧ, ТЕРЕШЕНКОВ ВИКТОР МИХАЙЛОВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 11/00
Метки: манипулятор
Опубликовано: 23.11.1980
Код ссылки
<a href="https://patents.su/4-781053-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Манипулятор</a>
Предыдущий патент: Манипулятор
Следующий патент: Исполнительный орган промышленного робота
Случайный патент: Устройство для индикации