Захватный орган манипулятора

, е 1 ч-(;т ЛЯ Союз СоветскихСоциалистическихРеслублик О П И С А.Н-"-И"-Вй-ц 8876 ИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУДата опубликования описания 2(71) Заявител 4) ЗАХВАТНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА 1Изобретение относится к машиностроению, в частности к устройствам для подачи заготовок в рабочую зону пресса, а также укладки их в стопу.Известен захватный орган манипулятора, содержащий траверсу, несущую вакуумные захваты, связанные между собой с возможностью относительного поворота два штока, один из которых жестко закреплен на траверсе и связан с механизмом поворота, а другой связан с приводом подъема,Однако известный захватный орган име ет довольно сложную конструкцию.Цель изобретения - упрощение конструкции захватного органа.Поставленная цель достигается тем, что шток, связанный с приводом подъема, выполнен полым, а другой шток установлен в его полости, механизм поворота представляет собой винтовой паз, выполненный на штоке, закрепленном на траверсе, и штифт, смонтированный в полом штоке и входящий в винтовой паз.Привод подъема может быть выполнен в виде силового цилиндра.На фиг. 1 схематически изображен захватный орган, общий вид; на фиг. 2 - устройство для стапелирования деталей; нафиг. 3 - разрез А - А на фиг. 2,Захватный орган манипулятора содержит закрепленный на траверсе 1 силовойцилиндр 2, на поршне 3 которого закрепленполый шток 4. В полости штока 4 располо 5жен шток 5, на котором выполнен винтовоипаз 6, взаимодействующий со штифтом 7,закрепленным в полом штоке 4. Штоки 4 и 5подпружинены относительно друг друга ттружиной 8. На штоке 5 закреплены траверса 9тО и муфта 10. На траверсе 9 смонтированывакуумные захватные органы 11, связанныечерез шланги 12 с муфтой 10, которая шлангом 13 связана с пневмосистемой. Шланг 13проходит через втулку 14, закрепленную натраверсе 1.Под траверсой 9 установлен полый стержень 15 с формой поперечного сечения, соответствующей конфигурации контура отверстия деталей 16. В стержне 15 установлен шток 17, подпружиненный пружиной 18и взаимодействующий с конечным выключателем 19. Стержень 15 закреплен на поворотном столе 20. Траверса 1 закрепленана вертикально установленной колонне 21.У колонны 21 смонтирован стол 22, по направляющим роликам 23 которого перемещается плита 24. На плите 24 закреплены стержни 25, между которыми расположен диск 26. На столе 22 закреплен силовой цилиндр 27. Конечный выключатель 19 смонтирован на кронштейне 28, закрепленном на колонне 21.На колонне 21 установлен силовой цилиндр 29, шток которого связан с зубчатой рейкой 30, входящей в зацепление с шестерней 31, закрепленной на колонне 21. От изгибающих усилий зубчатую рейку 30 разгру жает ролик 32, закрепленный на траверсе 1. На траверсе 9 закреплен упор 33, а на траверсе 1 - дополнительный захватный орган, конструкция которого аналогична первому. колонне 21. От изгибающих усилий зубчатую рейку 30 разгружает ролик 32, закрепленный на траверсе 1. На траверсе 9 закреплен упор 33, а на траверсе 1 - дополнительный захватный орган, конструкция которого аналогична первому.Захватный орган манипулятора работает 16 следующим образом.Стопа деталей устанавливается на плиту 24 стола 22 между ограничительными штырями 25. Плита 24 по роликам 23 подается на рабочую позицию, где фиксируется (фиксатор на чертеже не показан). Вклюи чается силовой цилиндр 27, поднимающий стопу своим штоком через диск 26 до требуемого уровня, который в дальнейшем поддерживается автоматически электронным устройством (на чертеже не показано), . щПодается воздух в силовой цилиндр 2, шток 4 которого вместе со штоком 5, несущим вакуумные захваты 11, опускается до касания верхней детали стопы, Включается вакуум, цилиндр 2 реверсируется, поднимая вакуумными захватами деталь 16.ЭЗПри подаче воздуха в силовой цилиндр 29 рейка 30, взаимодействуя с шестерней 31, вызывает поворот траверсы 1 на 180, перенося деталь 16 с оси стопы на ось стержня 15.40Снова воздух подается в силовой цилиндр 2, и шток 4 вместе со штоком 5 и вакуумными захватами 11, несущими деталь 6, опускаются. При этом конец стержня 15, имеющий заходную часть, попадает в отверстие детали 16, а сама деталь касается 45 выступов стержня 15. При несовпадении контуров стержня 15 и отверстия детали 16 последняя прекращает свое опускание, а продолжающий перемещаться шток 4 своим штифтом 7 взаимодействует с винтовым пазом 6 штока 5, вызывая его вращение, а вместе с ним - траверсы 9 и детали 16. Деталь 16, прижимаемая усилием пружины 8 и вертикальной составляющей усилия, воз никающего в винтовом пазу 6, скользит в горизонтальном положении по выступам стержня 15, которые в верхней части имеют скосы или закругления, до совпадения контуров отверстия и стержня 15 (трение между поршнем и цилиндром превышает усилие, необходимое длп проворота детали, и поэтому сам шток 4 не вращается). При совпадении контуров стержня 15 и отверстия детали 16 последняя одевается на стержень 15, вызывая опускание траверсы 9 до момента взаимодействия упора 33 со штоком 17, который, нажимая своим нижним концом на конечный выключатель 19, отключает вакуум, и деталь 16 свободно опускается по стержню 15 до упора в стол 20, Одновременно происходит обратное срабатывание силового цилиндра 2, за которым срабатывает и силовой цилиндр 29.В связи с тем, что траверса 1 имеет два одинаковых захватных органа, одновременно с ориентацией одной детали 16 другая захватывается из стопы. При установке счетного устройства на позиции ориентации детали 16 по стержню 15 процесс продолжается автоматически до набора на стержне 15 пакета из требуемого числа деталей 16, после чего стол 20 поворачивается, и процесс возобновляется,Формула изобретения1. Захватный орган манипулятора, содержащий траверсу, несущую вакуумные захваты, связанные между собой с возможностью относительного поворота два штока, один из которых жестко закреплен на траверсе и связан с механизмом поворота, а другой связан с приводом подъема, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции захватного органа, шток, связанный с приводом подъема, выполнен полым, а другой шток установлен в его полости, механизм поворота представляет собой винтовой паз, выполненный на штоке, закрепленном на траверсе, и штифт, смонтированный в полом штоке и входящий в винтовой паз,2, Захватный орган по п. 1, отличающийся тем, что привод подъема выполнен в виде силового цилиндра,778876 за Жаворич ИПИ Государственногопо делам изобретений нМосква, Ж - 35, РаушПП сПатент, г, Ужгоро Редактор В. РоманенкоЗаказ 7898/8ВНИ113035,Филиал П Составитель Техред К. Ш Тираж 988 Ю. ро иковф Корректор ЕПодписноеомитета СССРоткрытийкая наб., д. 4/5ул. Проектная, 4