Устройство для автоматического группового вождения тракторных агрегатов

Соаз Советских Социалистических Республик(43) Опубликовано 30.07.80. Бюллетень,А осударстеенвк комитет СССРелам изабретений 31.31088.8) 53) ткрытнй(45) Дата опубликования описания 30.07.80(72) Автор изобрете А, Т. Калюжный, В, А. Змановский, И, Ии В. В. Лазовский лев тел ьск сельск институт механизацо хозяйства(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГРУППОВОГО ВОЖДЕИИЯ ТРАКТОРНЫХ .-. ГР ОВИзобретение относится к области сельскохозяйственного,мапкиностроения,Известны устройства для автоматического группового вождения тракторных агрегатов, связь между которыми осуществляется посредством тросов. В этих устройетвах расстояние между апрегатами измеряется при помощи линейного преобразователя длины троса в электричел;цй сигнал 11Однако эти устройства имеют низкую точность вождвния вследствие зависимости поперечного смещения агрегатов от продольного расстояния между ними, так как при изменении продольного расстояния ведомый агрегат перемещается относительно ведущего по дуге окруиности, радиус которой равен длине троса.Известно также устройство для автоматического группового вождения тракторных агрегатов, включающее трос, соединяющий ведущий и ведомый агрегаты ц линейный преобразователь длины троса в электрический сигнал 12.Недостатком этого устройства также является низкая точность вождения.Цель изобретеняя - повышение т ,ности автоматического вождения.Для этого предлагаемое устройство снабжено преобразователем величины угла между продольноц осью ведомого агрегатаи тросом, выполненным в виде вращающегося синусно-косцнусного трансформа гора,включенного последовательно с линейным5 преобразователем, причем ротор синуснокосинусного трансформатора кцнсматг -чески соединен с тросом, а линейный преоб,разователь выполнен в виде вращаошсгосялинейного трансформатора.Целесообразно в данном устройствепреобразователи снабдить делителями напряжения, выходы которых включены последовательно с обмотками врашаюц,цхсятрансформаторов.На фиг. 1 изображено взаимное расположение агрегатов прц,использованиипредлагаемого устройства; на фцг. 2 --электрическая схема предложенного устройства,О Ведущий агрегат 1 сое"цнен с ведомымагрегатом 2 при помощи троса 3.Устройство также содержит делит.л"напряжения 4, 5, б, линейный вращающийся трансформатор (ЛВТ) со статорной 7 и5 роторной 8 обмотками ц синусно-косцнусный вращающийся трансформатор (СКВТ)со статорной 9 обмоткой, синусной 10 и косинусной 11 обмотками ротора.Кинематическая связь ротора СКВТ стросом 3 осуществляется, напрцмеп, и тем,ЫРЕПЛС 1 тзи 51 На (РОТОРЕ РЫЧЯГЯ С ВИЛКой, сквозь которую пропущен трос. Поэтому ротор в любой момент времени ориентиросван в направлении т 1 роса. Статор СКВТ цеполв 115 кно за креглен ня веломом яГреГя- ТС 2.Поперечное смещенне АО и прололы 1 ое расстояние ОВ между агрсгатами опреле;яются по величине угла 1 р между прололь- НОЙ ОСЬЮ ВЕДОМОГО Я 1 РЕГс 1 ТЯ И НЯПЯВЛС- цием ца велущий апрегат (совпадающим с ТРОСОМ) 1 ВЕЛИЧИНЕ МЕ 5 КЯГОСГЯТНОГО Ос 1 ССТО- янин АВ:АО = Х-АВ,ОВ = У= - АВ,Межагрегатное,р а ссто 51 дие АВ;1 з меряется по величине троса при помощи л,инейного преобразователя аналогично изВестным устройствам. Сигналы, пропорционалы 1 ые з 1 п 1 р и сов ср, фармируотея при цоиогци си 1 нусно-косинусного преоорязова;еля, я Опе)рация ммноркенНя реализует:я по" леловатсльцым в 1 кл 1 счением линейного и синусно-косинусного грреобразователей,Напряжение питания поступает на делители напряжения 4 - б, являющиеся залатчиками требуемых значений поперечного смешения, продольного и меркагрегатцого расстояний соответственно, а также ца статорну 1 О обмотку 7 ЛВТ. Выходное нап,ряжение роторной обмотки 8 ЛВТ сумМи 1 руется с напряжением делителя б (с учетом фазы),и поступает на статарную обмотку 9 СКПВТ. Напряжение синуоной 10 и косинусной П обмоток ротора СКВТ вычитается из выходных напряжений делителсй 4, 5, при этом разность напряжений иропорц 1 иональна отклонению попоречнопо смещения и продольного расстояния Гмежлу агрегатами от требуемых значе 11 ий.При равенстве, нулю выходных,напряжений делителей 4 - б, выходное чааряркение (/ роторной обмотки 8 ЛВТ будет пропорционально длине 1, проса, т. е. Межагрегаиому,расстоянию АВ:(/8: - - 1,) . К/,где К - коэффициент пропорциональности.Это напряжен 1 ие поступает на статсрную обмотку 9 СКВТ, при этом выхолнь 1 е напряжения синусной и косивусной обмоток будут:018 =-(/8 в 1 п )р= (/ К 1 В 1 пс/11 - с/8 СОВ ср- " с/ К 1 Соз:;гле 1 р - угол межлу магпитными О ями стато 1 ра и ротора СКВТ.Поворачивая статор СКВТ относительно агрегата, добиваются равенства углов между магнитными осями,статора и ротора СКВТ и между продольной осью ведомогоягрегятя и направлением .-1 Я,валу щий (тосам), При этом выходные цапряжения синуоной 10 и косинусной 11 обмоток, ротора СКВТ ра 1 вны;и=и К 1. з р = и К Х, (/11 = - )./ К Е. Сов,р =- Ь К У. тле К, и К,коэффициенты леления лелителей 4, б.Выбирая их равными:2511 соР,б 1Т ) 1 ЛЕ Хтрсо 1" Утрсв трСО 1 ЕМЫЕ ЗНЯЧНИЯ 30 поперечного Омещения и продольного расстояния,ЦОЛМЧИМ:(/,.= 1/. К (Х - Х;)= (/ К ЛХ, (/ = У К(У - Урс) = У К ЛУ.,35 т. е. напряжен 1 ия (/, и (/ будут пропорциональны отклане 51 ию поперечного смешения Х и продольного :расстояния У от т,ебх =- 40 мых значений.Таким образом, напряжение /, зависиттолько от ЛХ и,не зависит от продольного расстояния У, которое может изменяться в широких пределах, КолебаНие пита 1 ошего 11 апряжения / также не изменяет равновесного положепия ведомого агрегата, соответствующего )./,=0 (т. е. не вызывает лопал нительной погрешности автовои 4 ления).50 Делитель б служит лля уВелччения межагрегатного расстояния без ухудшения точности автовожления веломого агрегата, Это Обеспечивается тем, что вся шкала линейного преобразователя соответствует не 55 полной длине троса, а только его изменению от НаНменьшего сдо наибольшего значений, т. е. переменной составляющей длины троса. Постояиная составля 1 ошая ллины троса имитируется, выходным, напряжением лглителя б, величина которого; где 1 - длинна троса, соответствуюгцая ну 65 левому выходному напряжению ЛВТ. Для обеспечения автоматического вож О ления ведомого агре ата необходимо получать,це абсолют 1 ное значение поперечного смещения Х ацрегатов и продольного расстояния У между ними, а сипналы отклонений этих величин от требуемых значений. 5 Получение таких сигналов осуществляет.ся вычитанием из выхалных напряжений синусной и косинусной обмоток СКВТ нап ряжений делителей 4, б:10 15 20 25 Для наладии устройства на выполнение конкретной операции апрегаты располагают друг отнооительво друга требуемым образом и по фактической величине межагрегатного расстояния выставляют коэффициент деления делителя б; После этого делителями 4, 5 компенсируют,выходные напряжения устройства. Изменение попвречного смещения агрегатов (либо продольного расстояния между ними) достигается простым изменением коэффициентов деления делителей 4, 5,Применение данного устройства позволит значительно повысить точность грунтового вождения тракторных агрегатов. Формула изобрете 1 ия 1. Устройство для автоматического группового вождения тракторных агрегатов, включающее трос, соединяющий ведущий и ведомый апрегаты, и линейный преобразователь длины троса в электрический сигнал, отличающееся тем, что, с целью повышения точности вождения, оно снабжено,преобразователем величины угла между продольной осью ведомого агрегата и тросом, выполненным в виде вращающегося синусно-косинусного трансформатора, включенного последовательно с линейным преобразователам, причем ротор синусно-косинусного трансформатора кинематически соединен с тросом, а линейный преобразователь выполнен в виде вращающегося линейного трансформатора.2. Устройство по п. 1, отл и ч а юще ее я тем, что преобразователи снабжены делителями напряжений, выходы которых включены последовательно с обмотками вращающихся трансформаторов. Источники информации, принятые,во внимание при экспертизе:1. Проблемы автоматизации сельскохозяйственного производства. М., Колос, 1964, с. 150.2. Лвторское свидетельство СССР179526, кл. Л 01 В 69/04, 1963.Харьк, ф Патент Я аз 889/1017 Изд. ЛЪ 397 Тираж 729ПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изобрете113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 одписное открытий