Следящая система

(22) Заявлено 050478 (2 ) 2602272/18-24 (5) М. Кл. с присоединением заявки Ио С 05 В 11/01(23) Приорите Государственный комитет СССР но делам изобретеиий и открытиИ( 54 ) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Изобретение относится к следящим системам широкого профиля и может быть использовано для ограничения угла поворота выходного вала систем автоматического регулирования. Известна следящая система, содержащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, сумматор, усилитель н исполнительный 10 механизм, выход которого соединен со входом измерителя рассогласования и через тахогенератор и переключающее устройство со входомсумматора, выход измерителя рассогла сования через пороговое устройство и согласующее устройство соединен с управляющим входом переключателя 13 .Известна следящая система, содер- Я жащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, первый усилитель, первый ключ, второй усилитель, исполнительный двигатель и редуктор, выход которого через 25 тахогенератор и второй ключ соединен со входом второго усилителя, а через датчик угла- с одним извходов измерителя рассогласования, и первым входом корректирующего уст- ЗО ройства, второй вход которого соединен с выходом первого усилителя,а выход - с управляющими входамиключей, причем нелинейное корректирующее устройство содержит последовательно соединенные сумматор,выпрямитель, фильтр и пороговое устройство 2 .Повышение точности таких системможет быть достигнуто за счет нелинейного корректирующего устройства, содержащего пороговые устройства и логический блок 1.3,Наиболее близкой к предлагаемой является следящая система, содер" жащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, первый усилитель, первый ключ, второй усилитель и исполнительный двигатель, выход которого через последовательно соединенные тахогенератор и второй ключ соединен со входом второго усилителя, а через последовательно соединенные редуктор и датчик угла - с одним из входов измерителя рассогласования, и логический блок, первый вход которого соединен с выходом первого усилителя, второй вход - с выходом порогового устройства, а вы0 65 ход - с управляющим входом первогоключа (4) .Недостатком известной системы является ее низкая точность.Цель изобретения - повышение точности системы,Поставленная цель достигается5тем, что в системе вход пороговогоустройства соединен с выходом датчика угла, а управляющий вход второгоключа соединен с выходом логическогоблока.На фиг. 1 представлена блок-схема системы, на Фиг. 2 - временныедиаграммы, поясняющие работу системы;на Фиг. 3 - принципиальная электрическая схема нелинейного корректирующего устройства.Ь.Устройство содержит измеритель расогласования 1, первый и второй усилители 2, 3, исполнительный двигатель 4, редуктор 5, датчик 6 угла, з 0тахогенератор 7, порогоое устройство 8, блок 9 совпадения, согласующееустройство 10, первый и второй клю-.чи 11, 12, нелинейное корректирующее устройство 13, логический блок14, первый второй и третий операционные усилители 15, 16, 17, транзистор18, конденсатор 19,На фиг. 2 О - выходное напряжение на выходе 1-ого функциональногб блока, О - величина порога срабатывания порогового устройства,й, - момент начала сравнения напряжений Ои О ;- момент срабатывания системы при ограничении углаповорота выходного вала- момент изменения фазы напряжения рассогласования 01, с 4 - момент срабатывания системы при смене Фазы напряжения О.40Система работает следующим образом.При угле поворота меньшем предельного, напряжение Об на выходедатчика 6 угла не превьиаает порогового значения Оп и на выходах пброгового устройства 8 и блока 9 совпаденйя напряжение равно нулю, а свыхода согласующего устройства 10 науправляющие входы ключей 11, 12 0поступает положительное напряжениеО, которое удерживает ключ 11 в замкнутом, а ключ,12 в разомкнутом сос. тоянии,При достижении выходным валомпредельного значения угла поворота(момент с ) амплитудное значение напряжения датчика 0 превышает"по-роговое значение О и с выхода порогового устройства 8 на вход блока9 совпадения поступает напряжение 6008 в виде прямоугольных импульсов,временное положение которых совпадает с положением положительныхполуволн напряжения О датчика 6угла. На второй вход блока 9 совпадения поступает напряжение рассогласования О; с выхоца усилителя 2. Если временное положение импульсов напряжения О совпадает с положением положительных полуволн напряжения О, то с выхода блока 9 совпадения на вход согласующего устройства 10 поступает серия импульсов О , которая изменяет положительное напряжеййе на выходе согласующего устройства 10 на отрицательное, что ведет к раэмыканию ключа 11 и замыканию ключа 12, котбрый подключает к усилителю 3 тахогенератор 7, что вызывает интенсивное торможение исполнительного двигателя 4.При изменении фазы напряжения О (момент с) серия импульсов Оз исчезает. С выхода согласующего устройства 10 поступает положительное напряжение (момент с 4 ), которое переключает ключи 11 и 12 в исходное состояние. Это приводит к вращению двигателя 4 в сторону, противоположную предыдущему напряжению.При повороте выходного вала в другую сторону система работает ана. логичноПример схемной реализации нелинейного корректирующего устройства 13 представлен на фиг. 3. В этом случае пороговое устройство 8 построенона основе операционного усилителя 15, блок 9 совпадения -.на основе операционного усилителя 16 и транзисторного ключа на транзисторе 18. Согласующее устройство 10 состоит из накопительной емкости-конденсатора 19 и операционного усилителя 16.В случае применения в качестве датчика 6 угла цифрового датчика логический блок 14 работает в системе согласующего устройства 10.Точность предлагаемой сйстемы повышается примерно в два раза и составляет 10 .угловых минут.формула изобретенияСледящая система, содержащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, первый усилитель, первый ключ, второй усилитель и исполнительный двигатель, выход которого через последовательно включенные тахогенератор и второй ключ соединен со входом второго усилителя,а через, последовательно соединенные редуктор и датчик угла - с одним из входов измерителя рассогласования, и логический блок, первый вход которого соединен с выходом первого усилителя, второй вход - с выходом порогового устройства, а выход - с управляющим входом первого ключа, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения точности системы, в ней вход порогового устройства соединен с выходом датчика угла, а управляющий вход второго ключа соединен с выходом логического блокаИсточники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР 9 482716, кл. 6 05 В 11/01, 1910,73. 2. Авторское свидетельствб СССР 9 574699, кл. С 05 В 11/14, 190974, 3. Нелинейные корректирующиеустройства в системах автоматического управления. Под ред. Ю. И. Топчеева, М., "Машиностроение", 1971,с. 13-32,54. Нелинейные корректирующие устройства в системах автоматического управленияПод ред. Ю. И, Топчеева.М., "Машиностроение", 1971, с. 120123 (прототип). 3746406 3 о ста Филиал ППП "Патен Составитель Ю. С Редактор Л. Алексеенко Техред И,Асталош