Устройство для вращения хобота манипулятора

(51) 4 В 21 Л3/10 РЕТЕНИЯ ЕТЕЛЬСТ о куэнечв И ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕ;Г СССР ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ОПИСАНИЕ Н АВТОРСКОМУ С(54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ВРАЩЕНИЯ ХО-:БОТА МАНИПУЛЯТОРА;. содержащее шпиндель хобота, связанный с гидромотором, а также соединенные с ним магистралями насос и золотник с приводом, отличающееся тем,.что, с целью повышения плавности иточности поворота хобота манипулягора, золотник выполнен поворотным,а привод его выполнен в виде гидроусилителя с шаговым двигателем,Изобретение относится к обработкеметаллов давлением, а именно к конструкциям устройств для вращения хобота манипулятора.Известно устройство для вращения 5хобота. манипулятора, содержащее шпиндель хобота, связанный с гидромотором, а также соединенные с ним магистралями насос и золотник с пРиводом.10Недостатками известного устройст-ва являются неплавность и неточностьповорота хобота манипулятора вследствие инертности работы электрическихконтактных аппаратов привода золотниковой системы управления,Цель изобретения - повышениее.лаввности и точности поворота хобота манипулятора.Для этого в предлагаемом устройстве золотник выполнен поворотным, апривод его выполнен в виде гидроусилителя с шаговым двигателем.На фиг. 1 показана схема предложенного устройства для вращения хобота манипулятора; на фиг, 2 - сечение золотника по А-А, когда жидкостьне имеет свободного слива в бак, т,е,шпиндель не вращается на фиг. 3 -сечение золотника по Б-Б, когда отверстие для слива жидкости в бакперекрыто; на фиг, 4 - сечение золотника, когда жидкость идет на слив вбак, т,е, шпиндель вращается; нафиг, 5 - сечение золотника, когдаотверстие для слива в бак открыто,на фиг. 6 изображен продольный разреззолотника по В-В,Устройство для вращения хобота манипулятора содержит шпиндель 1 с клещевым захватом (на чертеже не показан), муфту 2, соединяющую гидромотор 3 со шпинделем 1, золотник 4, выполненный поворотным, предохранительный клапан 5; дроссель 6, насос 7,4электродвигатель 8, шаговый двигатель9, гидроусилитель 10.Золотник 4 содержит корпус 11,втулку 12, жестко соединенную с корпусом, ротор 13. В корпусе 1.1:выпол"иены отверстие 14 для приема жидкости от гидромотора, отверстие 15 дляслива жидкости в бак 16, кольцевыепроточки 17, 18. Во втулке 12, имеющей радиальные пазы 19, 20, размещенротор 13, содержащий радиальные отверстия 21, 22 и центральное отверстие 23,Устройство для вращения хобота манипулятора работает следующим образом.Рабочая жидкость к гидромотору 3 подается из бака 16 насосом 7, .приводимым в движение электродвигателем 8, через дроссель 6 и предохранительный клапан 5. Из гидромотора 3 жидкость сливается через золотник 4, которыи вращается шаговым двигателем 9 через гидравлический усилитель 10 момента. Управление шаговым двигателем осуществляется от бесконтактного, датчика, кинематически связанного с рабочим органом (бойком) обслуживаемой машины (на чертеже не показан). Насос 7 постоянно подает рабочую жидкость, объем которой регулируется дросселем 6, а давление предохранительным клапаном 5, через который также сливается избыток жидкости. Управление пульсирующей работой гицромотора 3 осуществляется золотником4, в котором ротор 13 при своем вращении то запирает слив в бак 16, то открывает его посредством отверстий 14, расположенных в корпусе 11 золот. ника 4, и отверстий 21, расположенных в роторе 13, Скорость вращения ротора 13 зависит от приходящего сигнала от рабочего .органа машины, который сь."зан электрически черезбесконтактный датчик с шаговым двигателем 9, жестко связанного с гидравлическим усилителем 10 момента, на вал которого устанавливается ротор 13 золотника 4.При разведенных бойках РКМ (см. фиг. 4,5) ротор 13 при своем вращении находится в таком положении, что позволяет обеспечить свободный, слив жидкости от гидромотора 3 через отверстие 14 по кольцевой проточке 17, пазам 19, радиальнЫм отверстиям 21, через центральное отверстие 23, далее по радиальным отверстиям 22, пазам 20, кольцевой проточке 18, через сливное отверстие 15 в бак 16. Такое положение ротора позволяет гидромотору 3 свободно поворачивать шпиндель 1 При защемлении заготовки (см.фиг. 2, 3) ротор 13 в своем вращении занимает такое положение, когда свободный слив жидкости от гидромотора запирается и гидромотор не вращает шпиндель хобота манипулятора. При разведении бойков цикл повторяется. С помощью дросселя 6 можно установить.1 будет вращаться очень медленно привращении ротора 13 синхронно бойками это позволит использовать даннуюконструкцию в качестве микроприводадля точной установки шпийделя в заданном положении при ковке квадратных заготовок или полосы. При одновременном вращении заготовки в однусторону двумя зажимными головками запротивоположные концы можно легкосинхронизировать их работу так, какони работают от одного и того жедатчика и предлагаемая конструкцияйозволяет исключить взаимное скручи.вание из-за рассогласования вращения,7117339 мумию ехред Д.Олейник Корректор О.Луговая Е,Иесропов РЕд Тираж 655 Подписи ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий