Захват манипулятора

Союз Севетских Сециаанстичежнх РаСПУбДНК(51 М )(3 Е 21 С 11/00,Государственный коинтет СССР но ведам нзобретеннЯ н открытнЯ.,выеше.го"узбасский политехнический инс и среднего специального об тут М зован(71) Заявител 4) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОР ение относ енно к бур убы 1,осью 3 30 М. С. Сафохин, В. А.Н. М. Скорняков, К.Ю. С, Щербаков Изобрет ится к горномуделу, а им осбоечным машинам.Известен захват манипулятора беззахватывающих силовых элементов 11.Недостатком этого захвата является ненадежное удержание штанг,.Известен также захват манипулятора преимущественно для штанг буросбоечной машины, включающий гидроци 10линдр и щеки захвата с размещеннымимежду ними осями, снабженными контактными роликами Г 2Недостатком этого захвата является трудность осевого перемещения 15захваченной штанги при ее подаче наось бурения и свинчивания штанги составом.Цель изобретения - уменьшениесопротивления осевому перемещению 20штайгн в захвате.Поставленная цель достигается тем,что в захвате оси с роликами подпружинены и установлены с воэможностьюосевого перемещения.На фиг. 1 схематически изображенманипулятор, общий вид; на фиг. 2 -то же, вид сверху.Манипулятор состоит из тримеющей проушину 2. Труба 1 шарнирно соединена с кронштейном 4. Кронштейн 4 имеет проушину 5. Проушина 5 осью 6 шарнирно соединена с корпусом гидроцнлиндра 7. Шток гидроцилиндра 7 осью 8 соединен с проу-. шиной 2. Кронштейн 4 подвижно сопряжен. со стойкой 9. На стойке 9 имеется выступ 10 с проушиной 11. В проу-. шине 11 шарнирно прикреплен корпус гидроцилиндра 12. Шток гидроцилиндра 12 шарнирно прикреплен к выступу 13, укрепленному на кронштейне 4. На конце трубы 1 имеется вилка 14. В вилке имеются отверстия, в которых размецены оси 15; На осях 15 попарно расположены верхние и нижние щеки ".16, образующие захват манипулятора. В щеках 16 имеются отверстия, в которых размещены оси 17. Длина вылета концов осей внутрь захвата и на его внешнюю сторону не одинакова. Большая величина вылета концов осей находится вне захвата.Длина вылета осей может быть выбрана иэ учета величины подачи штанги (хода вращателя), необходимой для начала свинчивания и бурта на штанге.На осях укреплены контактные ролики 18. Причем рблики 18, укрепленные на одной оси, расположены по обестороны щеки (т.е, один расположен в захвате, а другой - вне его). Внутренняя поверхность щек, ролики и оси образуют зев захвата.На длинных концах осей (они выходят из захвата) расположены упругие элементы 19, которые одним концом упираются в щеки, а другим - бурты 20, принадлежащие осям 17. Между щеками 16 размещен гидроцилиндр 21, который осями 22 и 23 присоединен к ще кам 16.В исходном положении манипулятора гидроцилиндры 7, 12 и 21 сдвинуты. Захваты, образованные щеками 16, разведены. Манипулятор подготовлен для захвата штанги и подачи на ось бурения,Манипулятор работает следующим образом.Штанга находится, например, в кассете, магазине и т.п. - устройстве перед манипулятором в области разве-. денных захватов. Включается гидроцилиндр 21. Щеки 16 проворачиваются относительно осей 15. Поворот щек 16 заканчивается, когда ролики 18 упираются в поверхность штанги. Цикл силового захвата штанги заканчивается. Штанга теперь лишена возможности провисания и выпадания из манипулятора. Затем включают гидроцилиндр 7, происходит поворот трубы 1 вокруг оси 3. Штанга переносится на ось бурения. Закончив поворот трубы гидроцилиндром 7, включают гидроцилиндр 12; Гидроцилнндр 12 поворачивает манипулятор, а вместе с ним и штангу в плоскости, перпендикулярной плоскости предыдущего поворота,ориентируя и совмещая ось штанги с осью бурения.Для свинчивания штанги, зажатой в зеве манипулятора со штангами, находящимися в скважине, необходимо подать ее в осевом направлении. Для этого вращатель станка подается вперед. Патрон захватывает хвостовик штанги, и под действием усилия подачи штанга начинает движение в осевом направлении. При этом ролики прижаты к штанге и перемещаются вместе с ней в осевом, направлении. Это возможно за счет того, что оси 17 скользят . в отверстиях щек 16.При перемещении осей 17 происходит сжатие упругих элементов 19, Движе ние штанги и, следовательно, осейзаканчивается тогда, когда резьбовойниппель штанги соприкасается с резьбовым хвостовиком штанги, находящейся на оси бурения в скважине. Послеэтого включается вращатель на вращение. Штанга, находящаяся в захватеманипулятора, свинчивается со штангой, находящейся в скважине. Присвинчивании штанг ролики 18 вращаются относительно оси 17, что не выэы 10 вает больших сопротивлений.Затем включают гидроцилиндр 21.Щеки 16, поворачиваясь вокруг осей15, выводят ролики из контакта с поверхностью"штанги., Включаются гидро 15 цилиндры 7 и 12, которые возвращаютманипулятор в исходное положение.Размещение роликов по Обе стороныщек и удлиненный конец осей позволяют увеличить ход подвижных осей 17,2 О а размещение их подвижно в отверс тиях в , уменьшить усилие, необходимоедля перемещения штанги в осевом направлении, и исключить износ роликови штанг иэ-эа перемещения:,поверхности штанги относительно роликов.Кроме того,подвижность осей, а следовательно, и захватывающих роликовобеспечивает возможность работы манипулятора со штангами, имеющими бурты, так как в случае упора буртовштанги в ролики осевое перемещениештанги возможно за счет эффекта подвижности осей,35формула изобретенияЗахват манипулятора для штангбуросбоечной машины, включающий гидроцилиндр и щеки захвата с раэмещенщ) ными между ними осями с роликами,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью уменьшения сопротивления соевому перемещению штанги, в захватеоси с роликами подпружинены и установлены с воэможностью осевого перемещения.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР9 560974, кл. Е 21 С 1/14, 1972.2. Патент США К 3521509,кл. 71-5715, 1970.1/34 Тираж 627 ВНИИПИ Государственн по делам изобретени 13035, Москва, Ж,Подписноо комитета СССРи открытийаушская наб., д