Инструментальный манипулятор

Союз Советских Социалистических Республик(51)М. Кл 3 В 21 3 13/10 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(53) УДК 621. 73. .077(088,8) Дата опубликования описания 27, 11. 80(51) ИНСТРУМЕНТАЛЬНЫЙ МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к вспомога" тельному оборудованию кузнечно-прес/совых цехов машиностроительных заводов, а именно к манипуляторам,По основному авт. св. Р 650708 известен инструментальный манипулятор для прессов свободной ковки, содержащий захват, поворотный стол и платформу, связанных равновеликими рычагами, состоящими из основных и дополнительных частей, последние из которых связаны сплошным цилиндром(11 .Однако в этом инструментальном манипуляторе возможно отклонение платформы с захватом от горизонтальной плоскости, а неточность подачи инструмента в зону обработки приводит к дополнительным динамическим нагрузкам, действующим на элементы конструкции манипулятора, т.е. недостатками манипулятора являются невысокие точность и надежность работы.Цель настоящего изобретения - повышение точности и надежности работы манипулятора.С этой целью инструментальный манипулятор снабжен .горизонтально рас.положенным дополнительным силовым цилиндром двойного действия, корпус и шток которого шарнирно связаны сосновными частями равновеликих рычагов, атакже шарнирно смонтированными между собой и шарнирно соединенными со столом и платформой двумя дополнительными рычагами, расположенными параллельно равновеликим рычагам, при этом шарнирное соединениедополнительных рычагов связано гори зонтально тягой с шарнирным соединением одних из равновеликих рычагов.Конструкция манипулятора изображена на чертеже.Инструментальный манипулятор содер жит тележку 1, на которой находится вращаемый при помощи привода 2 поворотныйстол 3. К столу 3 шарнирно присоединеныравновеликие, шарнирно соединенные между собой в пары рычаги 4 и 5, б и 7 в ос новные пары рычагов, у которых рычаги 5 и.7 имеют с внутренней стороныупоры 8;а 9 и 10 - дополнительная пара рычагов, соединенная тягой 11 сосновной парой рычагов 4 и 5. К ры чагам 5,7 и 10 шарнирно присоединенаплатформа 12, параллельная столу З.Наплатформе 12 расположен захват 13 сприводом вращения 14 и зажимом 15,Привод параллелограммного механизма, 30 состоящего иэ звеньев 3-(459,10,780942 4 Формула изобретения Составитель А. Рыбаловдактор В. Парасюн Техред И.Асталош Корректор Иван РЮМЬЪ,Маею 1 ЦН аказ 8033/7 Тираж 986ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССРпо Делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб д, 4/5Филиал ППП"Патент", г. Ужгород, ул, Проектная 11)-12-(7,6),осуществляется, например,от силового двойного действия цилиндра 16, корпус которого шарнирно закреплен на платформе 3, а:шток шар-нирно соединен с рычагом 7. Для вер"тикальйого"йеремещенйяплатформы"12служат горизонтально расположенные,силовые цилиндры 17 и 18. Корпусы"этих цилиндров шарнирно закрепленысоответственно на рычагах 5 и 4, аих штоки соединены шарнирно с рычагами 7 и 6.Работа манипулятора заключается ввбэвратйо-поступательном перемещениитележки 1, поворотах стола 3, зажимеи"вращении клещей, .осуществляемыхпри помощи известных механизмов,обычними для них способами, а также в перемещении плафтормы 12 относительностола 3. Это перемещение происходит м кб ьСЩ-.а) при помощи цилиндра 16 при вы ровненных рычажных парах рычагов 6 и7, 4 и 5, 9 и 10 " как обычный параллелограммный механизм, состоящий иэзвеньев 3 в (4,5)-12-(7,6),В этом случае дополнительные звенья 9,10,11 не играют роли, также каки цилиндры 17си 18 смаксимально выдвинутыми што- - ками.б)при помощи силовых цилиндров 17и 18 - как механизм вертикальногоперемещения, В этом случае допол нительные звенья 9 и 10 й 11 обеспе-. чивают горизонтальность положения платформы 12.Управление предлагаемым манипулятором осуществляется с пульта управления ковочным прессом.У Инструментальный манипулятор поавт. св. Р 650708, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью повышенияточности и надежности работы, он снабжен горизонтально расположенным дополнительным силовым цилиндром двой ного действия, корпус и шток которого шарнирно связаны с основными частями равновеликих рычагов, а такжешарнирно смонтированными между собой " -и-шарнирно связанными со столом и 20 платформой двумя дополнительными рычагами, расположенными параллельноравновеликим рычагам,при этом шарнирное соединение дополнительных ры 1чагов связано горизонтальной тягой сшарнирным соединением одних из равновеликих рычагов.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР 1М 650708, кл.В 21 ,) 13/10, 1977