Захват манипулятора

А СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 05 13/12; В 25 3 15/00; сВ;В Ю Втт ЕВЧ ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ВТОРСКОМУ СВИД(54) (57) ЗАХВАТ МАимушественно для ососадки, содержащийными в нем приводныными с силовым цилинительные рычаги сводных рычагов, отлс целью повышения ии дополнительные рычннрно связаны межддая указанная оськорпусе и снабжена ф: дополнительным рыча ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ(71) Специализированное конструкторстехнологическое бюро по автоматизацтехнологических процессов и промышленму роботостроению. тотип),НИПУЛЯТОРА, преуществления процесса: корпус со смонтирован ми рычагами, связанндром, а также дополгубками по числу приичающийся тем, что, адежности, приводные агн каждой пары шару собой осью, а кажжестко закреплена в рикционными злемен.: и между корпусом и гом.Изобгене тиостся к вспомогате;ькму буловаию узечно.памовочно о призволства и может быть использна но л 11 улсжання поковок в процессе ссад кн и сл дующего их переноса.Известен захват манипулятора, содержа.5щий силовой цилиндр, соединенный через рычажный механизм с зажнмными губками, регулировочный цилиндр с подпружиненным поршнем и трехпозиционный гидрораспределнтель. Силовой и регулировочный цилиндры 10 соединены между собой трубопроводом 1).В этом устройстве мягкое удержание деоалн, т. е. удержание, обеспечивающее компенсацию изменения диаметра детали, обеснеч)аетсн введением дополнительного регулнровочного цилиндра и усложнением сис.емь управления золотником. Кроме того, данная онструкцця не позволяет. исполь.ховать е качестве рабочего тела воздух.аиболее близким к предлагаемому потехнической сущности и достигаемому ре зультату является захват манипулятора, содержащий корпус со смонтированными в нем приводными рычагами, свизаииыми с силовым цилиндром, а также дополнительные рычаги с губками по числу приводных рычагов.25Дополнительные рычаги в захвате имеют самостоятельные приводы, выполненные в виде подпружиненных поршней со штоками, что позволяет ослаблять зажим детали при выполнении определенных технологических операций 2).В случае использования данного захватапри удержании поковки при ее осадке, у которой при деформированин увеличивается диаметр, захват ненадежен в работе из-за повышенного износа поршней с уплотнения- З 5 ми н пружин. в приводах дополнительных рычагов.Цель изобретения - повышение надежности захвата при удержании поковки в процессе ее осадки. 40Указанная цель достигается тем, что взахвате манипулятора; преимущественно для осуц(ествлення процесса. осадки, содер.жащем корпус со смонтированными в нем 45 ириводнымн рычагами, связанными с сило-; вым цилиндром; а также дополнительные рычаги с губками по числу приводных рычагов, приводные н дополнительные рычаги каждой пары шарнирно связаны между собой осью, а каждая указанная ось жест 50 ко закреплена в корпусе и снабжена,фрикционными элементами, установленными между корпусом и дополнительным рычагом,На фиг. 1 изображена кинематнческая ссема захвата в положении зажима неосаженной затовки; на фнг. 2 - то же, в но.нженин удержания заготовки перел осад.кой; ка фиг. 3 . о же, после осадки за. , готовки; на фиг. 4то же, в положении зажима ос аженной заготовки; на фи. 5 то нсе, в положении перед захватом неосаженной заготовки; на фиг. 6 - сечение АА на фнг. 4.Захват состоит из силового цилиндра 1, штока 2, соединенного с приводными рычагами 3, и корпуса 4, в котором установлены дополнительные рычаги 5 с губками 6, удерживающие заготовку 7. Рычаги 5 соединены с корпусом 4 и рычагами 3 посредством оси 8. Между корпусом 4 и рычагами 5 с одной стороны установлен винт 9 ,. н тарельчатая пружина 10, а с другой - фрикционный элемент 11.Захват работает, следующим образом.Зажим исходной заготовки 7 малого диаметра (фиг, 1) осуществляется губками 6 через рычаги 5 под воздействием рычагов 3, которые приводятся в движение штоком 2 силового цилиндра 1. После переноса заготовки 7 на позицию осадки (фиг. 2) рычаги 3 расходятся, а губки 6 с рычагами М остаются в том же положении. Это обеспе-, чивается тем, что под воздействием пружи ны О (фиг. 6) рычаги 5 прижимаются через фрикционный элемент 1 к корпусу 4, а рычаги 3 свободно проворачиваются относи-тельно рычагов 5. Сила трения, удерживающая рычаг 5 в исходном положении, регу. лируется винтом 9 с учетом удержания заготовки 7 в вертикальном положении. В процессе осадки поковка 7 увеличивает свои диаметральные размеры (фиг. 3), при этом губки 6 раздвигаются, преодолевая силы трения между рычагами 5 .и корпусом 4. После осадки поковкаснова за-. жимается и переносится на следующую по- зицию, затем рычаги 3 разжимаются (фиг. 3) схват сдвигается роботом в направлении оси поковки 7, а сама поковка остается на месте, т. к. рычаги 3 не передают усилие зажима на рычаги 5 с губками б. При этом рычаги 5 остаются в положении, соответствующем зажиму поковки большего диаметра, такое положение обеспечивает сво.- бодный захват заготовки меньшего диаметра при возврате схвата в исходную позицию (фиг, 5).По сравнению с базовым объектом (прототип) использование данного изобретения позволяет повысить надежность захвата манипулятора при удержании поковки во время ее осадки.