Автоматический манипулятор

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИ ЕИЛЬ СТВО(51) М. Кл, В 23 07/О с присоединени ая Гафуаваспеай юетатВааата Веаатра ИРю ммю юафатаюФа аткв 4 Приоритет(71) Заявитель Московское специапьяое конструкторскоевтоматических пиний и агрегатных станков) АВГОМДТИЧЕСКИЙ МАНИПУЛЯтСЕ трораз а каретке 3 силового перемещения, иа этот схват. Скалки при вертикальном печивая ему строго вижения. В магаэи.подлежащие пере.ню 8.9, на которой уста.связанный с несуг 12,Изобретение относится к маиипуляторос ению н предназначено для автоматизации личных технологических операций.Известны манипуляторы, содержащие схват и узлы ориентации деталей 1.Недостатком таких манипуляторов является невозможность точной фиксации деталей при захвате их за необработанные поверхности.Цель изобретения - устранение указанного недостатка.Это достигается за счет того, что в предлагаемом манипуляторе узлыориентации снабжены фиксирующими устройствами, каждое из которых выполнено в виде однополостного силового цилиндра с двусторонним штоком, к одному концу которого жестко присоединен базовый штырь, ко второму - упор, в поршне помещена цанга, а в нерабочей полости между торцом поршня и дном цилиндра размещена пружина,На.фиг. 1 представлен описываемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - схват в рабочем положении; на фиг. 3 - разрез А - А фиг.2.Автоматический манипулятор содержит схват 1 и узлы его ориентации, состоящие из расположенной на траверсе 2 каретки 3, осуществляющей горизонтальные перемещения ПАТЕНТ,10 . .ф схвата 1, и раэмешенного н го цилиндра 4 вертикально штоке которого установлен 5 служат направляющими б перемещении схвата , обеспоступательный характер д не 6 расположены деталиносу на загрузочную позицСхват 1 содержит рамкуновлен силовой цилиндр 10 1 а щим крюком 1 через рыча На рамке 9 также расположены узлы оркен.тации деталей 7 с фиксирующими. устройствами, каждое из которых выполнено в виде одно- полостного силового цилиндра 13 с двусторои.ним штоком 14, к одному концу которого жестко присоединен базовый штырь 15, упираюгций.ся в транспортируемую деталь 7. В поршне 16 помещена цанга 17, охватывающая шток 14, причем на последнем в нерабочей полости меж. щ ду торцом поршня 16 и дном 18 силовогоцилиндра 13 размещена пружина 9, а на втором конце штока 14 выполнен упор 20. Банга 17 закреялена в корпусе 21 фланцем 22, Осевое перемещение штока 14 ограничивается, упором 20, контактирующим с фланцем 22 илн диском Ф 23 цанги 17, Штуцер 24 распсложен в кориу.се 2 силового цилиндра 13, Базовые штыри15 имеют на конце фиксаторы 25.Манипулятор работает следующим образомПеремещаясь ло траверсе 2, каретка 3 оста.навливается против одной нз деталей 7, распо.ложеиных в магазине 6, Затем цилиндр4 опускает схват . При этом давление додаетсяв штоковую полость силового цилиндра 10,удерживающего несущий крюк 11 в отведенномположении, Одновременно давление подается всиловой цилиндр 13, в результате чего в каж. 14, дом из последних поршень 16 перемещаетсявниз, сжимая пружину 19, а шток 14 (и соединенный с ням базовый штырь 15) выдвигаетсядо момента, когда упор 20 подойдет к диску23 цангн 17.При опускании схвата 1 фиксаторы 25 войдут в соответствующие отверстия в детали 7 иобеспечат правильное ее положение в горизонтальной плоскости.При дальнейшем опускании схвата 1 торцыштырей 15 упрутся в поверхность детали 7 и 1 вбудут утаплнваться (совместно со штоком 14);преодолевая давление в силовых цилиндрах 3.После достижения схватом 1 нижнего положения прекращается подача давления в штоковую полость цилиндра 10 и начинается подачадавления в бесштоковую Полость этого цилннд- Зэра, в результате чего крюк 11 войдет во внутреннюю полость детали 7. Однов(временно по.лостн цилиндров 13 соединяются с баком (непоказан). Вследствие этого в каждом нз нихпоршень 16 под действием пружины 19 переместится вверх и при помощи ванги 7 запретшток.14 (вместе со штырем 15),1 осле ввода крюка 11 в полость летали 7 схват 1 вместе с детальк поднимется, карет ка 3 нерсместится влево и остановится над загрузочной позицией 8. Схват 1 опустится вниз, устанавливая деталь У в технологическое приспособление (на показан), Когда схват достигнет крайнего нижнего положения, обеспе. чняается реверс, что приведет к отводу крюка 1 и отпиранию штырей 15. После этого схват 1 поднимется, При этом штыри 5 выдвинутся, прижимая деталь 7 к базовым элементам техноло ического приспособления. формула изобретения1, Автоматический манипулятор, содержащий схват и узлы ориентации деталей, отлича. ющийся тем, что, с целью обеспечения точной установки в технологические пркспесобления деталей, перемещаемых за необработанные по. верхности,.каждый узел ориентации снабжен фиксирующим устройством.2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что каждое из фиксирующих устройств выполнеио в виде одиополостиого силового цилиндра с двуЧторонннм штоком, к одному концу кото- рого жестко присоединен базовый штырь, ко второму - упор, в поршне помещена цанга, а в нерабочей полости между торцом поршня н дном цилиндра размещена пружина.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:астааитель С. Новикекред О. Луговая СШекма ска Редактор И. 6 рЗаказ 4801/27ЦН Тираж 20 ПИ Государственного к ао Делам нзоб 1 з 3035; Москва, Ж.Знтета Со еинй и Раушска Пода ета М ткрыт наб.,сносннстроа СССРнд. 4/5