Манипулятор для захвата и переноса листовых заготовок

пц 59252 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советских Социалистических Республик(51) М. Кл, В 21 О 43/00В 30 В 15/30В 251 5/00 присоединен заявкиственный комите Министров ССС тасудСаве 23) Приоритет публпковано 30,06.7 ата опубликования(088,8) юллетень2 елам изобретенийи открытий писания 12.37,7(72) Авторыизобретени В, Аравицкий и В, И. Герни орский и технологический институ вяните 4) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ЗАХВАТА И ПЕРЕНОСА ЛИСТОВЫХ ЗАГОТОВОКзахва й ви 1; на ф а иг. Изобретение отпосится к погрузочно-разгрузочным машинам и устройствам и может найти применение при механизации штамповочных работ, например, при изготовлении деталей из листовых заготовок методом холоднолистовой штамповки,Известен манипулятор для захвата и переноса листовых заготовок, включающий в себяраму, перемещаемую относительно несущейбалки, с установленными на ней транспортными катками и механизм фиксации с приводом,Манипулятор перемещается на тележке относительно рабочего проема пресса и стопорится относительно последнего в рабочем положении, Однако в таком манипуляторе не обеспечивается достаточная жесткость фиксации.С целью устранения указанного недостаткаь предлагаемом манипуляторе механизм фиксации выполнен в виде жестко укрепленныхна верхней части рамы крюков с обращенными вниз трапецеидальными зевами, охватывающими клиновые направляющие несущей балки, а также имеющихся в нижней части рамы1.1-образных захватов, каждый из которыхснабжен распорным клином, подпружиненнымотносительно рамы и контактирующим с предусмотренными на балке наклонными направляющими, причем транспортные катки подвижны относительно рамы от привода.На фиг. 1 схематично изображен предлагаемын манипулятор для талистовых заготозок, общи дфиг. 2 - узел 1 на фиг,по стрелке А на фиг. 1; н ф5 по Б - Б на фиг. 3; на фиг. 5 - оВ - В па фиг. 3; на фиг. 6 - ра, р Г на фиг. 5.Манипулятор включает в себя тележку 1 сжестко укрепленным на ней корпусом 2, на 0 котором нсподвижо укреплены направляющие 3, приводной пневмоцилиндр 4 и штанга 5. Г 1 о штанге 5 перемещается ползун 6, кестко связанный со штоком 7 пневмоцилиндра 4.С ползунсм 6 шарнирно соединена рычажная система 8, снабженная двумя роликами 9, которые перемещаются по направляющим 3. К рычажной системе 8 шарнирно прикреплены пневмоклещи 10, изменяющие свой наклон относительно горизонтали с помощью винта 11.20 Манипулятор имеет также тележку, состоящую из рамы 12 (фиг. 2), к которой крепятся два крюка 13 с трапецеидальными зевами.Крюки выполнены зацело с направляющими 14 (фиг. 6). В нижней части рамы 12 укреплены два 11-образных захвата 15, каждый из которых снабжен регулировочным упорным винтом 16, распорным клином 17, укрепленным в отверстпи корпуса 18 при помощи гайки 19. Корпус 18 неподвижно закреплен на 30 рамс. На штоке клипа 7 установлена нажимная пружина 20, закрепляемая при помощирегулировочных гаек 21,Кроме этого, тележка снабжена двумя опорными катками 22 (фиг. 4). На направляющих14 сверху установлены пневмокамеры 23, на 5штоках 24 которых укреплены корпуса 25. Вкорпусах 25 на осях 26 укреплены транспортные катки 27, Катки вращаются на подшипниках 28. Ось 26 стопорят кольцами 29. Корпуса 25 вместе с катками 27 перемещаются в 10вертикальном направлении в пазах направляющих 14 с помощью пневмокамеры 23,Манипулятор может находиться в двух положениях: в транспортном и рабочем,В транспортном положении сжатый воздух 15подают в верхние полости пневмокамер 23,вследствие чего штоки 24 перемещаются внизкорпусом 25 совместно с транспортными катками 27 по направляющим 14, Транспортныекатки 27, опираясь на трапециевидный рельс 20несущей балки, приподнимают тележку манипулятора относительно несущей балки. Приэтом между зевами крюков 13, винтами 16Б-образных захватов 15, клиньями 17 и несущей балкой образуются зазоры. Клинья под 25действием пружин 20 садятся гайками 19 накорпуса 18, а нижняя часть тележки опирается опорными катками 22 на несущую балку.В этом положении рука манипулятора посредством транспортных и опорных катков перемещается по несущей балке относительнопроема пресса в ту или другую сторону,В рабочем положении манипулятор стопорится относительно несущей балки (а значит,и пресса) под действием собственного веса. 35Для этого верхние полости пневмокамер соединяют с атмосферой.Под действием собственного веса тележкаперемещается вниз относительно транспортных катков 27, при этом крюки 13 с трапецеидальными зевами опускаются на рельс несущей балки. Клинья 17 с определенной силойвходят между несущей балкой и корпусом 18,осуществляя выбор зазоров между винтами 16и несущей балкой. К моменту полного выбора 45зазоров в 1.1-образных захватах осуществляется плотная посадка крюков 13 на рельс несущей балки. Манипулятор оказывается прочно закрепленным относительно несущей балки (и пресса) в четырех точках. После стопорения манипулятор может осуществлять рабочий цикл по захвату и перемещению деталей.Рабочий цикл происходит в следующей последовательности,По соответствующей команде пневмоклещи 10 захватывают деталь, Затем подают сжатый воздух в пневмоцилиндр 4, Шток 7, втягиваясь в пневмоцилиндр, перемещает ползун 6 по штанге 5. Вместе с ползуном перемещается вверх рычажная система 8, одновременно поворачиваясь на шарнире относительно ползуна 6 вследствие того, что ролики 9 перемещаются по направляющим 3. Таким образом пневмоклещи перемещают деталь в нужное положение. Затем подается команда на разжим пневмоклещей, и деталь освобождается. Далее осуществляют реверсирование движения штока 7 пневмоцилиндра, и всю рычажную систему вместе с пневмоклещами возвращают в исходное положение.Формула изобретенияМанипулятор для захвата и переноса листовых заготовок, содержащий раму, перемещаемую относительно несущей балки, с установленными на ней транспортными катками и механизм фиксации с приводом, о т л и ч а ющи й с я тем, что, с целью повышения жесткости фиксации, механизм фиксации выполнен в виде жестко укрепленных на верхней части рамы крюков с обращенными вниз трапецеидальными зевами, охватывающими клиновые направляющие несущей балки, а также имеющихся в нижней части, рамы 11-образных захватов, каждый из которых снабжен распорпым клином, подпружиненным относительно рамы и контактирующим с предусмотренными на балке наклонными направляющими, причем транспортные катки подвижны относительно рамы от привода.Ьо 448 Ти венного комитета Сов лам изобретений и отк осква, Ж, Раугиская аж 1077 Подписта Министров СССРытийб 45