Шагающее устройство для перемещения информационных приборов

СОюз Советских Социалистических РеспубликЗависимое от авт. свидетельства Ъе З.Х,1968 ( че 1277760/27-11) ъ 81 е, 79 явлено присоединением заявки М МПК В 65 с 25/00 хДК 621 867(088 8"омитет по дел Приор ит зобретеиий и открытпри Совете МииистроСССР Опубликовано ОЗХ 1.1970, Бюллетень хе 22Дата опубликования описания 29.Х.1970 Авторыизобретения Г, П. Катыс и И, К. Мельниченко ститут автоматики и телемеханики (технической кибернетикаявитель ГА 1 О ЩЕЕ УСТРОЙСТВО ИНФОРМАЦИОННЬ ЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИПРИБОРОВ Механизм подъемаопор выполнен в видесе зубчатого колеса,и взаимодействующегомой через магнитную поворотных рычагов установленных в корпувязанного с двигателем с шестерней, соединяетуфту с валом червяка,о описыфиг. 2 - пока; па кн изоораж щий вид: н авляющего Изобретение относится к устройствам для осуществления комплекса перемещений при исследованиях в некотором пространстве.Известны шагающие устройства для перемещения информационных приборов, включающие несущий корпус с укрепленными на нем опорами с поворотными рычагами и управляющим блоком, а также привод. Однако такое выполнение устройств не гарантирует их маневренности и устойчивости.Предлагаемое устройство отличается от известных тем, что опоры установлены в продольных направляющих, смонтированных в корпусе, выполненном в виде пустотелой штанги, а управляющий блок - в наружных направляющих корпуса. Привод устройства содержит механизмы подъема поворотных рычагов опор, продольного перемещения опор вдоль несущего корпуса и поворота устройства относительно опор, которые размещены внутри опор и подключены посредством магнитных муфт к одному двигателю, а также механизм перемещения управляющего блока вдоль корпуса. в свою очередь, взаимодействующего с зубчатым сектором опоры,Механизм продольного перемещения опорвдоль несущего корпуса представляет собой продольную рейку, взаимодействуюцую с зубчатым колесом, соединенным магнитной муфтой с фрикционным диском, установленным на валу двигателя.Механизм поворота устройства относительно 10 опор выполнен в виде установленного в корпусе дсформатора, получающего движение от фрикционного диска двигателя н передающего его через зубчатую передачу на поворотный стакан, связанный с корпусом опоры и ооразу.15 ющий вместе с ннм поворотную пару.Механизм перемещения управляющего блока вдоль корпуса выполнен в виде установленного на валу двигателя деформатора с роликами, приводящего во вращение коническую ше стерню, жестко закрепленную на барабане, несущем тяговый трос, одним концом закрепленный на правом конце штанги, другим - на левом.При таком выполнении устройства увеличи вается его маневренность и устойчивость с учетом неровностей поверхности, по которой оноперемещается.На фиг. 1 схематичес енваемое устройство, об аЗ 0 фазы перемещения упр б.фиг. 3 - размещение опоры внутри корпуса; на фиг. 4 - устройство опоры; на фиг. 5 - кинематическая схема управляющего блока,На несущем корпусе 1, выполненном в видепустотелой штанги, укреплены опоры 2, 3 с поворотными рычагами 4 и управляющий блок б.Опоры установлены в направляющих б, смонтированных внутри несущего корпуса, а управляющий блок - в его наружных направляющих 7 (см, фиг. 5).Механизм подъема поворотных рычаговопор выполнен в виде зубчатого колеса 8, установленного в корпусе опоры, связанного с двигателем 9 и взаимодействующего с шестерней 10, соединенной с валом 11 червяка 12 с помощью магнитной муфты 13. Червяк 12 контактирует с зубчатым сектором 14 опоры.Механизм продольного перемещения опорвдоль несущего корпуса выполнен в виде продольной рейки 15 (см. фиг, 3), взаимодействующей с зубчатым колесом 1 б, которое соединено при помощи магнитной муфты 17 с фрикционным диском 18. Диск 18 установлен на валу двигателя 9.Механизм поворота устройства относительно опор выполнен в виде установленного в корпусе деформатора 19, получающего движение от фрикционного диска 20 и передающего его через зубчатую передачу 21 на поворотный стакан 22, связанный с корпусом опоры.Механизм перемещения управляющего блока вдоль корпуса выполнен в виде установленного на валу двигателя 23 деформатора 24 с роликами 25, приводящего во вращение коническую шестерню 2 б, неподвижно закрепленную на барабане 27. На барабане намотан тяговый трос, закрепленный одним концом на правом конце штанги, другим - на левом.Устройство работает следующим образом.Корпус 1 в рабочей позиции занимает горизонтальное положение и опирается на обе опоры 2, 3. Управляющий блок 5 может находиться на любом участке корпуса 1, который при неподвижно установленных на поверхности опорах может быть перемещен относительно , их влево и вправо. Это позволяет фактически производить контроль поверхности вдоль линии, параллельной оси корпуса 1, и исследовать полосу по длине, равной 1,5 длины корпуса.Опираясь поочередно на одну из опор, корпус 1 с поднятой другой опорой поворачивается относительно опущенной опоры на заданный угол и переносит поднятую опору в выбранном направлении. Управляющий блок б, содержащий аппаратуру управления и измерительные приборы, устанавливается на корпусе 1 так, чтобы устройство было сбалансировано относительно опущенной опоры и центр тяжести устройства находился вблизи оси вращения этой опоры. После поворота на нужный 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 угол поднятая опора опускается, и блок управления перемещается в ее сторону. Сюда же перемещается и центр тяжести устройства. После этого поднимается другая опора, и цикл работы (шагание) повторяется. Предмет изобретения 1. Шагающее устройство для перемещения информационных приборов, включающее несущий корпус с укрепленными на нем опорами с поворотными рычагами и управляющим блоком, а также привод, отличающееся тем, что, с целью увеличения маневренности и устойчивости устройства с учетом неровностей поверхности, по которой оно перемещается, о 1 торы установлены в продольных направляющих, смонтированных внутри несущего корпуса, выполненного в виде пустотелой штанги, а управляющий блок - в наружных направляющих корпуса, причем привод содержит механизмы подъема поворотных рычагов опор, продольного перемещения опор вдоль несущего корпуса и поворота устройства относительно опор, которые размещены внутри опор и подключены посредством магнитных муфт к одному двигателю, а также механизм перемещения управляющего блока вдоль корпуса.2, Устройство по п. 1, отличающееся тем, что механизм подъема поворотных рычагов опор выполнен в виде установленного в корпусе опоры зубчатого колеса, связанного с двигателем и взаимодействующего с шестерней, соединяемой посредством магнитной муфты с валом червяка, в свою очередь, взаимодействующего с зубчатым сектором опоры.3. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что механизм продольного перемещения опор вдоль несущего корпуса выполнен в виде продольной рейки, взаимодействующей с зубчатым колесом, соединенным посредством магнитной муфты с фрикционным диском, установленным на валу двигателя.4. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что механизм поворота устройства относительно опор выполнен в виде установленного в несущем корпусе деформатора, получающего движение от фрикционного диска двигателя и передающего его через зубчатую передачу на поворотный стакан, связанный с корпусом опоры и образующий вместе с ним поворотную пару,5. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что механизм перемещения управляющего блока вдоль корпуса выполнен в виде установленного на валу двигателя деформатора с роликами, приводящего во вращение коническую шестерню, жестко закрепленную на барабане, несущем тяговый трос, одним концом закрепленный на правом конце несущего корпуса, другим - на левом.275838 Фиг С Фиг,т Составитель Л. Глазова Корректор О, С. Зайцева Редактор В. П. Борисова Типография, пр. Сапунова, 2 Заказ 3152/11 Тираж 480 ПодписноеЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРМосква, 7 К, Раушская паб., д. 45