Устройство для автоматического направления движения колесного трактора

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 232636 Союз Советских Социалистических РеспубликЗависимое от авт. свидетельстваКл. 45 а, 69/04 Заявлено 16.К 1966 ( 1077641/30-15с присоединением заявкиПриоритет ЧГ 1 Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССРОпубли кон за 1969 г ХК 631.36;629.114.2- (088,8) но 11.Х 11.1968. Бюллетень1 та опубликования описания 31.111.1969 Авторыизобретения ргвелашвили, В. В, ЧавчанидзеВ, Карумидзе, А. Д. Нозадзе,К, Иванов, А, П. Чхеидзе, В.иракадзе и Г. А. Мачавариани. Р, Двали, О, В. М К. И. Гвинерия, Г О. Д. Ломтадзе, М М, И. Ч Институт мех Институт кибеШ, Н, БахтадМ. В. Чхеидзе, , Шекриладзе,Заявители ники машин и полимерных ма рнетики Академии наук Груз риалов иской ССР СТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО НАПРАВЛЕН ДВИЖЕНИЯ КОЛЕСНОГО ТРАКТОРАооИзвестны устроиства для автоматического направления движения колесного трактора, содержащие фотооптический датчик, сигнал от которого передается электрогидравлическому приводу рулевого механизма,Однако эти устройства не обеспечивают достаточной точности копирования ранее проложенной борозды.Предложенное устройство отличается тем, что в нем фотооптический датчик установлен на валу сошки рулевого механизма и подключен при помощи фильтра-формирователя и формирователя к ждущим мультивибраторам, вырабатывающим команды на поворот и соединенным таким образом, что запуск одного из них вызывает блокировку другого.Это повышает точность копирования розды.На фиг. 1 приведена функциональная схема предложенного устройства; на фиг. 2 - схема фотооптического датчика; на фнг. 3 - принципиальная схема электронного блока управления,Фотооптический датчик 1 электрически связан с электронным блоком управления 2, который воздействует на электрогидравлический золотник 3, управляющий исполнительным механизмом 4 и входящий в гидравлический блок питания 5, через авторазгрузочный клапан 6 (на фиг. 1 стрелками показано направление электрических сигналов, а сплошными -масла),Фотооптпческпй датчик (см. фнг. 2), установленный на сошке рулевого механизма, со 5 держит электродвигатель 7, на валу 8 которого установлены диск 9 с прорезью 10 и обзорное зеркало 11. Объектив 12 расположентаким образом, что лучи, отраженные от поля,преломляются на зеркале 11 и, пройдя через10 него, проецируются на сигнальный фоточувствительный элемент 13.Лампочка накаливания 14 и маркерный фоточувствительный элемент 15, предназначенные для определения положений управляемых15 колес трактора, расположены таким образом,что прн определенном положении диска 9(прорезь 10 находится между лампочкой 14и фоточувствительным элементом 15), лучилампочки 14, пройдя сквозь прорезь 10, попа 20 дают на фоточувствительный элемент 15.Электронный блок управления 2 предназначен для преобразования и формирования сигналов, получаемых от фотооптпческого датчика и передачи их электрозолотннку. Блок25 управления 2 содержит эмиттерный повторитель, собранный на транзисторе Т для усиления по току сигналов, вырабатываемых сигнальным фоточувствительным элементом 3,усилитель с автоматической регулировкой30 усиления, собранный на транзисторах Та, Т;,Тб и Т 8 и предназначенный для усиления сигналов, поступающих на его вход с выхода эмиттерного повторителя (автоматическая регулировка усиления осуществляется с целью уменьшения амплитуды выходного сигнала усилителя при значительных изменениях сигнала на выходе), Кроме того, в электронный блок входят ограничитель, состоящий из диода Д емкости, С, и сопротивлений Ри Яз и предназначенный для выделения полезного сигнала из полного сигнала, вырабатываемого сигнальным фоточувствительным элементом; ждущий мультивибратор, собранный на транзисторах Ти Ти дифференцирующей цепочке Сбй, предназначенный для формирования стандартных сигналов, получаемых на выходе ограничителя; ждущий мультивибратор, собранный на транзисторах Т, и Т 4 и дифференцирующей цепочке Я,;С;, необходимый для формирования стандартного сигнала, вырабатываемого фоточувствительным элементом 15; логическое устройство, состоящее из двух ждущих мультивибраторов, соединенных между собой таким образом, что запуск одного из них вызывает блокировку другого,При запуске ждущего мультивибратора, собранного на транзисторах Т 7 и Т 9, при помощи сопротивления Яз 4 блокируется мульти- вибратор, собранный на транзисторах Ти Т а при запуске мультивибратора (транзисторы Ти Т,) при помощи сопротивления 18 блокируется мультивибратор (транзисторы Тр и Т 9) .К обоим мультивибраторам логического устройства подключены обмотки электромеханических реле Р, и Р, предназначенных для управления электрозолотником.Эмиттерный повторитель (транзистор Т,), усилитель с автоматической регулировкой усиления (транзисторы Т ТТ, и Т,), ограничитель (диод Д,) и мультивибратор (транзисторы Т и Тз) образуют фильтр-формирователь, а мультивибратор (транзисторы Т. и Т,) представляет собой формирователь.Электронный блок работает следующим образом.В момент пересечения обзорным зеркалом 11 линии раздела вспаханного и невспаханного участков поля в сигнальном фоточувстви 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 4тельном элементе 13,происходит скачкообразное изменение сигнала. Это изменение сигнала с помощьюузловэлектронного блока управления эмиттерного повторителя (транзистор Т), усилителя (транзисторы Тз, ТТТ,), ограничителя (диод Д,), мультивибратора (транзисторы Ти Тд,) и диффернцирующей цепочки Р 47 Со преобразуется в узкий стандартный по амплитуде и длительности импульс.Аналогично, с помощью мультивибратора транзисторы (7, Т 4) и дифференцирующей цепочки ЯдС преобразуется в стандартную форму сигнал, возникающий в фоточувствительном элементе 15 в момент прохождения щели между лампочкой 14 и фоточувствительным элементом 15. Щель в диске прорезана таким образом, что импульсы с выходов дифференцирующих цепочек К 47 С 6 и Р;С; при правильном положении трактора относительно борозды появляются одновременно, а при отклонении трактора от борозды происходит сдвиг импульсов по времени,Эти импульсы подаются на вход логического устройства, собранного на транзисторах Т Т То и Т, которое в зависимости от временного положения импульсов, получаемых в результате преобразования сигналов чувствительных элементов 1 и 15, вырабатывает команды влево или вправо.Выработка команды заключается в срабатывании одного из электромеханических реле Р, и Р коммутирующие контакты которых управляют электромагнитами электрогидравлического золотника,Предмет изобретенияУстройство для автоматического направления движения колесного трактора, содержащее фотооптический датчик, сигнал от которого передается электрогидравлическому приводу рулевого механизма, отличающееся тем, что, с целью повышения точности копирования ранее проложенной борозды, фотооптический датчик установлен на валу сошки рулевого механизма и подключен при помощи. фильтра-формирователя и формирователя к ждущим мультивибраторам, вырабатывающим команды на поворот и соединенным таким образом, что запуск одного из них вызывает блокировку другого.. А, Утехина Техред Л, Я. Левина Корректор О, Б, ТюринаЗаказ 433120 Тираж 530 Подписи ЦНИИПИ Комиетета по делам изобретений и открытий при Совете Министров ССС Москва, Центр, пр. Серова, д. 4 пографил, пр. Сапунова,