Автопилот

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК п) н 5 у)5 6 05 О 1/08,11/О ГОСУДАРСТВЕННОЕ ПВЕДОМСТВО СССР(ГОСПАТЕНТ СССР) НТНО ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ РСКОМУ ЛЬСТВУ(МЛА), Ц шение за топ илот крена 2 ю 10 ционныи институ ко, С,В.Филюн кур кан нал рс опубл, 19СССР1982.вленияашинос механизм связи 8, и перегруз канала кр ентов 12 к тель 13 закона уп тельст В 13/О темы у пра : М 5 1 т о 2, рис,нительны обратной жения 17 матор 19 формиров относится к облас ирования, а имен я полетом беспи летательного ап к синого рата носится к обл рования и м правления по мерного лет ет б том б ельн, Боднер В.А. Си тельными аппарат ни, 1973, с, 181-18 (54 АВТОП ИЛ ОТ (57 Изобретение ма ического регул ст мам управлени ма оразмерного Изобретение от асти автоматического регулиож ыть исйользована для у ле еспилотного малораз ат ого аппарата (МЛА),Целью изобретения является повышени запаса устойчивости автопилота.Функциональная блок-схема автопилота .представлена на чертеже, где приняты слддующие обозначения: канал курса 1, кана 4 крена 2, датчик угловой скорости канала куса 3, блок переменных козффиииентоа канала 4, суммирующий усилитель канала куДса 5, формирователь закона управления кайала курса 6, исполнительный механизм каалэ курса 7, блок обратной связи канала курса 8, иэодромный блок 9, датчик боковой ель изобретения является повыпаса устойчивости автопилота. Авсодержит канал курса 1, канал датчик угловой скорости канала блок переменных коэффициентов рса 4, суммирующий усилитель кэа 5, формирователь закона управ.- канала курса, исполнительный7 канала курса, блок обратной зодромный блок 9, датчик боковой ки 10, датчик угловой скорости 11 ена, блок переменных коэффицианала крена, суммирующий усиликанала крена, формирователь рэвления 14 канала крена, исполй механизм 15 канала крена, блок связи 16 канала крена, блок умно- блок определения знака 18, сумдатчик скоростного напора 20, атель сигнала управления 21. 1 ил,перегрузки 10, датчик угловой скорости канала крена 11, блок переменных коэффициентов канала крена 12, суммирующий усилитель канала крена 13, формирователь закона управления канала крена 14, исполнительный механизм канала крена 15, блок обратной связи канала крена 16, блок умножения 17, блок определения знака 18, сумматор 19, датчик скоростного напора 20, формирователь сигнала управления 21,ву - угловая скорость вращения относительно нормальной оси ЛА;йЪ - угловая скорость вращения относительно продольной оси ЛА;ц - скоростной напор;п - боковая перегрузка;Ок - сигнал управления;д, - угол отклонения руля направления; д, - угол отклонения элеранов.Автопилот работает следующим образом.В канале курса 1 на выходе датчика угловой скорости 3 формируется сигнал, пропорциональный угловой скорости ву вращения относительно нормальной оси ЛА, Этот сигнал поступает на входе блока 4 переменных коэффициентов канала курса, на управляющий вход которого подается сигнал с выхода датчика скоростного напора 20, пропорциональный величине скоростного напора 9, Коэффициент КЦфч) передачи сигнала блока 4 линейно зависит от величины скоростного напора ц, причем уменьшается с ростом скоростного напора. Выходной сигнал 4 у(ц) ау блока переменных коэффициентов 4 поступает на первый суммирующий вход суммирующего усилителя 5 канала курса. Одновременно сигнал с выхода датчика угловой скорости канала курса 3 поступает на вход изодромного блока 9. на выходе которого формируется сигнал, пропорциональный Р ау,+1 который подается на второй суммирующий вход суммирующего усилителя 5 канала курса. На выходе датчика боковой перегрузки 10 вырабатывается сигнал, пропорциональный боковой перегрузке п и поступает на второй вычитающий вход суммирующего усилителя 5 канала курса. выходной сигнал которого поступает через формирователь закона управления б на исполнительный механизм 7 канала курса, который отклоняет руль направления на угол дн. При этом сигнал пропорциональный углу дн. отклонения руля направления через блок обратной связи канала курса 8 подается на первый вь 1 читающий вход суммирующего усилителя 3 и уравновешивает суммарный сигнал датчиков. В результате руль направления отклоняется на величину:дн = 4 Я) му+ Коу " жу - Кпе п 2 еТрРгде Кфу(р), КЦу, Кп - коэффициенты передачи сигналов в канале курса 1;Т - постоянная времени изодромного блока 9;Р - оператор дифференцирования.ббсВ результате создается аэродинамический момент относительно нормальной оси ЛА.Одновременно в канале крена 2 на выходе датчика угловой скорости 11 формируется сигнал, пропорциональный угловой скорости в вращения относительно продольной оси ЛА. Этот сигнал поступает навход блока 12 переменных коэффициентов5 канала крена, на управляющий вход которого подается сигнал с выхода датчика скоростного напора 20, пропорциональный величине скоростного напора ц. Коэффициент Кйх(9) передачи сигнала блока 12 линейно зависит от величины скоростного напора, Сигнал Кйх(ц) мх с выхода блока переменных коэффициентов 12 поступает на первый суммирующий вход суммирую щего усилителя 13 канала крена. На второйвычитающий вход суммирующего усилителя 13 подается сигнал с выхода датчика 3 угловой скорости канала курса, который также поступает на вход блока определения знака 20 18, с выхода которого снимается сигнал постоянного уровня, знак которого зависит от 99 п ву. Кроме того, сигнал с выхода датчика 3 подается на суммирующий вход сумматора 19, на вычитающий вход которого посту пает сигнал управления О с выходаформирователя сигнала управления 21. На вь 1 ходе сумматора 19 формируется сигнал (О - 14 хву), Сигналы с выходов датчика 3 угловой скорости канала курса, блока опреде пения знака 18 и сумматора 19 поступаютсоответственно на первый, второй и третий входы блока умножения 17, который формиРУет сигнал вида Я 9 п ву (Ок - 14 Уву)му, который подается на второй суммирующий вход суммирующего усилителя 13 канала крена. На третий суммирующий вход последнего поступает сигнал управления О свыхода формирователя сигнала управления 21. Сигнал с выхода суммирующего усилителя 13 подается через формирователь закона ,управления 14 на исполнительный меха низм 15 канала крена, который отклоняетэлероны на угол дэ При этом отклонение45элеронов осуществляется в соответствии сзаконом;дэ = КВ Х(с) их - Кйуиу + Кйф (з 9 п МХХ(0, - 34 уму) йл, +Ок 50:;где Кйх (ц), Кйу Киф- коэффициенты передачи сигналов в канале крена.В результате отклонения элеронов создается.момент относительно продольной оси ЛА.55 Поясним действие некоторых сигналовканалов курса 1 и крена 2, что важно дляпонимания сущности данного изобретения.Если ЛА приобретает случайный крену, возникает проекция подъемной аэродинамической силы У на горизонтальную пло1802357 Составитель Н,Шиловаедактор С.Кулакова Техред М.Моргентал орректор Н,Малюкова Заказ 849 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Уж; ород, ул.Гагарина, 1 диненного третьим входом с выходом сумматора, а выходом - с вторым суммирующим входом суммирующего усилителя канала крена, подключенного третьим суммирующим входом к выходу формирователя сигнала управления и к суммирующему входу сумматора, выход датчика боевой перегрузки соединен с вторым вычитающим входом суммирующего усилителя канала курса, подключенного вторым суммирующим вхо дом к выходу изодромного блока канала курса,