Электромагнитное захватное устройство

(5) 5 ивко стройства явля- правления пневГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ПИСАНИЕ ИЗОБРЕ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(56) Авторское свидетельство СССРМ 1321583, кл. В 25 3 15/00, 1987.(57) Использование: машиностроение, в захватных органах промышленных роботов.Сущность изобретения: устройство содерИзобретение относится к машиностроению и может быть использовано в захватных устройствах промышленных роботов для переноса объектов манипулирования из неферромагнитных материалов.Известно захватное устройство, содержащее корпус, выполненный в виде стакана, на внутренней боковой стенке которого расположена надувная эластичная тороидальная оболочка, прикрепленная к стенке стакана при помощи держателей, равномерно расположенных по окружности стакана с полостью оболочки, подключенной к пневмосистеме. Устройство наиболее эффективно при захвате преимущественно деталей сложных форм с размерами по длине, существенно превышающими их ширину или диаметр,Недостатками данного уются сложность подвода и у жит полый корпус 1 с центральным стержнем 4, электромагнитную обмотку 3 и упругий захватный элемент, Корпус и стержень выполнены из немагнитопроводного материала,. Электромагнитная обмотка расположена на боковой поверхности корпуса соосно ему. А захватный элемент установлен на центральном стержне с возможностью прогиба от стержня и выполнен в виде втулки 2 из материала с ферромагнитным наполнителем. На боковой поверхности втулки выполнены продольные прорези, ПО- сле подачи напряжения на обмотку втулка 2 втягивается внутрь обмотки 3. При этом втулка деформируется и зажимает деталь. 3 мосистемои, шум, возможность утечки сжатого воздуха,,фИзвестен схват манипулятора, обеспечивающий захват детали за счет использования эластичного баллона, заполненногомагнитопроводной жидкостью. Схват содержит корпус из немагнитного материала,оболочку,.выполненную из эластичного материала, закрепленную внутри корпуса нацентральном стержне, связанным с корпусом, и образующую цилиндрический баллон, заполненный магнитопроводнойжидкостью. Корпус охвачен намагничивающей катушкой, при включении которой происходят втягивание магнитной жидкости вовнутреннюю полость обмотки и растягивание оболочки, которая захватывает деталь,помещенную внутрь корпуса,Однако наличие в этом устройстве упругой оболочки с жидкостью усложняет конструкцию захвата. При этом при наличииострых кромок на поверхности схватываемой детали или заусениц после штамповки детали возможен прорыв оболочки, что приводит к вытеканию жидкости и отказу захватного устройства, Кроме того, при отключении обмотки возвращение оболочки в исходное положение затруднено из-за необходимостиподъема в верхнюю часть оболочки с жидкостью со значительным удельным весом,Цель изобретения - повышение надежности захватного устройства в работе и упрощение его конструкции.Указанная цель достигается тем, что в известном схвате вместо оболочки, заполненной магнитопроводной жидкостью, используется захватывающая втулка с продольными прорезями, выполненная из .упругого легкодеформируемого материала, например, тиокола в смеси с ферромагнитным порошковым наполнителем,Применение захватывающей втулки, выполненной из упругой ферромагнитной композиции вместо оболочки, заполненной ферромагнитной жидкостью, позволяет упростить конструкцию захватного устройства, обеспечить хорошую приспосабливаемость поверхности захвата к форме детали, особенно при наличии мелких конструктивных элементов.Магнитные свойства композиции, возможность затвердевания ее под действием магнитного поля для фиксации детали обеспечивается наличием ферромагнитной составляющей, упругая легкодеформируемая составляющая обеспечивает гибкость и упругость элемента захватывающей втулки.Содержание ферромагнитной составляющей в композиции, из которой выполнена захватывающая втулка, находится в пределах 5070 об, ф, При увеличении доли ферромагнитной составляющей более 70 об.% снижаются упругие свойства композиции, тем самым не обеспечиваются необходимая деформируемость и упругость захватывающей втулки, При уменьшении доли ферромагнитной составляющей менее 50 об.% снижаются магнитные свойства композиции, возникает необходимость значительного увеличения намагничивающей силы катушки.Результаты испытаний ферромагнитной упругой композиции позволяют сделать вывод, что оптимальное сочетание упругихи ферромагнитных свойств обеспечивает композиция, в которой доля ферромагнитного порошка магнитомягкого железа составляет 58 - 62 о(по объему).На фиг, 1 схематично изображено предлагаемое электромагнитное захватное уст. ройство, общий вид; на фиг, 2 - захват детали при подаче питания на катушку; на.10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 фиг. 3 - захватывающая втулка,Электромагнитное захватное устройство (фиг. 2) содержит корпус 1, выполненный из немагнитного материала, внутри которого расположена захватывающая втулка .2 (фиг. 3) с продольными прорезями, выпол-. ненная из упругой ферромагнитной композиции, Корпус 1 охвачен электромагнитной обмоткой 3, Для обеспечения центрирования захватывающей втулки 2 она надета на стержень 4 из немагнитного материала, укрепленный в центре корпуса 1.Предлагаемое устройство работает следующим образом, .При попадании детали 5 во внутреннюю полость корпуса 1 на обмотку 3 подается напряжение, Под действием электромагнитных сил выступающая над обмоткой 3 часть захватывающей втулки 2 втягивается внутрь обмотки 3, при этом упругая втулка деформируется, эажимная деталь 5 с внутренней стороны (фиг, 2).При отключении обмотки 3 упругая захватывающая втулка 2 возвращается в исходное положение, и деталь 5 освобождается,Предлагаемое устройство по сравнению с прототипом обладает повышенной надежностью манипулирования и простотой конструкции.Формула изобретения Электромагнитное захватное устройство, содержащее полый корпус с центральным стержнем, " выполненные из немагнитопроводного материала, электромагнитную обмотку, установленную на боковой поверхности корпуса соосно ему, и расположенный на центральном стержне упругий захватный элемент, установленный с возможностью прогиба от стержня, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности в работе, захватный элемент выполнен в виде втулки иэ материала с ферромагнитным наполнителем, на боковой поверхности которой выполнены продольные прорези.роизводственно-издательск аказ 2354 ВНИИПИ Государ Тираж Подписноеенного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС 3035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5 инат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101