Система управления комплексом электрогидравлических следящих приводов, расположенных на подвижном основании

(51)5 Е 15 В 9/О ЗОБР ПИСАНИ АВтоРСкомУ Св ЕЛЬ ТВ тносится к гидроавбыть использовано в ышленных роботов и ия - расширение диапаповышения точности за внешнего статического жена принципиальная иг.2 - кинематическая ления комплексом алек х следящих приводов подвижном основани р 1 давления, подклю ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ РИ ГКНТ СССР(71) Научно-исследовательский институт приборостроения и Научно-исследовательский институт специального машиностроения при МГТУ им.М.Э,Баумана(56) Авторское свидетельство СССР М 1439296, кл, Е 16 В 9/03, 1988.(54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ КОМПЛЕКОМ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИХ СЛЕДЯЩИХ ПРИВОДОВ, РАСПОЛОЖЕННЫХ НА ПОДВИЖНОМ ОСНОВАНИИ(57) Использование: в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов. Сущность изобретения; приводы расположены на подвижном основании. Последовательно соединены блок выбора макс,Изобретениетоматике и можетконструкциях проманипуляторов.Цель изобретензона применения исчет компенсациимомента.На фиг.1 изобрсхема системы; насхема системы.Система управтрогидравлическирасположенных насодержит регулято давления и регулятор давления с датчиком давления на выходе, Каждый следующий привод состоит из последовательно связанных блока управления, электрогидрэвлицеского усилителя, подключенного к выходу регулятора давления, Датчик положения выходного вала подключен к одному из входов блока управления, другой вход к-рого соединен с датчиком давления. Каждый привод снабжен тремя блоками умножения, тремя преобразователями координат и последовательно включенными блокам дифференцирования сигнала управления, нелинейным элементом и сумматором, причем выход каждого из последних соединен с входом блока выбора макс. давления, входы - с выходами всех блоков умножения привода, Один вход каждого блока умножения соединен с датчиком линейного ускорения, другой через преобразователь координат - с датчиком положения выходного вала гидро- двигателя, 2 ил. ченные к нему, например, три электрогидравлических следящих привода, каждый из которых содержит последовательно соединенные блок 2 управления, электрогидравлический усйлитель 3, подключенный к выходу регулятора 1 давления, пластинчатый а (лопастной) гидродвигатель 4, на выходном валу (не показан) которого установлен датчик 5 положения, связанный с входом блока 2 управления, блок б выбора максимального давления, соединенный своим выходом с входом регулятора 1 давления, датчик 7 давления, установленный на выходе регулятора 1 давления, и подключенный своим выходом к блоку 2 управления каждого привода,=-соз а 1 созаз,Ккз = соза 1 зпаз+ созаз зпа 1 зи а 2Каждый из коэффициентов Кхь Куь К 2; в выражениях 6) определяется с помощью преобразователя 13, 12, 11 координат.Умножение выходнцх сигналов датчиков 8, 9, 10, линейных ускорений основания на выходные сигналы преобразователей 13, 12, 11 координат производится блоками 16, 15, 14 умножения. Величина проекции момента на ось -го привода Уст определяется при суммировании его составляющих, полученных на выходах блоков 14, 15, 16 умножения в сумматоре 19. Кроме того, эти составляющие умножаются на . коэффициент МУцг и суммируются с сигналом, равным квадрату скорости входного воздействия, умноженному на коэффициент Й г/ дю / получаемым на выходе нели 2 Х"2.нейного элемента 18,Скорость входного воздействия аполучается при дифференцировании входного воздействияблоком 17 дифференцирования, Таким образом определяются сигналц, соответствующие величинам требуемого давления литания для каждого привода. Эти сигналы поступают на вход блока 6 выбора максимального давления, выходной сигнал которого и является управляющим сигналом для регулятора 1 давления, осуществляющего настройку давления питания. Формула изобретения Система управления комплексом электрогидравлических следящих приводов, расположенных на подвижном основании, 5 содержащая последовательно соединенныеблок выбора максимального давления и регулятор давления с датчиком давления на выходе, а также электрогидравлические следящие приводы, каждый из которых включа ет последовательно связанные блокуправления, злектрогидравлический усилитель, подключенный к выходу регулятора давления, и гидродвигатель с датчиком положения выходного вала, подключенным к 15 одному из входов блока управления, другойвход которого соединен с датчиком давления, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью расширения диапазона применения и повы. шения точности за счет компенсации внеш него статического момента, она снабенатремя датчиками. линейных .ускорений по взаимно-перпендикулярным направлениям, а каждый электрогидравлический следящий привод снабжен тремя блоками 25 умножения, тремя преобразователями координат и последовательно включенными блоком дифференцирования сигнала управления, нелинейнцм элементом и сумматором, причем выход каждого из последних 30 соединен с входом блока выбора максимального давления, а входы - с выходами всех блоков умножения привода, один вход каждого из которых соединен с датчиком линейного ускорения, а другой через 35 преобразователь координат - с датчикомположения выходного вала гидродвигателя.ТиражПодписноесударственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж-Э 5, Раушская наб., 4/5 нно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101 роизв аз 207 ВНИИ