Манипулятор

(5 Ц 5 В 21 3 13/1 О БРЕТЕН ЕТЕЛ ЬСТВУ К АВТОРСКОМУ ится к вспомогаобработки метало к конструкциям емых при автома- ЛОДНОЙ ЛИСТОВОЙ х заГотовок.повышение точно- манипулятора эа зазоров в шарниаты 2 нахотной тслекГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ПИСАНИЕ(57) Изобретение относится к вспомогательному оборудованию обработки металловдавлением, а именно к конструкциям манипуляторов, используемых при автоматизации процессов холодной листовойштамповки, Цель изобретения - повышение точности позиционирования манипулятора за счет обеспечения выборки зазоровв шарнирах. Приводы 16 поворачивают зубИзобретение отно тельному оборудованию лов давлением, а именн манипуляторов, использ тизации процессов хо штамповки длинномерны Цель изобретения -сти позиционирования счет обеспечения выбор рах.киНа фиг,1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг.2 - разрез А-А на фиг,1; на фиг.3 - разрез Б - Б на фиг.1; на фиг,4 - разрез В-В на фиг.1; на фиг,5 - схема роботизированного техноло; ического комплекса с использованием предлагаемого манипулятора,Манипулятор содержит основание 1, механизм прямолинейного перемещения схватов 2, выполненный в виде двух одинаковых пар звеньев, каждая иэ которых образована ведомым 3 и ведущим 4 звеньями,19 Ж" 1701420 А 1 чатые колеса с валами и звеньями 4. При этом цепи 17 через звездочки 7 и валы поворачивают звенья 3 в противоположном направлении. Синхронизация работы приводов 16 обеспечивается кинематической цепью, образованной основанием 1 и звеньями 3 - 5, Затем приводы 16 переключаются, обеспечивая торможение схватов 2, которые перемещаются на позицию над загрузочным устройством 22. При выходе в требуемое положение один из приводов обеспечивает позиционирование, а второй, нагружая кинематическую цепь, образованную основанием 1 и звеньями 3-5, обеспечивает принудительную выборку люфтов в кинематической цепи, работая как тормоз, 5 ил,Ведомые звенья 3 замкнуты через промежуточное звено 5, на котором расположены схваты 2. Звенья 3 и 4 шарнирно соединены между собой при помощи вала 6 с закрепленной на нем звездочкой 7 и двух подшипников 8, установленных в корпусе 9. Звено 4 шарнирно соединено с основанием 1 при помощи вала 10 с закрепленным на нем зубчатым колесом 11, двух подшипников 12, установленных в корпусе 13. К корпусу 13 крепится вал 14 с установленной на нем звездочкой 15. Привод 16, установленный на корпусе 13, приводит во вращение вал 10, Кинематическая связь звеньев 3 и 4 осуществляется через цепь 17, замкнутую через пружину 18. Звено 3 шарнирно соединено с промежуточным звеном 5 при помощи вала 19 и двух подшипников 20.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении схвдятся на позиции над транспоркой 21. При поступлении команды от устройства управления срабатывают приводы 16, поворачивая зубчатые колеса 11 с валами 10 и звеньями 4. При этом цепи 17 через звездочки 7 и валы б поворачивают звенья 3 в 8 противоположном направлении. Синхронизация работы приводов 16 обеспечивается кинематической цепью, образованной основанием 1 и звеньями 3, 4 и 5, Происходит разгон схватов 2. При поступлении следую щей команды приводы 1 переключаются, обеспечивая торможение схватов 2, которые перемещаются на позицию над загрузочным устройством 22, а при выхеде в заданную точку один из приводов обеспечи вает позиционирование, э второй, нагружая кинематическую цепь, обрезванную основанием 1 и звеньями 3, 4 и 5, обеспечивает принудительную выборку люфтов в кинемэтической цепи, работая как тормоз. При пе ступлении следующих команд происходит отработка следующих движений: захват заготовки 23 схватами 2, перемещение охватов 2 вместе с заготовкой 23 нв позицию загрузки пресса 24, сброс заготовки 23, пе ремещение схвэтов 2 из опасной зоныпресса 24, штамповка заготовки 23, перемещение схватов 2 на позициюзагрузки пресса 24, захват обработанной заготовки 23, перемещение схватов 2 на позицию над транспортной тележкой 21 и сброс обработанной заготовки 23. Далее цикл повторяется,При отказе одного из приводов 16, второй привод 16 может обеспечить вывод схватов 2 в исходное положение на позицию над транспортной тележкой 21 из опасной зоны пресса 24, устраняя возможность аварийной ситуации,Формула изобретенияМанипулятор, содержащий основание с уствевленным нэ нем приводным ведущим звейом, шарнирно соединенное с ним ведомоезвеноисхват,отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования путем обеспечения выборки зазоров в шарнирах, он снабжен дополнительным ведущим звеном с индивидуальным приводом и шарнирно связанным с иим ведомым звеном, э также промежуточным звеном, шарнирно связанным со свободными концами ведомых звеньев, при атом схват установлен на промежуточном звене.218 1 79И. Сегляниеда Заказ 4496 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открцтиям при ГКНТ С113035, Москва, Ж, Рауаская наб., 4 Йэводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина, 101