Схват

(51)5 В 25,У 15/О ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТМ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ихоненко) тельство ССС 15/00, .1979 ся к машинолользовано и манипулятоявляется расвозможностей. госуди ственный комитетПО ИЭОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЬГГИЯМПРИ ГКНТ СССР(57) Изобретение откосстроению и может бытьв промышленных роботахрах. Целью изобретенияширение технологических Упругий схват содержит корпус 1,смонтированный в нем привод 2 и кине-.матически связанные с ним упругиеэлементы 1 О, выполненные в виде рав"нопрочных цилиндрических стержней иустановленные жестко в параллельныйряд на водиле 9. Применнние упругихстержней, имеющих всзможность изгибаться во взаимно перпендикулярныхплоскостях, позволяет использоватьсхват для захвата сложноконтурных деталей и в технологических процессахсборки при несовмещении осей сопрягаемых деталей, 5 ил..15797Изобретение относится к машинос роению и может быть использовано в п омышленных роботах и манипуляторах,Целью изобретения является расшиение технологических возможностей,На фиг.1 показан схват, общий вид; На фиг.2 - то же, вид сбоку; на фиг.З - разрез А-А на фиг.1; на фиг,4 - схема расположения эажимных злементов схвата при захвате детали; Ма фиг.5 - губки схвата, сечение; а) с двойной контактирующей поверхостью; б) с одинарной контактирующейповерхностью; в) с губкой, выполненной из листового материала.Упругий схват устроен следующим образом.В корпусе 1, относящемся к руке промьппленного робота или манипулято 20ра, смонтирован привод 2, например,в виде пневмоцилиндра, шток 3 которо го совершает возвратно-поступательное перемещение. На штоке 3 смонтиро. вана рамка 4, несущая зубчатые рейки 5, которые зацепляются с зубчатыми секторами (илишестернями) б,установленными на осях 7, которые закреплены в корпусе 1 (фиг .3) и составляют зубчато-реечный механизм. Зубчатые секторы б связаны при помощи штифта 8 и оси 7 с .водилом 9. На водиле 9 выполнены параллельные пазы, в которые установлены упругие равнопрочные стержни 10, например, круглого сечения, и прижаты план кой 11.Стержни 1 О имеют отгибки; верхняя отгибка 12 входит в поперечное гнездо на водиле 9 и исключает проворот стержня вокруг собственной оси в пазу, выполненном на водиле 9. Нижний конец каждого стержня 1 О имеет 7-образную пружинную отгибку, входящую своими изгибами в гнезда губки 13 схвата.Каждая губка 13 имеет продольноесквозное гнездо для установки на пружинную отгибку стержня 10 и поперечное гнездо под выступ 7-образной пру" жинной отгибки, предохраняющих губку 50 от проворота и смещения относительно стержня и ориентирующих губку относительно захватываемой детали. На губках 13 могут быть выполнены или приз матические, или зубчато-пилообразные 55 поверхности для контактирования с захватываемой деталью.Схват работает следующим образом При ходе штока 3 привода 2 рука промышленного робота; или манипулято" ра перемещается рамка 4 с рейками 5 относительно корпуса 1. Рейки 5 свои" ми зубцами сцеплены с зубчатыми секторами (или шестернями) 6 и поворачивают их вокруг осей 7. Вместе с сектором 6 поворачивается и скрепленное с ним посредством штифта 8 водило 9, которое при своем движении ведет стержни 10, описывая вместе с ними дуго" вую траекторию относительно оси 7.Вместе со стержнями 10 перемещаются установленные на их нижних концахгубки 13 схвата.При опускании штока 3 водила 9сводят стержни О и губками 13 левойи правой половины схвата навстречудруг с другом, обеспечивая захватдетали между призматическими или эубчатыми поверхностями губок. Приподъеме штока 3 левое иправое водила 9 разводят стержни 10 в разные стороны, освобождая ранее захваченную деталь.В зависимости от конфигурации захватываемых деталей, форм их поверхностей и,свойств материалов (хрупкости, деформируемости) губки 13 могут заменяться. Для этого выступ 7-образной отгибки выводится из гнезда губки 13 и последняя снимается со стержня 10. Установка новой губки производится в обратном порядке: губка 13 своим установочным гнездом надевается на 7-образную пружинную отгибку упругого стержня 10, а выетуп отгибки заправляется в замковое гнездо.При захвате сложноконтурных деталей губками 13 упругие стержни 10 по разному деформируются - изгибаются в плоскости поворота водила 9, обеспечивая охват детали и самоустановку губок по профилю детали, Одновременно, благодаря установке губок на схвате в параллельный ряд, обеспечивается многоточечный захват деталис малым удельным давлением в зоне контакта губок с деталью.При использовании упругого схвата для автоматизации процесса сборки, ,т,е. установки захваченной схватом,:, детали на базовую деталь, возможны случаи некоторого несовмещения осей этих деталей, несовмещения сопрягающихся поверхностей. Способность уп" ругих стержней 10 изгибаться:в разных направлениях обеспечивает возможность смещения губок к зажатой уста 5 157977 навливаемой деталью относительно ба" зоной детали до совмещения сопрягающихся поверхностей. Это может осуществляться как при силовом давлении от руки промьппленного робота или мани"5 пулятора, так и при осциллирующемдвижении руки, т.е. движении "поиска".Формула изобретенияСхват, содержащий корпус, привод и кинематически связанные с ним захватные элементы, смонтированные наупругих элементах, установленных наводилах в параллельный ряд, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что, с цельюрасширения технологических воэможностей, упругие элементы выполнены ввиде цилиндрических стержней, имеющих воэможность изгиба в различныхнаправлениях1579774 иа Составитель С.Архиповедактор А.Шандор Техред Л.Сердюкова Корректор С.Черн Заказ 984 Тирал 685 Подписное НИИПИ Государственного комитета по изобре ткрьггиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Рауш д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул, Гагарина, 101 73ц тениям и о ская наб.,