Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН 1)5 В 25311 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯА ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 1(57) Изоб строению в военном изобретен нологицес увелицени пулятор с Формы 2 и ие относится к машино"ет быть использованороительном деле, Целью т м тех вляется расширенвозможностей за цетМаниплатс и зоны обслуживания. стоит из поворотной установленной на не1 ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯПРИ ГННТ СССР,801576307 А 1 2воэможностью наклона в вертикальной плоскости механической руки, выполненной в виде разматывающейся с ба" рабана 6 цепи 7, на свободном конце которой установлены узлы изменения 1 О направления перемещения и узел крепления 11 исполнительного органа, При необходимости изменения направления перемещения цепи 7 затормаживается один из узлов изменения 1 О посредством привода возврата 12, происходит срез штиФта и цепь 7 продолжает выдвигаться по направляющей узла изменения 1 О, изменив свое направление. В случае дальнейшего изменения направления перемещения цепи затормаживают следующий узел изменения 10 и т.д. 4 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использованов военном и .строительном деле,Целью изобретения является увеличение зоны обслуживания в условияхсложного рельефа местности при наличии препятствий, например строений,и обеспечение безопасности работы взараженной местности,ОНа фиг, 1 приведена схема манипулятора; на Фиг. 2 - элементы цепи;на фиг. 3 - узел изменения направления перемещения цепи;. на Фиг,манипулятор в условиях работы наместности.Манипулятор состоит из основания1, йоворотной платформы 2 с приводомего горизонтального вращения, шарнира 3, верхней платФормы 1, привода5 наклона верхней платформы ч в вертикальной плоскости, механическойруки, образованной разматывающейсяс барабана 6 цепью 7 с направляющиммеханизмом и с приводом перемещенияцепи, включающим двигатель 8 и звездочку 9, и установленной на верхнейплатформе" ч. На конце механическойруки закреплены узлы 10 изменениянаправления перемещения цепи 7 и узел.11 крепления исполнительного органа,а на поворотной платформе 2 размещенпривод 12 возврата узлов изменениянаправления перемецения.Цепь. 7 выполнена в виде шарнирно35соединенных пластин 13 с ограничителями 11 поворота звеньев цепи водну из сторон, которые выполнены ввиде упоров, взаимодействующих с торцовыми поверхностями соседних звеньев,Узел 10 изменения направленияперемещения цепи 7 выполнен, напримерв виде корпуса 15, звездочки 16 сосрезным штифтом 17 и направляющейт 4518, установленных в корпусе 15, Штифт17 непосредственно связан с корпусом 15. Направляющая 18 выполнена ввиде изогнутой трубы с прямоугольнымили круглым внутренним. каналом, вкотором находится цепь 7Вместо50срезного штифта 17 может быть использован подпружиненный фиксатор,цто обеспечивает многократность егосрабатывания без замены, Манипулятор55должен снабжаться комплектом узлов10 с различными величинами изгиба унаправляющей 18. На цепь 7 могут устанавливаться несколько узлов 10,что позволит получить сложную конфигурацию изгиба цепи 7. На узле 11 крепления имеются отверстия 19 для закрепления на нем растяжки и при необходимости кабеля (не показаны). Растяжка препятствует случайному повороту звеньев цепи 7.Привод 12 возврата узлов измеиени 1 направления перемещения выполнен в в виде лебедки и канатов 20, связывающих корпуса 15 узлов изменения направления перемещения цепи 7 с лебедкой.Манипулятор работает следующим образом.Манипулятор устанавливают на базовую машину 21, которая заезжает в укрытие 22, На цепь 7 устанавливают необходимые узлы 10 изменения направления, перемещения цепи, а к узлу 11 крепят исполнительный орган, например прибор или устройство (не показаны), В качестве таких приборов или устройств могут быть использованы, например, антенны, устройства слежения и наведения, пробоотборники и анализаторы радиактивного и химицеского заражения, пусковые установки и т.п. Затем с помощью приводов горизонтального вращения и наклона верхней платформы с механической рукой ориентируют манипулятор и звездочкой 9 привода перемещения цепи выталкивают цепь 7, стравливая при этом канат 20 привода 12 возврата. При достижении узлом 10 заданной точки лебедку затормаживают, цтс приводит к срезу штифта 17, Дальнейшему движению узла 10 препятствует канат 20 и в результате цепь 7 взаимодействует с направляющей 18 и изменяет направление своего движения. После этого поднимают узел 10 на необходимую высоту, например, над естественной преградой - верхней границей леса. При необходимости цепь 7 может наращиватьсяпутем установки дополнительных барабанов 6 с цепями 7 и подсоединения этих цепей к предыдущим. После окончания работы цепь 7 втягивают обратно путем наматывания . на барабан 6 и намотки каната 20 на лебедку.формула изобретенияМанипулятор, содержащий основание,поворотную платформу, установленную5 16 на основании, механическую руку, выполненную в виде цепи, один конец которой закреплен на барабане, а другой связан с исполнительным органом, направляющий механизм цепи и привод5 перемещения цепи, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью расши" рения технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания, он снабжен приводом наклона механической руки, размещенным на поворотной платформе, узлами изменения нап" равления перемещения цепи, установленными на последних элементах цепи и выполненными в виде корпуса сравляющей для цепи и звездочки,. связанной с корпусом посредством соеди"нительного элемента, и также приводом возврата в исходное положениеэтих узлов, выполненным в виде лебедки, установленной на поворотной платформе, и канатов, одними концами связанных с лебедкой, а другими концами - с соответствующим узлом изменения направления пеоемещения цепи,при этом цепь выполнена в виде шарнир"но связанных между собой пластиД сограничителями.1576307 Составитель А.ШиряеваТехред Л,Сердокова Корректор Л.Патай Редактор Н.Рогулич Заказ 1817 Тираж 681 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 1/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина,111