Подвесной шахтный манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК О 9 13/04 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРПРИ ГННТ СССР Я ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 34 бт изб(71) Проектно-конструкторский. технологический институт Всесоюзного промьппленного объединения Союзуглемаша (72) Е.А.Кушманов, Л.Е,Кушманова, В.Л.Гонохов, В.А.Сажко и Е.П.Итович (53) 622,289(0888)(56) Авторское свидетельство СССР У 1320429, кл. Е 21 0 13/04, 1986.Авторское свидетельство СССР У 1209888, кл. Е 21 0 13/04, 1984. (54) ПОДВЕСНОЙ ШАХТНЫЙ ИАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к горной пром-сти. Цель - расширение технологических возможностей за счет обеспечения мочтажа и демонтажа комплекта арочной крепи. На монорельсе с помощью кареток размещена транспортная платформа манипулятора с механизмом передвижения, опорами, механизмом подъема и тормозным П-орразньпч кронштейном 23, на котором установлен поворотный на 90 гидродвигатель (ГД)Юбб 24. На неподвижной части ГД 24 по обе стороны от кронштейна 23 расположены рычаги (Р) 25 и 26. С одной стороны Р 25 и 26 размещены телескопически выдвигающиеся из последних схваты (С) 27 и 28 для верхняков 29 арочной крепи, а с другой стороны под углом 90 п к продольным осям Р 25 и 26 закреплены телескопические цилиндры 30 и 31 и С 32 и 33 для боковых стоек арочной крепи, С помощью поворота ГД 24 и Р 25 и 26 поворачиваются на 90, занимая монтажное положение. При этом С 27 и 28 выдвигаются и с помощью цилиндров 30 и 31 стойки 34 выдвигаются на расстояние, достаточное а для сборки с верхняком 29, Затем С 27 и 28 перемещают верхняк 29 вниз до упора в профиль стоек 34, При этом все собираемые элементы находятся в С вертикальной плоскости ипрофиль верхняка 29 попадает в ручьи стоек 34, После закрепления секции крепи С 27, 28, 32 и 33 разжимаются и возвращают-ся в исходное положение. 3 ил, 4 ьвейИзобретение относится к горнойпромышленности, в частности к шахтным манипуляторам, предназначеннымдля механизации тяжелых трудоемкихручных работ, преимущественно при пропроведении горных выработок,Цель изобретения - расширение технологических возможностей манипулятора, за счет обеспечения монтажа и де монтажа комплекта арочной крепи.На Фиг,1 изображен подвесной шахтный манипулятор; на Фиг.2 - вид Ана фиг. 1 на фиг.З - вид Б на фиг.1.Подвесной шахтный манипулятор состоит из транспортной платформы 1,подвешенной к монорельсу 2 посредством кареток 3. Транспортная платФорма. перемещается по монорельсу механизмом передвижения, выполненным в 20виде раздвижной балки, состоящей иэдвух частей, каждан из которых имеетна концах опоры 4 и 5, Одна частьбалки закреплена на платформе и имеетвнутри направляющие, в которых размещена другая часть балки и которыеслужат, для перемещения составныхчастей балки относительно одна другой,Перемещение составных;:частей балки осуществляется силовым гидроцилиндром б, шарнирно закрепленным сопорами 4 и 5 балки.На опорах 4 и 5 закреплены основаниями 7 и 8 тормозные устройства 9и 10. Каждое тормозное устройство вы-;.полнено в виде . двух рычагов 11 и 12и Фрикционными накладками 13 и 14,шарнирно соединенных с основаниями 7и 8 и штоками гидроцилиндров 15 и 16, окорпуса которых также .соединены шар-,ни"но с основанием.На транспортной платформе 1 закреплен механизм подъема, включающийповоротное устройство 17 с рычагом18, приводом-гущроцилиндром 19 и антропоморфным манипулятором 20,На поворотном устройстве 17 такжезакреплен шарнирный рычаг 21 с передающим устройством 22 стереотелевизионнай установки, приемное устройствокоторой находится на пульте управлеф нияеК опоре 4 жестко присоединен П-образный кронштейн 23, на котором установлен поворотный на 90 ф гидродви=гатель 24. На подвижной части гидродви ателя 24 закреплены с обеих сторор от П"образного кронштейна рычаги 25 и 26 с телескопически выдвигающимися иэ рычагов 25 и 26, схватами 27 и 28 для удержания верхняка 29 арочной крепи 29,. а на другой стороне рычагов под углом 90 к продольным осям рычага закреплены телескопические цилиндры 30 и 31 со схватами 32 и 33 для удержания боковых стоек 34 арочной крепи.Дополнительно на чертежах приведены следующие обозначения секция арочной крепи 35, штрек 36, дроссельрегулятор 37.Подвесной шахтный манипулятор работает следующим образом.Рычаги 25 и 26 находятся в транспортном положении 1, когда их продольные оси параллельны направлению движения транспортной платформы. Телескопические цилиндры 30 и 31 имеют минимальную длину, схваты 27, 28, 32 и 33 раскрыты, телескопически выдвигающиася схваты 27 и 28 втянуты и их вылет минимален.Оператор управляет антропоморфным манипулятором в зоне складирования . верхняка 29 арочной крепи с закрепленными на последнем хомутами (непоказаны), Захват осуществляется примерно .в средней части верхняка. После этого верхняк антроморфным манипулятором подается в открытые схваты 27 и 28 рычагов 25 и 26 и после установки верхняка в горизонтальной плоскости (Фиг.З) осуществляется его зажим в схватах 27 и 28.После этого с помощью манипулятора .20 и поворотного устройства 17 оператор устанавливает две боковые стойки 34 арочной крепи в схваты 32 и 33 и после установки их в горизонтальной плоскости, совпадающей с плоскостью размещения верхняка (фиг,З), схваты 32 и 33 фиксируют положение боковых стоек арочной, крепи.После установки и фиксации комп- . лекта секций арочной крепи в транспортное положениеосуществляют перемещение указанного манипулятора в зону установки крепи. Для этого рабочую жидкость под давлением подают в поршневые полости гидроцилиндров 15 и 16 тормозного устройства.10.При этом штоки гидроцилиндров .15 и 16, поворачивая рычаги 11 и 12, прижимают фрикционные накладки 13 и 14 к монорельсу 2, за счет чего опору 5 затормаживают относительно ука.50 15 20 25 30 35 показан),40 45 50 55 занного монорельса. Затем рабочую жидкость под давлением подают в горшневую полость гидроцилиндра 6 (при этом тормозное устройство 9 выключено, не затормаживает корпус 4 относительно монорельса), вследствие чего его шток, выдвигаясь, перемещает на заданный шаг одну из составных частей балки с транспортной платформой 1. Вслед эа этим эту часть балки посредством тормозного устройства 9 затормаживают относительно монорельса 2. После этого растормаживают (посредством включения тормозного устройства 10) опору 5 относительно монорельса 2. Для этого в штоковые полости гидроцилиндров 15 и 16 подают рабочую жидкость под давлением (при этом поршневые полости гидроцилиндров подключены к сливу). Затем рабочую жидкость через дроссель-регулятор 37 подают под давлением в штоковую полость силового гидроцилиндра 6, шток которого, вьдвигаясь, перемещает за собой опору. На этом цикл по передвижке на один шаг подвесного шахтного манипулятора заканчивают. Для последующего передвижения устройства описанный цикл повторяется.до тех пор, пока подвесной шахтный манипулятор доставит комплект секции арочной крепи в зону установки арочной крепи.После доставки комплекта секции арочной крепи в зону ее установки с помощью поворотного гидроцилиндра 24 осуществляют поворот на 90 рычагово25 и 26, после чего последние занимают монтажное положение 11. Секция арочной крепи при этом расположена в вертикальной плоскости, схваты 27 и 28 телескопически выдвигаются на требуемую длину. После этого с помощью телескопических цилиндров 30 и 31 боковые стойки 34 вьдвигаются в стороны на требуемое расстояние, достаточное для сборки с верхняком 29. После чего с помощью антропоморфного манипулятора 20 осуществляется перемещение хомутов в места скрепления верхняка 29 со стойками 34 и их зажим, установка стяжек.После установки секции арочной крепи телескопически вьдвигающиеся схваты 27 и 28 втягиваются в тела рычагов 25 и 26, и укаэанные рычаги поворачиваются в транспортное положение 1 на угол 90. Стыковка стоек и верхняка арочной крепи при монтаже осуществляется следующим образом.После поворота рычагов 25 и 26 в монтажное вертикальное положение 11 с помощью телескопических цилиндров 30 и 31 стойки 34 выдвигаются.в стороны на требуемое расстояние. По команде оператора с пульта управления телескопические схваты 27 и 28 перемешают верхняк вниз до упора в профиль стоек, При этом все собираемые элементы находятся в одной вертикальной плоскости, и поэтому профильКверхняка попадает в ручьи (направляющий профиль) стоек, После этого с помощью манипулятора 20 хомуты, предварительно закрепленные со смещениемот зоны, стыковки, на верхняке или настойках поочередно раскрепляются, перемещанттся в место нахлеста верхнякаи стойки и фиксируются, Затем манипулятором 20 осуществляется скрепление стяжками с соседней секцией крепи, установка затяжек и т.д. Послезакрепления секции крепи схваты 27,28, 32 и 33 разжимаются и возвращаются в исходное положение,Все операции выполняются с дистанционным управлением без непосредственного нахождения рабочих в опасной зоне,Манипулятор может выполнять и другие виды работ: укладку рельсового пути, работу со сменным горно-шахтнымоборудованием и быстросменными схватами, размещенными в магазине (не Формула изобретения1. Подвесной шахтный манипулятор, включающий транспортную платформу, размещенную на монорельсе с помощью кареток, с механизмом передвижения, опорами, механизмом подъема и тормозным приспособлением, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что, с,целью расширения технологических воэможностей эа счет обеспечения монтажа и демонтажа комплекта арочной крепи, он снабжен прикрепленным к одной из опор П-образным кронштейном с поворотным гидродвигателем и расположенными по обе стороны от П-образного кронштайна рычагами с размещенными в них с одной стороны схватами .для верхняков арочной крепи и телескопическими цилиндрами с захватами для боковых стоекСоставитель Л.Березкинаактор М,Недолуженко Техред М.Ходанич Корректор С.Шекма 7/30 Тираж 449 Подписноеосударственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 ЗаказВНИИПИ омбинат "Патент", г. Уж ул, Гагарина,10 оизводственно-издатель 5 14 арочной крепи, закрепленными на рычагах с другой стороны под углом к их продольным осям, при этом рычаги жестко связаны с подвижной частью поворотного гидродвигателя., 2. Манипулятор по п.1, о т л и ". ч а ю щ и й с я тем, что поворотный 61977 6гидродвигатель установлен в П-образном кронштейне с возможностью поворота на 90,3. Манипулятор по п.1, о т л и - 5ч а ю щ и й с я тем, что телескопические цилиндры закреплены на рычагахопод углом 90 к их продольным осям.