Роботизированный участок обработки валов

(19) (11 В 23 4 02 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ) Н ТОРСКОМУ ЕТЕЛЬСТВ 00 СУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(54) РОБОТИЗИРОВАННЫЙ УЧАСТО ОБРАБОТКИ ВАЛОВ(57) Изобретение относится к машинострое нию и может быть применено при механг зации и автоматизации загрузки - выгрузки металлорежущих станков в производстве деталей тина валов. осей и т. п. Целью изобретения являстся повышение производительности. С поддона 2, размещенного на накопителе 7, захватами 19 поочередно с верхнего ряда берутся заготовки 1 и устанавливаются в захват 21. Заготовки посредством каретки 1 О транспортируются к станку и устанавливаются на него. После окончания обработки манипулятор 8 снимает деталь со станка и укладывает ее на поддон 2 другого накопителя. 2 з.ьф-лы, 3 ил.14Изобретение относится к машиностроению и может быть применено при механизации и автоматизации загрузки-выгрузки металлорежущих станков в производстве деталей типа валов, осей и т, п.Целью изобретения является повышение производительности за счет увеличения времени непрерывной работы технологического оборудования.На фиг. 1 изображен участок согласно изобретению, общий вид; на фиг. 2 и 3 - варианты размещения цилиндрических деталей на поддоне.Роботизированный участок обработки валов содержит цилиндрические заготовки 1, уложенные на поддоне 2, который установ, лен на накопителе 7 с возможностью перемещения в горизонтальной плоскости. На поддоне жестко установлены стойки 3, а стойки 4 установлены с возможностью перемещения. Поддон может быть снабжен пере, движными прижимами 5, необходимыми для укладки стержней с зазором а. С обеих , сторон станка 6 установлены накопители 7, на которые поставлены сменные поддоны 2.На балке 9 подвижно установлены загрузочный (правый) и разгрузочный 8 (левый) манипуляторы. Конструкции их идентичны за исключением захватов. Поэтому рассмотрим лишь правый манипулятор.Основой манипулятора является каретка 10, образующая с балкой 9 поступательную пару. Корпуса 11, 12 и 13 образуют с кареткой горизонтальные, а с ползу- нами 14, 15 и 16 - вертикальные поступательные пары. Причем на направляющих каретки корпуса 11, 12 и 13 могут фиксироваться неподвижно с помощью болтов 7.На нижних концах крайних ползунов 14 и 16 закреплены корпуса 18 торцовых периферийных захватов 19. На обращенных один к другому торцах захватов 19 равномерно по окружности в радиальных пазах установлены с возможностью принудительного синхронного перемещения по три пальца 20 (фиг. 3). На нижнем конце подзуна 15 средней руки установлен периферийный рычажный захват 21. Ползуны 14 и 16 могут перемещаться лишь синхронно. В плоскости фиг. 1 направления движений подвижных звеньев обозначены стрелками, а направления, перпендикулярные плоскости чертежа, жирными крестами - от нас и точками к нам.Настройка производится следующим образом.Корпуса 11 и 13 крайних ползунов перемещением по направляющим каретки 1 О устанавливаются и стопорятся болтами 17 в таком положении, чтобы между пальцами 20 обоих захватов было расстояние 1,+26, где 1,. - длина стержня, Ь - зазор между торцами стержней и пальцами захватов. Корпус 12 средней руки в обш 1 случае устанавливается напротив центр, джести стерж9858 О 55 Фор,тула изобретения 20 25 30 35 40 45 50 2ней. В радиальных направлениях пальцы захватов крайних рук устанавливаются с некоторыми зазорами на диаметр стержня О.Цикл поштучной выдачи цилиндрических стержней из поддона-накопителя и транспортирования их на станок осуществляется управляющей программой или ми- ниЭВМ в следующей последовательности,Из верхнего исходного положения (ось О, -Ор) ползуны 14 и 15 крайних рук синхронно опускаются до совмещения осей их захватов с осью О, - О, очередного стержня верхнего ряда; захваты 19 перемещаются в сторону стержня и их нижние пальцы заходят в нижний промежуток между смежными стержнями, а верхние - в пространство над стержнем; пальцы 20 захватов синхронно перемещаются к стержню и сжимают его за участки периферийной поверхности, примыкающие к торцам и граничащие внизу с промежутком между смежными стержнями, а вверху -- со свободным от стержней пространством; ползуны 14 и 16 синхронно перемегцаются вверх до совмещения оси стержня О, - -О, с осью Ор - О, причем в это время пальцы захвата средней руки раскрыты, а поэтому стержень оказывается между ними; пальцы захвата средней руки сжимают стержень, после чего пальцы захватов крайних рук разжимаются и выводятся за пределы стержня.На этом цикл выдачи стержня из поддона-накопителя закончен.Цикл загрузки станка.Манипулятор (правый) перемещается влево в положение Над станком, средний ползун опускаез стержень в зону обработки на станке, где производится перехват заготовки, и рука поднимасгся вверх, после чего манипулятор возвращается в положение Над поддоном; за время загрузки станка у правого накопителя 7 подвижная часть с поддоном 8 перемещается на величину горизонтального шага 1, (фиг. 3).После выработки верхнего ряда стержней накопитель 7 перемецает поддон 2 на шаг 1/2, а высота опускания-подъема крайних ползунов увеличивается на величину вертикального шага 1 л.Принцип работы разгрузочного (девого) манипулятора аналогичен загрузочному. Разница состоит лишь в том, что цикл его работы осуцествляется в ооратном порядке, т. е. обработанный стержс пь со станка транспортируется в зону левого поддона и укладывается в нем. Кроме того, захваты крайних рук выполнены в виде конусных деталей для захватывания стержней за центровыс отверстия. 1. Роботизированный участок обработки валов, содержаьций станок, балку, на которой размещена с возможностью горизонтальногоперемегцения каретка, имеющая установленный с возможностью вертикального перемещения ползун с захватом, накопитель, размещенный в рабочей зоне каретки с установленным на нем переналаживаемым поддоном для цилиндрических деталей, уложенных на нем горизонтально в ряд, при этом поддон установлен с возможностью горизонтального перемещения в направлении, перпендикулярном направлению перемещения каретки, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности, он снабжен установленной на балке дополнительной кареткой с тремя ползунами, размещенными с возможностью вертикального перемещения, на которых установлены захваты, причем два крайних ползуна выполнены с возможностью синхронного перемещения, а основная каретка снабжена двумя дополнительными ползунами с захватами, установленными с возможностью синхронного вертикального перемещения, при этом захваты двух крайних ползунов каждой из кареток размещены с возможностью синхронного горизонтального перемещения навстречу друг другу, кроме того, в рабочей зоне дополнительной каретки установлен дополнительно введенный накопитель с поддоном, размещенным с возможностью горизонтального перемещения в направлении, перпендикулярном направлению перемещения каретки, причем поддоны каждого накопителя выполнены с возможностью размещения цилиндрических деталей в несколько горизонтальных рядов один над другим.2. Роботизированный участок по п. 1, от личаюиийся тем, что захваты двух крайнихползунов основной каретки выполнены с тремя зажимными пальцами, равнорасположенными по окружности и установленными с возможностью радиального перемещения к ее центру, при этом один из зажимных пальцев каждого из захватов расположен с возможностью перемещения в вертикальной плоскости.3. Роботизированный участок по п. 1, отличающийся тем, что ползуны размещены на 20 каждой из кареток с возможностью регулирования расстояния между ними в направлении, перпендикулярном направлению их перемещения и совпадающем с направлением перемещения каретки.141985820а 20Сосгватель А. ШкуркинРелактор М. Келеиен Текрел И. 5 срес Кр;р М. 15 а наневаЗаказ 427617 Тираж 922 1 олВНИИ 111 Государственного козитета :ХР но,е.з изоорт и н ор,:гн1 30;55, Москва. Ж,5 , Рау гискаи нао л. 4Произволе но-нолигрфическо нре,прияти. . Ужпрод, ур над. 1