Устройство для захвата и перемещения плоских заготовок

Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 240578 (21) 2620583/18-21 51 М г Н 05 К 13/02 с присоединением заявки Йо Государственный комитет СССР по делам изобретений н открытий(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАХВАТА И ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПЛОСКИХ ЗАГОТОВОКИзобретение относится к областиспециального технологичесКого оборудования, а более конкретно к устройствам захвата и установки плоскихзаготовок, например печатных плат напозиции обработки,Известно устройство для захватаи перемещения изделий, содержащеекаретки, перемещающиеся по направляющим, и соединенные с приводом захватывающие губки, зажимающие перемещаемое изделие за наружные поверхности,Недостатком указанного устройства является отсутствие координации 15изделия при захвате и перемещении напозиции дальнейшей обработки 1 .Вследствие этого невозможно обеспечить точную установку изделия напозицию обработки. 20Известно устройство, которое содержит привод, выполненный в видепневмо- или гидроцилиндра, направляющие, на которых установлены каретки,и связанные с приводом оси с закрепленными на них захватами 21.К кареткам жестко прикрепленыштифты-ловители, взаимодействующиес технологическими отверстиями в заготовках. Технологические отверстия 30 являются едиными технологическимибазами, относительно которых производится обработка всех необходимыхразмеров заготовок. К кареткам такжеприкреплены пружины, сбрасывающиезаготовку при ее установке на позиции обработки. При этом позиция обработки пресс, штамп, сверлильныйавтомат, устройство нанесения токопроводящего слоя, устройство набивки радиоэлементами и т.д.) также содержит штифты, на которые надеваетсязаготовка. Таким образом, сохраняется единство технологических баз притранспортировке и всех видах обработки заготовок,Устройство перемещается в вертикальном и горизонтальном направлениях и подводится к бункеру, траспортеру или накопителю, при этом штифтыловители устанавливаются против технологических отверстий в заготовках.Устройство прижимается к заготовке,штифты-ловители входят в технологические отверстия, захваты, поворачиваясь, зажимают заготовку за наружныеили торцовые поверхности, а сбрасывающие пружины сжимаются.Затем устройство перемещается на-"получения системой управления сигналов с этих датчиков захваты освобож дают заготовку и она под действиемсбрасываюших пружин соскальзывает наштифты позиции обработки.Однако в силу то, что датчикивнутренней информации из-за собственных погрешностей, внешних помех,йределов точности механизмов зачастую не могут обеспечить необходимуюточность позиционирования, возможны" "случаи, "когда заготовка соскальзыва ет со штифтов-ловителей, но не попадает наштифты позиции обработки.Этоприводит к нарушению нормального технологического цикла обработки заготовок.Следовательно, недостатком указанного устройства является невысокаянадежность установки заготовок.Цель изобретения - повышеНие надежности работы устройства.Это достигается засчет того, чтов устройстве для захвата и перемешейия плоских заготовок, преимущественно" платных плат, содержащем направляюШие с закрепленными на них каретками, к каждой из которых прикреплена сбрасывающая пружина, штиФт-лови" " тель и захват, каждая каретка снабжена подпружиненной зашелкой С-образнойформы, установленной с возможностьювзаимодействия одним концом с поверхностью штифта-ловителя, выполненной-образной Формы, а другим - со сбрасывающей пружиной, причем штифт-ловитель подпружинен.На фиг. 1 показан общий вид устройства; на фиг, 2 - сечение А-А нафиг, 1 вмомент перемещения к позиции обработки; на фиг, 3 - сечениепосле сброса заготовки; на фиг. 4сечение в момент захвата заготовки;на фиг. 5 - взаимодействие штифталовителя и штифта на позиции обработки в момент сброса заготовки; нафиг, б ввзаимодействие штифта-лбвителя и штифта на позиции обработкив"случае их несовпадения.Устройство для захвата и перемеще"нйя плоских заготовок "содержит разме " щенные на направляющих 1 каретки 2и установленные на осях 3 захваты 4.Каретки 2 и захваты 4 могут перемещаться по направляюшим 1 и осям иустанавливаются в зависимости от габаритон заготовки 5 при помоши винтов б,К каждой каретке 2 прикрепленштифт-ловитель 7, подпружиненный припомощи пружины 8, с выполненной на.Е-образной Формы, а также сбрасывающая пружина 9, фиксируемая в сжатомсостоянии нижним плечомзащелки 10,установленной с пружиной 11 в карет ке 2, Защелка 10 пружиной 11 поджимается таким образом, что ее верхнееплечо постоянно прижато к профилирующей поверхности штиФта-ловителя 7,Направляюцие 1 установлены в корпусе 12 манипулятора, робота или иного перемецающего устройства при помоши регулировочных винтов 13 с возМожностьюперемеШения в зависимостиот габаритов заготовки 5. В корпусе12 выполнен привод, например, в видепневмо- или гидроцилиндра 14, поршни15 которого посредством штоков 16 с 15 зубчато-реечной передачей вращаютоси 3 с захватами 4.На корпусе 12 установлен тактильный датчик, например микровыключатель 17, контролируюший наличие эаго товки 5 в устройствеНа позиции обработки 18 и например, в накопителе 19., установленыштифты 20, 21, взаимодействуюшие соштифтами-ловителями 7 и фиксирующиеположение заготовки 5 при обработке.Устройство работает следуюцим образом.Устройство подводится к накопителю 19 (бункеру, транспортеру илистопке) с заготовками 5, и штифтыловители 7 устанавливаются противштифтов 20. Затем устройство опускается, штифты-ловители 7, вступая вконтакт со штифтами 20, поднимаются,сжимают пружину 8, а верхнее плечозащелки 10 перемещается по профилируюшей поверхности Б, смещая зашелку 10 в крайнее левое положение. Приэтом один конец защелки 10 не препятствует приведению сбрасывающей 40 пружины 9 в исходное сжатое состояние. Захваты 4 при помощи привода поворачиваются против часовой стрелки(фиг, 4), захватывают заготовку 5 исжимают сбрасываюшую пружину 9. За тем устРойство поднимается, штифтыловители 7 под действием пружины 8перемещаются в крайнее нижнее положение, а защелка 10 под действиемпружины 11 скользит другим концом по 50 профилируюшей поверхности, сдвигается вправо и ее нижнее плечо фиксирует сбрасываюшую пружину 9. Микровы-.ключатель 17 выдает системе управления сигнал о наличии заготовки в устройстве.55 Затем устройство вместе с эаготовкой 5 перемещается на позицию обработки 18 так,что штифты-ловители 7устанавливаются против штифтов 21.Устройство опускается, штифты 21 пе- бО ремещают штифты-ловители 7 в верхнееположенйе, а защелка 10, перемещаясьвлево, освобождает сбрасываюшие пружины 9. Захваты 4, вращаясь, освобождают заготовку 5, которая под дейст- , 5 вием сбрасывающих пружин 9 соскальзывает на штифты 21 позиции обработки 18 (фиг. 2, 3). Микровыключатель 17 выдает сигнал об установке заготовки.Профилирующая поверхность Б выби; рается таким образом, что защелка 10 освобождает сбрасывающую пружинУ 9 5 только в том случае, если штифт 21 попадает в технологическое отверстие в заготовке (фиг. 5). Если штифты-ловители 7 и штифты 21 не совпали, то штифты 21 упираются в нижнюю плоскость заготовки 5 (фиг. 2,6),перемещение штифтов-ловителей 7 прекращается и защелка 10 не освобождает сбрасывающую пружину 9. Таким образом гарантируется сбскальзывание и попадание заготовки 5 на штифты 21 позиции обработки 18, в противном случае микровыключатель 17 не выдает в систему управления сигнал о сбросе заготовки.Такое выполнение устройства ис ключает возможность неправильной установки заготовки на позиции обработки и, следовательно, случаи поломки устройств позиций обработки (прессов, штампов, устройств набивки радиоэле ментами и др.) и повышает надежность работы автоматических линий в целом. формула изобретенияУстройство для захвата и перемещения плоских заготовок, преимущественно печатных плат, содержащее направляющие с закрепленными на них каретками, к каждой из которых прикреплена сбрасывающая пружина, штифт- ловитель и захват, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы устройства каждая каретка снабжена подпружиненной защелкой С-образной формы, установленной с возможностью взаимодействия одним концом с поверхностью штифта-ловителя, выполненной Е -об" разной формы, а другим - со сбрасывающей пружиной, причем штифт-лови" тель выполнен подпружиненным.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Патент США В 3977535,кл. 214-1, 1976.2. "Промышленный робот. Н И"200". Каталог промышленных роботов Японии . 1975, 242-ОЭА (прототип).745038 Рик 4 Составитель Л. Гришковаулова Техред М.Кузьма Корректор С. Шекм Редактор Е. з 368 Тираж 88 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, улПроектна ЦНИИПИ Государст по делам изобре 3035, Москва, Жнного коминий и откр Раушская одписноета СССРийб., д. 4/5