Загрузочное устройство

.8)идетельство СС 1 Р 43/24, 196 ВО ноя к пользован ых линиях ся расшир стей устр ение вой- га М ,Юфаей вь Фи СУДАРСТНЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ПИСАНИЕВТОРСНОМУ СВИ(54) ЗАГРУЗОЧНОЕ УСТРОЙ (57) Изобретение относи строению и может быть и в автоматических сбороч Целью изобретения являе технологических возможн 51740 А 1 ства за счет обеспечения установки деталей, имеющих большие допуски по высоте. Детали 9 подаются схватом 8 на поддон 1, который шарнирно связан с трехплечим рычагом 4, на двух плечах которого установлены противовесы 6 и 7, позволяющие компенсировать переменную массу собираемого пакета деталей. В момент окончания установки каждой очередной детали 9, имеющей большие допуски по высоте, происходит фиксирование поддона эа счет фрикционно-кулачковой муфты, смонтированнойзоне оси вращения трехплечего рыча 4. 4 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в автоматических сборочных линиях.Целью изобретения является расши 5 рение технологических возможностей устройства эа счет обеспечения установки деталей, имеющих большие допуски по высоте.На фиг. 1 показано устройство, общий вид, на фиг.2 - разрез Л-Л на фиг.1, на фиг.3 - схема действия сил на приводе поддона - трехплечем рычаге, исходное положение, на фиг.4 то же, рабочее положение. 15Устройство содержит поддон 1, направляющие 2, по которым он перемещается, с упором 3, определяющим исходное положение поддона, трехплечий рычаг 4, шарнирно подвешенный на 20 серьге 5 и шарнирно связанный с поддоном 1, груз 6, учитывающий переменный вес собираемого пакета, и груз 7, определяющий исходное положение поддона 1; схват 8 промьпцленного ро бота для установки деталей 9, а также фрикционно-кулачковая муфта.Фрикционно-кулачковая муфта содержит фрикционный диск 10, жестко закрепленный на оси трехплечего рычага ЗО 4, подвижный относительно оси рычага ответный двухкулачковый диск 11 с отжимной пружиной 12 и управляюший ползун 13, скользящий в пазу стенки серьги 5 и связанный механически или электрически с вертикальным ходом схвата (не показано).На приводе управляемого стола трехплечем рычаге 4 действуют силы; Р, - вес поддона 1, Р - вес груза 7 и,Р - вес груза 6.В исходном состоянии система находится в равновесии,. так как Р 1 Ь, - -РЬ= О, и момент от силы Р равен нулю При укладке на поддон 1 детали 45 9 последний опускается на величину ее толщины и возникает момент М= = РзЬ э 1.п 1, котоРый за счет соответствующего подбора (расчета) зеличин Р 3 и Ь 3 компенсирует Вес детали 50 9. При укладке следующей детали увеличивается угол 1, а следовательно, увеличивается М , т,е. происходит постоянная компенсация растущего веса собираемого пакета деталей.Устройство работает в следующем порядке.В исходном состоянии поддон 1 находится в верхнем положении и при этом за счет грузов 6 и 7 прижат к упору 3 с усилием 2-4 кгс. Указанное усилие прижатия необходимо для плотного прилегания детали к предыдущей детали, а также для компенсации нелинейного действия груза 6, компенсирующего переменный вес собираемого пакета. При опускании детали 9 схватом 8 руки промышленного робота деталь 9 доходит до поддона 1 и за счет усилия руки робота опускает последний с деталью 9 в положение, определяемое положением схвата 8 руки робота, которое жестко установлено настройкой робота, тем самым определено базовое положение верхней плоскости подаваемой детали 9. В данном положении поддон 1 фиксируется фрикционно-кулачковой муфтой. Схват 8 отпускает деталь 9, а рука робота поднимается, уходит, берет и передает следующую деталь 9. В момент подхода к рабочему положению схвата 8 руки робота со второй деталью 9 происходит расфиксация поддона 1 фрикционнокулачковой муфтой, механически или электрически связанной с вертикальным ходом руки робота. Под действием грузов 6 и 7 поддон 1 вместе с уложенной на нем первой деталью 9 стремится подняться вверх, доходит до опускаемой схватом руки робота второй детали 9 и за счет усилия руки робота поддон 1 с первой деталью 9 опускается в рабочее положение второй детали 9. Поддон 1 фиксируется Арикционно-кулачковой муфтой. Рука робота без второй детали 9 поднимается и уходит за следующей деталью 9. Производится обработка (например, сварка) уложенных на стол-платформу двух деталей. После окончания их обработки схват руки робота приносит и укладывает следующую деталь, и цикл повторяется.Формула и з обретенияЗагрузочное устройство, содержащее поддон, установленный с возможностью вертикального перемещения посредством соответствующего механизма, и механизм фиксации поддона, о т л и ч аю щ е е с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, механизм перемещения поддона выполнен в виде шарнирно подвешенного на дополнительно введенной серьге трехпле1351740 А-А Фиг,чего рычага, плечи которого взаимноперпендикулярны, причем одно из плечшарнирно связано с поддоном, а надвух других плечах установлены противовесы с возможностью регулировки их положения, при этом на оси вращения трехплечего рычага установлен механизм фиксации поддона, выполненный в виде управляемой фрикционно-кулачковой муфты.