Робот к листоштамповочному прессу

.и СОЮЗ СОВЕТСКИХ СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ РЕСПУБЛИК 5 1 19) 1)4 В 21 БРЕТЕН ИСАНИ ВТОРСКОМ(21) 3900686/25-2 (22) 15.04.86 (46) 07.04.87. Бюл (75) М.М,Первушин (53) 62 1.97962-2 (56) Авторское св У 795935 кл. В 2 16 13и Л.П.Михайлов9.61(088.8)детельство СССЛ 1/00, 1981,рования его руки обеспечении плав готовок. Робот с ри одновременномго перемещения затоит из станины,СР Сл ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ВИДЕТЕЛЬСТВУ(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к роботам. Изобретение может быть использовано в робототехнических комплексах листовойштамповки, Изобретение решает задачу плавной и точной установки листовык заготовок в штамп пресса, снятияи стапелирования деталей, а такжесброса отходов. Целью изобретенияявляются упрощение конструкции робота и повышение точности позиционируки (Р) с электромагнитами, привода подъема Р, привода поворота Р,включающего зубчато-рычажный механизм(ЗРМ) трехколесного четырехэвенникас выстоем ведомого звена и неуправляемых тормозов, установленных вкрайних по углу поворота положенияхР и взаимодействующих с последним .звеном привода поворота либо непосредственно с Р. Использование ЗРМтрехколесного четырехзвенника позволяет осуществлять желаемый (приближенно синусоидальный) закон поворотаР робота, а наличие неуправляемыхтормозов в крайних по углу поворотаположениях Р позволяет точно фиксировать Р в положениях установки заготовки в штамп, взятия заготовки иэстопы, снятия отштампованной деталисо штампа и стапелирования деталей.В эти моменты ведомое звено ЗРМ трехколесного.четырехзвенника осуществляет выстой. 4 ил5 10 15 20 25 30 35 5( 5. Изобретение относится к машиностроению, а именно к роботам, работающим в комплексе с тяжелыми листоштамповочными прессами.Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение точности пози- . ционирования.На фиг. 1 схематично изображено предлагаемое устройство, общий видф на фиг, 2 - разрез А-А на фиг. на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - функции изменения скорости и угла поворота ведомого звена механизма в зависимости от угла поворота ведущего звена и направления его вращения.Робот содержит неподвижную станину 1, поворотную раму 2, вращающуюся в подшипниках 3 и 4 станины, привод, который содержит двигатель 5, ременную передачу 6, редуктор 7 и зубчато- рычажный механизм 8 трехколесного четырехзвенника, Вал двигателя 5 соединен с ведущим валом редуктора ременной передачей б, Выходной вал редуктора соединен с кривошипом Ь механизма 8 трехколесного четырехзвенника. Кривошип Ь через шатун е, коромысла в и шестерню с соединен с выходным звеном д механизма трехколесного четырехзвенника. На выходной вал д механизма 8 посажена шестерня 9, входящая в зацепление с сектором 10, закрепленным на раме 2. В направляющих рамы 2 установлена каретка 11, перемещаемая по вертикали цилиндром 12, На каретке 11 с помощью болтов 13 и шарнира 14 установлена рука, состоящая из стрелы 15 и штока 16, закрепленного болтами 17 в клеммах 18. На конце штока закреплена плита 19 с отверстиями для крепления магнитов 20, которыми подхватывается листовая заготовка 21. Позицией 22 обозначен штамп, В крайних положениях поворотная рама вместе с рукой фиксируется неуправляемым тормозом 23,Рука робота имеет следующие фиксированные по углу поворота позиции (фиг. 2):1 - положение руки над стопой заготовок,11 - рука над тарой для отходов,111 - рука над штампом.Ч - угол поворота ведущего звенаьмеханизма, Ч,1 - угол поворота выелходного вала, в , в ; - мгновенное знатьчение передаточного числа зубчаторычажного механизма трехколесного четырехзвенника, 1.ь 1 - среднее пере-даточное число за оборот (фиг. 4), Стрелками на графиках показано направление изменения величинБез стрелок изображены теоретические характеристики.Робот работает следующим образом.Исходным положением является положение 11. Положение 11 соответствует= 360, РС 1 = 3602.-- 0 (фиг. 4). После хода ползуна иДьпресса в момент его остановки в верхней мертвой точке включается привод поворота рамы 2 и рама вместе с кареткой 11 и рукой двигается в положение 1. На фиг. 4 этому соответствует выстой механизма до выбора зазоров в соединениях, соответствующих точке с , плавный разгон и остановка. В точке а изображен разрыв функции скорости, что объясняется некоторым разгоном ведущих звеньев в ходе выбора зазора. Не доходя до положения 1 на угол Ятр, (точка г по характеристике), узел поворота руки, в данном случае сектор 10, начинает подтормаживаться неуправляемым тормозом 23. В точке 8 рука останавлиИ,1вается " = О, М = О, У,1 = 0 ибудерживается неуправляемым тормозом. Привод же продолжает некоторое время работать до срабатывания датчика отключения двигателя 5 и включения тормоза, Этот датчик расположен на ведущем звене зубчаторычажного механизма трехколесного четырехзвенника. Инерционный выбег, разброс по времени срабатывания аппаратуры, выключающей привод, не влияет на точность остановки, так как механизм в течение достаточного времени осуществляет выстой и рука в это время удерживается неуправляемым тормозом,В положении 1 каретка 11 с рукой опускается, включается питание электромагнитов 20, притягивающих деталь и отходы, затем происходит подъем каретки со стрелой, отштампованной деталью и отходами, и стрела движется в положение 11На фиг. 4 этомусоответствует выстой механизма довыбора зазоров в соединении в сторону, обратную предыдущему движению.Зазор выбирается до точки д , затем происходит плавный разгон и остановка руки - точка В, выстой - участок13015е-ж, положение 11. Во время выстоя без отключения привода поворота (участок е -ж) выключается питание магнитов 20, удерживающих отходы, и они падают в тару. После выбора зазоров (точкалс) рука плавно поворачивается в положение 111, Ке доходя до 111 положения на угол У (точторм.ка), сектор начинает подтормаживаться неуправляемым тормозом 23, В10точке и рука останавливается; -Що- О, М= 720, У= 720о . Привод продолжает некоторое время работать до срабатывания двигателя 5 и включения тормоза. Инерционный выбег, разброс по времени срабатывания аппаратуры, выключающей привод, не влияет на точность остановки, так как механизм в течение достаточного времени 20 осуществляет выстой и рука в это время удерживается неуправляемым тормозом. После остановки руки происходит опускание каретки 11 со стрелой 15, ,установка детали на стопу, отключе 25 ние электромагнитов 20 и подъем каретки 11 со стрелой 15. Далее происходит поворот в положение 11, оста 31 4 новка (точка к ) и ожидание окончания очередного хода пресса,Использование предлагаемого робота позволит улучшить динамику движения руки робота, что даст возможность повысить производительность трудами получить высокую точность позиционирования без применения специальных дополнительных устройств (демфера, фиксаторов, ловителей), что существенно упрощает конструкцию.Формула из обретенияРобот к листоштамповочному прессу, содержащий смонтированную на станине руку с захватным органом, механизм подъема руки и четырехзьенный механизм поворота руки, имеющий позиции выстоя, а также узел фиксации руки в позициях выстоя, о т л и ч а ю - щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения точности позиционирования, узел фиксации руки выполнен в виде упругих элементов по числу позиций выстоя, установленных на станине с возможностью взаимодействия с рукой промышленного робота..Зимокос аказ 1177/1 Тираж 733 Подписно ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4