Исполнительный механизм

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧНжиХРЕСПУБЛИК 4 605 С 19/О ИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ОП ВТОРСН ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(46) 30.08.86. Бюл, 1 Ф 32 (71) Одесский конструкторско-технологический институт по поршневым .кольцам(56) Лещенко В.А. и др. Станки с числовым программным управлением.М Машиностроение, 1979, с.5-23,рис.1,5.Авторское свидетельство СССР У 868732, кл, С 05 С 19/00, 1978. (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ МЕХАНИЗМ (51) Изобретение относится к области устройств управления. Цель изобретения - повышение точности и уменьшение габаритов, Исполнительный механизм содерзит червячную передачу,связанную с силовым и управляющимдвигателями, а так)ке с рабочим органом, обратную связь в виде последа"вательно соединенных датчика поло)кения, устройства рассогласования иусилителя иекду рабочим органом иуправляецим двигателем. Новышениеточности и уменьшение габаритовобеспечивается тем, что обратнаясвязь снабкена логическим блоком ивторым усилителем, причем, вход логического блока связан с выходомустройства рассогласования, первыйвыход - с входом усилителя, второйвыход - с входом второго усилителя,выход которого связан с силовым двигателем. 2 ил.20 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в станках с программным управлением.Целью изобретения является повыше ние точности и уменьшение габаритов 5 устройства.На фиг.1 изображена схема устройства; на фиг.2 - схема логического блока.Исполнительный механизм содержит самотормозящую червячную передачу, вал 1 червячного колеса 2 которой связан с силовым двигателем 3 и с рабочим органом 4, а вал 5 червяка 6 - с управляющим двигателем 7, и цепь обратной связи, выполненную в виде последовательно соединенных датчика 8 положения и устройства 9 рассогласования, а также усилителя 10, причем вход датчика положения соединен с рабочим органом 4, а выход усилителя 10 - с управляющим двигателем 7.Цепь обратной связи снабжена логическим блоком 11 и вторым усилителем 12, причем вход 13 логического блока 11 связан с выходом 14 устройства 9 рассогласования, первый выход 15 - с входом 16 усилителя 10, второй выход 17 - с входом 18 второго усилителя 12, выход 19 которого связан с силовым двигателем 3.Логический блок 11 состоит из двух пороговых элементов 20 и 21, двух элементов НЕ 22 и 23, двух эле ментов И 24, 25 и двух ключей 26 и 27, причем входы 28 пороговых элементов 20 и 21 соединены с входом 13 логического блока 11, выход 29 первого порогового элемента 20 - с входами 40 30, 31 первого элемента НЕ 22 и первого элемента И 24, выход 32 второго порогового элемента 2 - с входом 33 второго элемента НЕ, выход 34 первого элемента НЕ 22 - с первым входом 35 45 второго элемента И, выход 36 второго элемента НЕ - с вторыми входами 37 элементов И 24, 25, а ключи 26 и 27 соединены с входом 13 логического блока 11 и выходами 38 элементов И 24 и 25. Вал 1 червячного колеса 2, связан с силовым двигателем 3 через ходовой винт 39 и редуктор 40, рабочий орган 4 и датчик 8 положения связаны с ходовым винтом 39 и пере мещаются синхронно вдоль него при его вращении. Необходимое перемещение рабочего органа задается задатчиком 41, связанным с устройством 9рассогласования.Механизм работает следующим образом. Силовой двигатель 3 "выжимает"всю кинематическую цепь 40,39,2 начервяк 6, как на жесткий упор. Привключении управляющего двигателя 7червяк 6 работает в режиме оттормаживания, управляя положением и скоростью рабочего органа 4, Датчик 8контролирует положение рабочего органа 4 и подает сигнал, соответствующий этому положению, на устройство 9рассогласования. Последнее формируетсигнал рассогласования между заданием (сигнал задатчика 41) и отработкой (сигнал датчика 8), который через логический блок 11 и первый усилитель 10 поступает на управляющийдвигатель 7,Когда сигнал рассогласования станет меньше некоторой критической величины, соответствующей зоне нечувствительности, двигатель 7 и червяк6 остановятся, остановят всю кинематическую цепь 40,39,2 и рабочий орган 4. Сигнал рассогласования, формируемый устройством 9 перестает изменяться. Этот факт используется логическим блоком 11 для подачи сигналарассогласования через второй усилитель 12 на силовой двигатель 3,Последний, увеличивая натяг кинематической цепи 40,39,2, управляетее деформацией и обеспечивает отработку задания с высокой точностью.При этом логический .блок 11 работает следующим образом,Пусть сигнал рассогласования будет высокого уровняТогда на выходах элементов 20 и 21 будут логические нули. На выходе элемента 24 -логический нуль, На выходе элементов22 и 23 - логические единицы и, следовательно, на выходе элемента 25 -также логическая единица.Выходной сигнал устройства 9 че.рез ключ 27 первый усилитель 10 проходит на управляющий двигатель 7. Когда сигнал рассогласования уменьшается до некоторого определенного уровня, элемент 20 перестает его пропускать и, следовательно. у него на выходе будет логическая единица, На выходе элемента 24 - единица, на выходе элемента 22 - нуль, на выходе элемента 25 - нуль.3 1С выхода устройства 9 сигнал рассогласования через ключ 26 и усилитель 12 поступает на силовой двигатель 3.Когда сигнал рассогласования станет меньше второго определенного уровня, элемент 21 также перестает его пропускать. На выходах элементов 24,25 - логические нули, сигнал с выхода устройства 9 на двигатели не проходит.Устройство позволяет повысить точность отработки сигнала и уменьшить передаточное отношение червячного редуктора, т.е. уменьшить габариты.Формула изобретенияИсполнительный механизм, содержащий самотормозящую червячную передачу, вал червячного колеса которой связан с силовым двигателем и с рабочим органом, а вал червяка - с управляющим двигателем, и цепь обратной связи, выполненную в виде последовательно соединенных датчика положения и устройства рассогласования, а также первого усилителя, причем 254453вход датчика положения соединен срабочим органом, а выход первого усилителя - с управляющим двигателем,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, 5 с целью повышения точности и уменьшения габаритов механизма, цепь обратной связи снабжена логическимблоком и вторым усилителем, причемвход логического блока связан с вы ходом устройства рассогласования,первый выход - с.входом усилителя,второй выход - с входом второгоусилителя, выход которого связан ссиловым двигателем, а логический 5 блок состоит из двух пороговых элементов, двух элементов НЕ, двух элементов И и двух ключей, причем, входыпороговых элементов соединены с входом логического блока, выход первого 20 порогового элемента - с входами первого элемента НЕ и первого элементаИ, выход второго порогового элемента - с входом второго элемента НЕ,выход первого элемента НЕ - с первым 5 входом второго элемента И, выходвторого элемента НЕ - с вторыми входами элементов И, а ключи соединеныс входом логического блока и выходамиэлементов И.11254453Фиг.2Составитель В.Иуханов Редактор Н.Слободяник Техред И.Попович Корректор Е.Сирохман Заказ 4719/51 Тираж 836 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Иосква, Ж, Раушская наб., д, 4/5 Производственно"полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная, 4