Устройство для управления положением объекта

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК А 1 460 11 4 С 05 В 19/ ПИСА РЕТЕНИЯ И ЕЛЬСТВУ СВ ВТОРСН 24 юл. У 27 ий радиотех Калмыкова н, В.В.Бирксиг чес 088.8) идетельств 5 В 19/18,СССР1977.ССР1982. ельство В 19/18 54) (ОЛОЖЕ УСТРОЙСТВОМ ОБЪЕКТА,ядных регисрвых и втор ВЛЕНИЯ ее два одержа ра пам но ораз пы и ислу го и второго щего разряда етьего и чети РУо ых элементо гистров, дл стра по два разрядов р азряда рег я каждого к ого р а, дл разрядов регис и младшего,. сое ретьего элемен л яда ист кро щего, - т ии элемент ми второго иИЛИ одноименно- в младшем раз ходами поразрядно ыходам гру ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(56) АвторскоеУ 746425, кл, САвторское свВ 1075235, кл.С а для младшего разряда регистраэлемент ИСКЛ 10 ЧА 10 ЩЕЕ ИЛИ, кроме того,содержащее для каждого разряда регистра, кроме старшего, третий ичетвертый ключи, первый и второйэлементы ИЛИ, а также элемент задержки, три элемента И, три триггера и блок управления иснолннтельным механизмом, причем первые входыгрупп первых и вторых элементов Исоединены с шинами одноименных разрядов регистра групп первых и вторыхвходов соответственно, вторые входы - с вторыми входами групп первыхи вторых элементов И последующих разрядов регистра соответственно, первый и второй регистры памяти подключены соответственно сигнальными первых и вторых элементов И, выходами старшего разряда регистра -к входам третьего элемента И и кнальным входам первого и второгоключей старшего разряда регистра,остальными выходами - к сигнальнымвходам третьего и четвертого ключеодноименных разрядов регистра,кроме старшего, третий элемент Ив каждом разряде регистра, кромемладшего, выходом соединен с управляющими входами первого и ворогоключей, выходы которых подключенысоответственно к управляющим входам третьего и четвертого ключей и первым входам первментов ИЛИ последуюрегистра, выходы твертого ключей всера, кроме старшегодинепы с входамита И и вторыми входпервого элементовго разряда регистра ряде регистра выходы четвертого итретьего ключей подключены к вторымвходам первого и второго элементовИЛИ соответственно, выходы которыхсоединены с входами элемента ИСКЛ 10 ЧА 10 ЩЕЕ ИЛИ и с сигнальными входамивторого и первого ключей, выходыкоторых подключены к первым входамчетвертого и пятого элементов И,вторые входы четвертого, пятого ишестого элементов И подключены квходам обнуления регистров памятии к выходу элемента задержки, выходы четвертого, пятого и шестого элементов И соединены с единичными входами первого, второго и третьеготриггеров соответственно, единичныевыходы которых подключены к входамблока управления исполнительным механизмом, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности в работе за счет автосинхронизации устройства по моментам поступления кодов адресов, в него введены третий и четвертый элементы ИЛИ, три элемента НЕ седьмой элемент И и дифференцирующий элемент, соединенный входом с выходом седь" мого элемента И и входом элементазадержки, а выходом - с нулевымивходами триггеров, входы третьего и 246054четвертого элементов ИЛИ подключены к выходам первого и второго регистров памяти соответственно, выходы третьего и четвертого элементов ИЛИ ссединены с входами седьмого элемента И и через первый и второй элементы НЕ - с вторыми входами групп соответственно первых и вторых элементов И всех разрядов, выход элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ через третий элемент НЕ подключен к управляющим входам первого и второго ключей младшего разряда регистра и к первому входу шестого элемента И, Изобретение относится к автоматизации технологических процессов и,;может быть использовано в позиционных системах управления, напримерв робототехнике, системах стабилизации и управления объектами на качающемся основании.Цель изобретения - повышениенадежности работ за счет автосицхрониэации устройства по поступлениикодов адресов,На чертеже изображена схема устройства для управления положениемобъекта,Устройство содержит группу элементов И 1, группу элементовИ 2, многоразрядные регистрыпамяти 3 и 4 с л разрядами, элементы И 5, элемент ИСТОЧАЮЩЕЕ ИЛИ 6ключи 7 - 10, элементы ИЛИ 11 и 12,элемент 13 задержки, элементы И 1416, триггеры 17 - 19, блок 2 О управ.пения исполнительным механизмом,элементы ИЛИ 21 и 22, элементы НЕ23 и 24, элемент И 25, дифференцирующий элемент 26, элемент НЕ 27.Устройство работает следующимобразом.В исходном состоянии устройстварегистры 3 и 4 и триггеры 17 - 19обнулены, на выходах регистров 3и 4, элементов И 5, НЕ 27, ключей7 - 1 О, элементов ИЛИ 11, ИЛИ 2,И 25, И 14, И 5, И 16, триггеров17 - 19, элементов ИЛИ 21 и ИЛИ 22низкие потенциалы, ца выходах элементов НЕ 23 и НЕ 24 - высокий потенциал Отсутствие информации навходах элементов И 1 и И 2 соответствует отсутствию заданного и текущего адресов объекта, При поступлении кодов адресов на соответствующие входы устройства код одного адреса через элементы И 1 фиксируется в регистре 3, а код другого, че О рез элементы И 2 - в регистре 4. Приналичии записи в регистрах 3 и 4 устанавливаются потенциалы на выходахразрядов, содержащих нули - низкие,а на выходах разрядов, содержащих 15 единицы - высокие, Высоким потенциалом с выходов регистров 3 и 4через элементы ИЛИ 21 и 22 иНЕ 23и 24 закрываются элементы И 1 и 2,что препятствует вводу в регистры с 0 3 и 4 очередных кодов адресов дополучения результата сравнения ранеезаписанных кодов.Пусть код текУщего адреса А поступает на первые входы устройства, а 25 код заданного адреса В - на вторыевходы устройства, Тогда возможны следующие случаи.Прц АщВ выходы одноименных разрядов регистров 3 и 4 оказываются З 0 под попарно одинаковыми низкимиили высокими) потенциалами, Наличиенизкого потенциала на выходах разрядов регистров 3 и 4 обеспечиваетсохранение низкого потенциала цавходах элемента И 5, так как в старшем разряде регистра эти входы сое40 31246 динены с выходами регистра непосредственно, а в младших разрядах регистра - через открытые ключи 9 и 1 О одноименного разряда, Так как на входах элемента И 5 низкие потен 5 циалы, то и на выходе элемента И 5 низкий потенциал, что обеспечивает поддержание ключей 7 и 8 одноименного разряда регистра в открытом состоянии,а так как сигнальные входы ключей 7 и Я соединены с выходами одноименных разрядов регистров 4 и 3 в старшем разряде регистра непосредственно, а в младших - через ключи 10 и 9 и элементы ИЛИ 11 и ИЛИ 12 соответственно и находятся под низким потенциалом, то и на выходах ключей 7 и 8 разрядов, содержащих в регистрах нули, устанавливаются нулевые потенциалы. Наличие высокого потенциала на выходе разряда регистров 3 и 4 обеспечивает наличие высокого потенциала на входах элементов И 5, ИЛИ 11, ИЛИ 12 непосредственно или через ключи 1 О и 9 соответственно и на сигнальных входах ключей 7 и 8 одноименного разряда регистра, но выход элемента И 5 оказывается под высоким потенциалом, что ведет к закрыванию ключей 7 и 8 и сохранению низких потенциалов на выходах ключей 7 и 8 одноименного разряда регистра. В младшем разряде регистра элементы ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 6 и НЕ 27 обеспечивают на выходе элемента НЕ 27 потен 35 циал при нулевых (низких) потенциалах на обоих входах или при единичных (высоких) потенциалах на обоих входах и низкий 1 нулевой) потенциал при условии, что на одном из входов элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 6 высокий потенциал,а на другом в низк, чтообеспечивает при равенстве потенциалов на входах элементов ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИПИ6,ИЛИ 11 и ИЛИ 12 закрывание ключей 45 7 и 8 и поддержание потенциаловна их выходах на низком нулевом уровне.При АВ, например при АВ,. выходы одноименных разрядов регистров 3 и 4 оказываются попарно как под одинаковыми, так и под разными (низкими и/или высокими) потенциалами, Сравнение содержимого регистров 3 и 4 осуществляется в порядке убывания старшинства разрядов регист ра, причем, если в старшем разряде регистров 3 и 4 записана единица, то высоким потенциалом с выхода элеменО 544та И 5 ключи 7 и 8 данного разрядазакрываются и на их выходах остается низкий потенциал, если в разряде записаны нули, то на выходе элемента И 5 этого разряда низкий потенциал, ключи 7 и 8 открыты, нотак как на их сигнальных информационных)входах низкие потенциалы,то и на выходах этих ключей низкиепотенциалы, Начиная с разрядарегистра в порядке убывания, содержимое которого в регистрах 3 и 4 разное, т.е, если в разряде регистра 3записана единица, а в этом же разряде регистра 4 - нуль, высоким потенциалом с выхода регистра 3 черезключ 9, элементы ИЛИ 12 и открытыеключи 8 ключи 10 младших разрядоврегистра закрываются и, независимо,от содержимого младших разрядоврегистров 3 и 4, выход элемента .НЕ 27 и выход ключа 7 младшего разряда регистра ок,"зываются под низкими потенциалами, а выход ключа 8младшего разряда - под высоким.Передним фронтом импульса с выхода элемента И 25 через дифференцирующий элемент 26 триггеры 17 - 19обнуляются, а. с задержкой во времениимпульсом с выхода элемента 13 задержки через элементы И 14, И 15или И 16 триггеры 17,18 или 19 соответственно переводятся в единичноесостояние, причем при А (В в единичное состояние переводится триггер 17, при А=В - триггер 18, апри А ) В - триггер 19, и регистры 3и 4 обнуляются. Устройство вновьготово к приему и обработке информации. Высо)ий потенциал с выходатриггера 17 через блок 20 управленияисполнительным механизмом приводитк перемещению объекта в одну сторону,с выхода триггера 19 - в другую, ас выхода триггера 18 - к затормаживанию объекта.Устройство для управления положением объекта обеспечивает повышение быстродействия и надежности вработе манипулятора за счет синхронизации его работы по фактическиммоментам поступления заявок на обслуживание, причем оно обеспечиваетвозможность начала работы независимо от его первоначального случайного положения в пространстве и вовремени и приращение перемещения(поворота) по моменту фактическогодостижения заданного адреса,,Си едакто ре н 1 одписн роияводственно-полиграФическое предприятие, г.Ужгород, ул.Проектцая,4 з 3998/40 Тираж 836 ВНИИПИ Государственного по делам изобретений 113035, Москва, Ж, Рауомитета СССРоткрытий кая наб., д,4/5