Гидравлический дискретный привод

/У АН ЕЛЬСТВУ 1, отлиор выпол одключен двухпози ппаратомделителем ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ К АВТОРСКОМУ СВИ(71) Ростовский-на-Дону ордена ТрудовогоКрасного Знамени институт сельскохозяйственного машиностроения(54) (57) 1. ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ ДИСКРЕТНЫЙ ПРИВОД, содержащий напорнуюи сливную гидролинии, гидроцилиндр с двумярабочими полостями, подключенными к напорной и сливной гидролиниям через трехпозиционный направляющий и четырехлинейный двухпозиционный гидрораспределители, связанные гидролиниями между собой,9459 А 1 причем последнии выполнен с двумя запертыми линиями в каждой позиции, и регулируемый гидроаккумулятор, отличающийся тем, что, с целью плавного перехода от рабочей к тормозной скорости, он снабжен двух позиционным четырехлинейным гидро- аппаратом, установленным в напорной и сливной гидролиниях последовательно направляющему и параллельно двухпозиционному гидрораспределителям, а гидроаккумулятор установлен в сливной гидролинии между направляющим и двухпозиционным гидро- распределителями.2. Привод по п. чающийся тем, что гидроаккумулят нен с дополнительной полостью, п ной к напорной гидролинии между ционным четырехлинейным гидроа и двухпозиционным гидрораспреИзобретение относится к маИиностроению и может найти применение в гидрофицированных приводах рабочих органов автоматических манипуляторов (промышленных роботов) и металлорежуших станках.Цель изобретения - плавный переход от рабочей к тормозной скорости приводы.На фиг.1 представлены принципиальная схема с однополостным гидроаккумулятором; на фиг,2то же, с двухполостным гидро аккумулятором; на фиг.Зполуконструктивная схема исполнения привода с одно- полостным гидроаккумулятором; на фиг.4 - то же, с двухполостным гидроаккумулятором; на фиг.5 - конструктивное выполнение отдельных элементов привода.Привод содержит (фиг.- -4) гидроцилипдр 1 с установленным в Рех. Норпнем 2 со штоком 3 с образованием рабочих полостей 4 и;, подклОс.н:п.х к 11 апор 1 ОЙ ) и сливной 7 гидролиниям соотвстственно через трехпозипионный направлякпций гР 1.1 ро;ыгпределите;1 ь 8 и четырсхлиРеЙ 1 ый дв хпозиционный гидрорыспредслитель 9, сязынные гидролнниямн 10 и 1 между собой.Четыре линии 2 - -5 гидрораспрсделителя 9 попарно перекрываются в каждой из позиций 1 и 11. Привод включает в себя регулируемый гидроаккумулятор 16, прп этом он может быть выполнен с одной гидравлической полостью 17 (фиг.1 и 3),ибо с дополнительной гидравлической полостью 18 (фиг.2 и 4).Кроме того, привод снабжен (фиг.1 5) двухпозиционным четырехлинейным пдроаппаратом 9. Напорная пдролиния 6 подключена к насосу 20, а слив рабочей жид - кости осущест 1 ляется в резервуар 2. Устройства 22 и 23 для настройки давления установлены в папорнои 6 и с. Ивной 7 гидро.иниях. Гитсроаккуу) л 5 тор 16 (фиг.2 - 5) может быггь выполнен в виде установленного в корпусе 24 подпружиисн ного поршня 25. Степень сжатия пру)кииы 26 регулируется виИгом 27. В кори усс 24 (фиг.2 и 4) может быть выполнсна кольцевая проточка 28, постоянно связанная с резсрвуаром 21.Привод для ывтомати еского мыш 11 уля - тора (фш 3 и ) содержит гидроцилиндры 29 и 30, подключенные к пдролиниям О и 11 через трехпозиционный направлхиогций гидрораспределитель 31 и гидооцилипдп 32, подключенпьй е указангым ГидролРниям 10 и 11 через трехпозиционыР 1 напр 1 ляоший гидрораспределитель 33. Для изменения давления в сливной гидролинии 7 установлен регулируемый дроссель 34, сообцыюший напорную гидро кн 1 ю 6 с устройством 23. Устройство 22 для настройки давления в начале нагнетательной гидролинии 6 также может включать систему гидрораспределптелей 35 37 (фиг.З 5) и предохрыпггел- ных клапанов 38 и 39.10 15 2 О 5 :О :5 40 45 50 55 Псзинин гидрораспределителей 8,9,31 и 33 и гидроаппарата 19 (фиг.1- - 4) обозначс н и 1, П и 11.Гидравлический дискретный привод работает следуюгцим образом.В исходном положении гидрораспределители 8 (фиг.14), 31 и 33 (фиг.З и 4) находятся в позиции 1, а гидрораспределитель 37 (фиг.З и 4) сообшает напорную идролинию 6 со сливной гидролинией 7, тем самым обеспечивается разгрузка насоса 20.В рабочем состоянии гидроаппарат 19 (фиг.1 - 4) находится в позиции 11, а гидро- распределители 8 (фиг.1 в -4), 31 и 33 (фиг.З и 4) устанавливаются в крайние позиции 11 и 111 в зависимости от необходимого направления дви)кения гидроцилиндров 1 (сриг.14), 29,30 и 32 (фиг.З и 4), а гидрорыспределиель 37 при подаче напряжения иы его электромагнит разобшает гидролинии 6 1 7. Рабочая жидкость поступает в полости 4 и 5 гидроцилиндра 1, а по идролипии 7 возврасцается в резервуар 21. При этом обеспечивается рабочая скорость идроцилиндров 1,29,30 и 32. Переход с рабочей скорости на тормозную производится по сигналу дагчика положения (не показан), 1 идроаппарат 19 устанавливается в позицию 1.С помоцьк) четырехлинейного двухпозиционного гидрораспределителя 9 напорную 6 и слииную 7 гидролинии попеременно перекрыгают таким образом, что расход жидкости в напорной гидролинии 6 превышает расход в сливной гидролинии 7, при этом разность расходов собирают в полости 17 идроаккумулятора 16. При заполнении полости 17 поршень 25 перемешается и часть жидкости сл и вается через п роточку 28 (фиг.2 и 4) в резервуар 21. Для обеспечения качественного перехода от рабочей скорости к тормозной в зависимости от нагрузки на штоке 3 гидроцилиндра 1 изменяется давление рабочей жидкости в напорной гидролипии 6. При этом гидрораспределители 35 и 36 переключаются в открытую позицик, подключая клапаны 38 и 39 к напорной гидролинии 6. Рабочая жидкость от насоса 20 по гидролинии 6 через гидро- распределители 9 и 8 поступает в рабочие полссп 1 4 и 5 гидроцилиндра 1, где она деформируется. Сливная гидролиния 7 перекрыл а с помошью гидрорас предел ителя 9.Рабочая жидкость из рабочих полостей 4 и 5 гоступает через устройство 23 в резервуар 2 . Настройкой дросселя 34 и устройства 23 регулируют минимальную тормознук) скорость штока 3 гидроцилиндра 1. Изменение давления жидкости в начале напорной гидролинии 6 можно производить одновременно с настройкой давления в сливной гидролинии 7. В этом случае диапазон регулировыни 51 х 1 инимальнОЙ тормозноЙ скорости увеличивается. Включение в схему гид)оаккумулятора 6 способствует плавному1229459 г г изменению скорости поршня 2 гидроцилиндра 1, а возможность регулировки сжатия его пружины 26 позволяет исключить скачкообразное изменение скорости.Аналогично, но с помошью гидрораспределителей 31 и 33, управляют гидроцилиндрами 29,30 и 32. Поскольку схема привода обеспечивает очень малую величину тормозной скорости, то точность позиционирования гидроцилиндров 1,29,30 и 32 практически имитируется точностью датчика положения. 76 гс гк гВ229459 7 Ю г 4 8 Е РХрХ уговая Редактор Н. ДанкулЗаказ 2220/34 ВНИИПИпо д113035, Мо Филиал ППП ль В. Ковальерес Корректор ОПодписноео комитета СССРи открытийушская наб., д. 4/5ород, ул. Проектная,Составите Техред И. В Тираж 610 Государственног лам изобретений ква, Ж - 35, Ра Патент, г. Ужг