Устройство для определения центров круглых предметов

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 19) И 1) 351) О 15 00 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ ОП Е ИЗОБРЕТЕНИ ЕЛЬСТВУ ОРСНОМУ С В 20,Жаботински ационный техноло Оптические инфор роботов-манипуляостроение, 1977 идетельство СССРВ 15/00, 1972(54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯЦЕНТРОВ КРУГЛЬИ ПРЕДМЕТОВ, содержащее регистр памяти, и фотодатчиков,выходы которых соединены с первымивходами и первых элементов И, подкл)о"ченных вторыми входами к выходу второго элемента И, первый вход которого соединен с выходом генератора тактовых импульсов, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что, с целью расширенияфункциональных воэможностей, упрощения и повышения надежности устройства,оно содержит коммутатор, (и) мажо(21) 3566194/18-2(71 Рыбинский авгический институт(прототип). ритиных элемента, третий, четвертый и пятые элементы И последовательно соединенные датчик положения конвейера, шестой элемент:. И, первый триггер, элемент ИЛИ и счетчик, а также последовательно включенные блок пороговых элементов, второй триггер и седьмой элемент И, выход которого соединен с вторым входом элемента ИЛИ,. а второй вход - с первым, входом шестого элемента И, подключенного вторым входом к второму входу второго элемен" та И н выходу блока пороговых элементов, входы которого соединены с выходами соответствующих фотодатчиков, входы третьего элемента И подключены к выходам первых двух первых элемен- ЕСтов И, входы четвертого элемента И соединены с выходами и) и и первых элементов И, входы каждого мажоритарного элемента подключены к выходам соответствующих первых элементов И, выходы третьего, четвертого элементов Я И и мажоритарных элементов соединены с соответствующими входами коммутат ра, соответствующие выходы которого подключены к входам соответствующих пятых элементов И, соединенных выхо дами с входами регистра памяти, 1095135Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и можетнайти применение в устройствах управления роботами-манипуляторами, предназначенными для обслуживания технологических конвейеров,5Известны устройства для определения центров круглых предметов, содержащие телекамеру, блок формированиякоманд и блоки преобразования сигна-,лов 1 .10Однако данные устройства характеризуются сложностью конструкции.Наиболее близким к изобретению является устройство, содержащее регистрпамяти, и Фотодатчиков, выходы которых соединены с первыми входами ипервых элементов И, подключенных нто-,рыми входами к ныходу второго элемента И, первый вход которого соединенс выходом генератора тактовых импульсов (21 .Известное устройстно не может определять координаты центра тяжестикруглых предметон с отверстиямиКроме того, оно имеет низкую надежность, д 5так как в случае, если не сработаетхотя бы один фотодатчик, то центрпредмета не будет определен.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей,упрощение и повышение надежности уст-ройства,На Фиг. 2 представлены схемы ком-мутатора 10 при и = 8 для о = 3,й5, й = 7, где и - количество фотодатчикон; й - диаметр предмета,Устройство работает следующим образом,К ак только предМет 3 появляетсяпод одним иэ Фотодатчикон 1, на выходе последнего формируется сигнал11, который проходит на выход блока 17 пороговых элементов. Импульсыопроса с генератора б тактовых импульсов через элемент И 5 начинаютпоступать на объединенные входы элементов И 4, На выходах элементов И4, связанных с фотодатчиками 1, подкоторыми находится предмет 3, появляется ф 1 ф, При этом на выходахтрехвходовых мажоритарных элементов9, реализующих Функцию два из трех,появляется 1 Сигнал 1 можеттакже появиться на выходах элементовИ 7 и 8 записи при подаче 11 ф наоба входа. Как только центр предмета3 окажется под Фотодатчиками 1, навыходе одного из элементов И 11 поянится сигнал 1, который запишется в соотнетстнующий разряд регистра 12 памяти, При появлении 1на выходе блока 17 пороговых элементов через элемент И 14 сигналы с да=чика 13 поЛожения ленты конвейерапоступают на вход триггера 15, Каждый второй импульс с датчика 13 подается на вход счетчика 18, При переходе блока 17 н нулевое состояние позаднему Фронту сигнала 1 срабатывает триггер 19 и на вход счетчика18 через второй элемент И 20 проходят импульсы с датчика, Коэффициентсчета счетчика 18 установлен соответственно расстоянию от линейки фотодатчиков 1 до места захвата предмета 3 роботом, По сигналу, появляющемуся с выхода старшего разрядасчетчика 18, производится включениесхвата робота и предмет 3 захватывается. Расстояние между точкой захПоставленная цель достигается тем,что н устройство, содержащее регистрпамяти, и фотодатчикон, выходы которых соединены с первыми входами и первых элементов И, подключенных вторыми входами к выходу второго элемента И, первый вход которого соединен с выходом генератора тактовых импуль"4 О сов, введены коммутатор, (и) мажоритарных элемента, третий, четвертый и пятые элементы И, последовательно соединенные датчик положения конвейера, шестой элемент И, пеРвый триггерг 45 элемент ИЛИ и счетчик, а также последовательно включенные блок пороговых элементов, второй триггер и седьмой элемент И, выход которого соединен с вторым входом элемента ИЛИ,а второй, вход - с первым входом шестого элемента И, подключенного вторым входом к второму входу второго элемента И и выходу блока пороговых элементов, входы которого соединены с выходами соответствующих фотодатчиков, входы 55 третьего элемента И подключены к выходам перных двух первых элементов И, входы четвертого элемента И соединены с выходами ,(и) и и первых элементов И, входы каждого мажоритарного 60 элемента подключены к выходам соответствующих первых элементов И, ныходы третьего, четвертого элементов И и мажоритарных элементов соединены с соответствующими входами коммутатора,бу соответствующие выходы которого подключены к входам соответствующих пятых элементов И, соединенных выхода"ми с входами регистра памяти,На Фиг, 1 представлена функциональная схема устройства; на Фиг. 2 - варианты выполнения коммутатора,Устройство содержит фотодатчики 1,конвейер 2, предмет 3, первые элементы И 4, второй элемент И 5, генератор.6 тактовых импульсов, третий и четнертый элементы И 7 и 8 соответственно, мажоритарные элементы 9, коммутатор 10, пятые элементы И 11, регистр12 памяти, датчик 13 положения конвейера, шестой элемент И 14, первыйтриггер 15, элемент ИЛИ 16, блок 17пороговых элементов, счетчик 18, вто рой триггер 19, седьмой элемент И 20,вата и линейкой фотодатчиков 1 выби-рается достаточным для того, чтобыробот мог вывести схват в точку, соответствующую вычисленной поперечнойкоординате, хранящейся в регистре12 памяти. 5 Перестройка устройства под новыйтипоразмер деталей осуществляется че.ловеком-оператором путем смены платыкоммутатора 10. Зная скорость кон вейера 2, можно легко определить положение предмета 3 на ленте конвейера 2 в любой момент, что будет соответствовать продольной координате центра,Применение изобретения позволит эа счет обеспечения возможности определения центров круглых предметов с отверстиями расширить функциональ" ные воэможности устройства, а также упростить и повысить его надежность.з 4/Патент , г. Ужгород, улПроектн Филиал 96/29 Тираж 842 ИИПИ Государственного по делам изобретений и 3035, Москва, Ж, Ра Подпис митета ССС ткрытийская наб.,