Манипулятор для монтажных и погрузочно-разгрузочных работ

(19) (11) А ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ЬСТВУ ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОЖРЬП Н, АВТОРСНОМУ СВИД(71) Ленинградский ордена Ленина институт инженеров железнодорожного транспорта им. акад. В.Н,Образцова (53) 621".327(088.8)(56) 1. Авторское свидетельство СССР )1 446413, кл. В 25 д 13/02, 19732. Авторское свидетельство СССР В 385717, кл. В 25 У 3/00, 1971 (прототип).(54)(57) МАНИПУЛЯТОРЦ)1 Я МОНТАЙНЫХ И ПОГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНЫХ РАБОТ, содержащий шарнирно установленные на основании стрелу и рукоятку с двумя геометрически подобными шарнирно сое диненными звеньями, на шарнирах которых установлены датчики поворота звеньев стрелы и рукоятки управления а также с двумя дополнительными звеньями на рукоятке управления, од 51) 6 05 С 9/04; В 25 д 3/ ни концы которых шарнирно соединены между собой, а другие - соответственно с первым и вторым, основными звеньями рукоятки управления, причем длины участков основных звеньев от шарниров крепления к ним каждого дополнительного звена до их шарнирного соединения равны длине противоположных дополнительных звеньев, а также следящую систему, включающую преобразователи, связанные с датчиками по. ворота звеньев и приводами звеньев стрелы, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции, основные звенья рукоятки выполнены центрально-симметричными звеньям, стрелы, длина первого основного 1 ве-р на рукоятки управления, шарнирно Е соединенного с основанием, равна дл не противоположного ему дополнитель ного звена, причем один иэ датчиков поворота звеньев рукоятки управлени установлен между другим дополнитель. ным звеном рукоятки и основанием, 1065850Изобретение относится к машино-.строению.Известен манипулятор, в которомрукоятка управления представляетсобой уменьшенное геометрически икинематически подобное изображение 5звеньев стрелы манипулятора 11,Недостатком данного устройства является наличие больших усилий на рукоятке управления, а также большиепотери на трение, ввиду применения 10гибких связей между стрелой и рукояткой управления.Известен также манипулятор длямонтажных и погрузочно-разгрузочныхработ, содержащий шарнирно установленные на основании стрелу и рукоятку управления с двумя геометрически подобными шарнирно соединенными звеньями, на шарнирах которыхустановлены датчики поворота звеньев стрелы и рукоятки управления, атакже с двумя дополнительными звеньями на рукоятке управления, одни концы которых шарнирно соединены междусобой, а другие - соответственно спервым и вторым основными звеньямирукоятки управления, причем длиныучастков основных звеньев от шарниров крепления к ним каждого дополнительного звена до их шарнирного соединения равны длинам смежных (связанных общим шарниром дополнительных звеньев, а также следящую систему, включающую преобразователи, связанные с датчиками поворота звеньеви приводами звеньев стрелы 21. 35Недостатком известного устройстваявляется конструктивная сложностьввиду наличия большого числа датчиков поворота звеньев рукоятки.Цель изобретения - упрощение конструкции путем уменьшения количества датчиков поворота звеньев рукоятки управления и выполнения основныхзвеньев рукоятки центрально-симмет-ричными звеньям стрелы при этомсохраняется соответствие движениястрелы и рукоятки,Поставленная цель достигается тем,что в манипуляторе для монтажных ипогрузочно-разгрузочных работ, содержащем шарнирно установленные на основании стрелу и рукоятку управлениис двумя геометрически подобными шар"нирно соединенными звеньями, на шарнирах которых установлены датчикиповорота звеньев стрелы и рукояткиуправления, а также с двумя дополни"тельными звеньями на рукоятке управления, одни концы которых шарнирносоединены между собой, а другие - со;ответственно с первым и вторым основ"6 Оными звеньяьи рукоятки управления,причем длины участков основных звеньев от шарниров крепления к ним каждогр дополнительного звена до их шарнирного соединения равны длине проти-б 5 ноположных дополнительных звеньев, а также следящую систему, включающую преобраэоьатели, связанные с датчиками поворота звеньев и приводами звеньев стрелы, основные звенья рукоятки выполнены центрально-симметричными звеньями стрелы, длина первого основного звена рукоятки управления, шарнирно соединенного с,основанием,равна длине противоположного ему дополнительного звена, причем один иэ датчиков поворота звеньев рукоятки управления установлен между другим дополнительным звеном рукоятки и основанием,На фиг. 1 показана конструкцияманипулятора; на фиг. 2 - звеньястрелы манипулятора,а также основные звенья рукоятки, выполненные центрально-симметричными звеньям стрелы (осевая симметрия - в прототипе),Манипулятор для монтажных и погрузочно-разгрузочных работ содержит шарнирно установленные на основанин 1 стрелу 2 и рукоятку 3 управления с двумя геометрически подобными шарнирно соединенными звеньями4, 5 и б, 7 на шарнирах 8 и 9 которых установлены датчики 10, 11 и 12,13 поворота звеньев 4,5 и 6,7 стрелы2 и рукоятки 3 управления, а такжес двумя дополнительными звеньями14 и 15 на рукоятке 3 управления,одни концы которых шарнирно соединены между собой, а другие - соответственно с первым б и вторым 7 основными звеньями рукоятки 3 управления,причем длины участков основных звень ев б и 7 от шарниров 16 и 9 крепления к ним каждого дополнительного звена 14 и 15 до их шарнирного соединения 8 равны длиня противоположных дополнительных звеньев 14 и 15, а также следящую систему, включающую преобразователи 17 и 18, связанные с датчиками 10, 11 и 12, 13 поворота звеньев 4, 5 и 6, 7 и приводами 19 и 20 звеньев 4 и 5 стрелы 2. Основные звенья б и 7 рукоятки 3 выполнены центрально-симметричными звеньям 4 и 5.стрелы 3, длина первого основного звена б рукоятки 3,шарнирно соединенного с основанием 1, равна длине противоположного ему дополнительного звена 15, причем один иэ датчиков 11 и 12 поворота звеньев б и 7 рукоятки 3 управления установлен между другим дополнительным звеном 14 рукоятки 3 и основанием 1.Манипулятор работает следующимобразом.В исходном положени:. манипулятора основные звенья б и 7 рукоятки управления параллельны соответственно звеньям 5 и 4 стрелы 2 манипулятора. Отсюда вытекает, согласно правилу о противолежащих углах параллело 1065850грамма, что датчик 11 фиксирует угол41, равный углу поворота звена стрелы 2 манипулятора. Вследствие того,что дополнительные звенья 14 и 15рукоятки 3 управления образуют параллелограмм с основными звеньями б и 7, 5датчик 12 непосредственно фиксирует1 угол , равный углу поворота звена4 стрелы 2 манипулятора. Вследствиеравенства угловК и Ы ,и З следящие приводы 19 и 20 манипулятора 10выключены,При перемещении рукоятки 3 относительное положение звеньев б и 7 рукоятки управления и стрелы 2 манипулятора изменяются, равенство углов на датчиках 10 и 11, 12 и 13 нарушается. Следящие приводы 19 и 20 манипулятора включаются, перемещая звенья 4 и 5 стрелы 2 манипулятора в положение, в котором они снова становятся параллельными основным звеньям б и 7 рукоятки 3 управления. Углы поворота на датчиках 10 и 11, 12 и 13 снова становятся равными. Следовательно, при любом положении рукоятки 3 управления датчик 12 непосредственно моделирует угол поворота звена 4 стрелы манипулятора.Таким образом, использование изобретения упрощает конструкцию устройства.Филиал ППП Патент, г.ужгород, ул.Проектная, 4 847отвеинбретен ЗТирам Росуда лам из москв Подписго комитета СССРй и открытийРаушская наб., д