Захват автоматического манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХФмцкпиеэиРЕСПУБЛИН за В 25 1 15 гостам стеени й комитат сссРЛО ДЕЛАМ ИЗОЬРКТЕНИй И ОТНР 1 ПИйОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(54) (57) ЗАХВАТ АВТОМАТИЧЕСКОГОМАНИПУЛЯТОРА, содержащий ппангу,расположенную в вертикальной колонне,ползун, систему рычагов, захватные лапыи узел ориентации с заходными элементамн, отличающийся тем, что, с целью рас,ЯО 1036527 А ширення технологических возможностей за счет расширения зоны позиционирования, узел ориентации выполнен в виде щар нирного .параллелограмма, состоящего из верхней и нижней плит и соединительных рычагов, концы которых выступают над верхней плитой, а последняя установлена на колонне с возможностью поворота в горизонтальной плоскости, при этом колонна снабжена ловителями, имеющими цилиндрические н конические рабочие поверхности, а на нижней плите выполнены заходные элементы в виде скоб.Изобретение относится к:области маньи построения, а именно к захвата м манипуляторов.Известен захват автоматического манипулятора, содержащий штангу, распо. ложенную в вертикальной колонне, ползун, систему рычагов, захватные лапы и узел ориентации с захолными элементами 1).Недостатком известного захвата является необходимость малой зоны позициони рования заготовки при загрузке, что снижает технологические воэможности захвата.Цель изобретение расширение технологических возможностей захвата за. счет расширения зоны позиционирования заготовки на позиций загрузки.Указанная цель достигается тем, что узел ориентации выполнен в виде шарнир ного параллелограмма; состоящего из верх ней и нижней плит и соединительных рычагов, концы которых выступают над верхней плитой; а последняя установлена на колонне с возможностью поворота в горизонтальной плоскости, при этом колонна снабжена ловителями, имеющими цилиндрические и конические рабочие поверхности, а на нижней плите выполнены заходиые элементы в виде .скоб.На фиг. 1 показан захват манипулятора, вид спереди; на фиг 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - захват манипулятора, вид спереди, положение транспортирования с захваченным объектом; на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг, 3,, Захват автоматического манипулятора содержит штангу 1, расположенную в вертикальной колонне 2, ползуи 3, систему ры чагов 4, захватные лапы 5 и узел ориентации с двумя заходными элементами 6, Узел ориентации выполнен в виде верхней 7 и нижней 8 плит, шарнирно связанных двумя рычагами 9, образующих совместно с плитами 7 .и 8 параллелограмм. Плита 7 соединена с колонной 2 через подшипниковую .опору 10 с воэможностью поворота в горизонтальной плоскости. К плите 8 прикреплены заходные элементы 6 (скобы), имеющие треугольную форму с вершиной, направленной вниз. Верхние концы рычагов 9 выступают над плитой 7, образуя штыри 11, для которых на нижней части колонны 2 предусмотрены ловители 12 в виде пустотелых усеченных конусов, расположенных основанием вниз, причем верхняя часть конуса переходит в цилиндрическую часть 13, Для управления работой захвата имеется конечный выключатель 14.Захват работает следующим образом, В исходном положении, штанга с захватом и узлом ориентации иаходятся в верхнем положении, штыри 1 - в цилиндрических частях 3 ловителей 2. Лянь 5 эах.вата максимально разведеньь Цикл работы захвата состоит из четерех тактов.Первый, такт - ориентирование захва.та относительно захватываемого объекти.Штанга 1 с захватом и узлом ориентирования опускаются в нижнее положение, штыривыходят из ловителей 12, Поскольку расстояние между нижними концами заходных элементов 6 больше длины захватываемого предмета, а сами заходнце эле.менты 6 имеют свободу в горизонтальной плоскости, при угловом и линейном смешениях захватываемого предмета относительно колонны 2 заходные элементы 6 при опу.скании скользят по предмету. Благодаря этому происходит смешение нижней плиты8 на шарнирных рычагах 9, а также разворот ее в подшипниковой опоре 10 на уголФ; после чего захват ориентируется отно 20 сительно объекта.Второй такт - закрепление детали взахвате ориентация и фиксация объекта в транспортном положении начинаются с подачи сигнала конечным выключателем 4 на подъем штангис захватом. При этом ползун 3 перемещается вверх, лапы 5 зажимают боковые стенки объекта. При даль.нейшем подъеме захвата вверх штыри 11 входят в конусы ловителей 12 и затем в цилиндрические части 13. Таким образом захватываемый объект в транспортном положении ориентируют и фиксируют по оси колонны 2 манипулятора. При этом исправляются линейные и угловые смещения объекта по отношению к оси манипулятора.Третий такт - освобождение объектаначинается опусканием захвата вниз. Сначала штыри 11 выходят из ловителей 12.После упора в платформу конвейера ползун 3 перемешают вниз, разжимая лапы 5 и освобождая захватываемый объект.Четвертый такт - возврат захвата в 40 исходное транспортное положение производят по команде от конечного выключателя 14 на подъем штанги 1 с захватом: При этом в крайнем верхнем положении штыри 11 вновь входят в цилиндрические 4 части3, фиксируя исходное положениезахвата. При этом лапы 5 максимально разведены. Далее цикл работы повторяется.Таким образом, работа предлагаемогозахвата манипулятора расширяет диапазон позиционирования при использовании в 50 системе автоматических конвейерных линий, обеспечивает транспортирование объекта в ориентированном и фиксированном положении по оси колонны манипулятора, что повышает надежность манипулятора, исключает присутствие оператора.ачКорректор Г. РешетиикПодписноеитета СССРткрытийи наб д. 4/5ул Проектная 4 Редактор О. БугиЗаказ 5905/14 Составитель А. Тремр Техред И. ВересТираиг 1081ВНИИПИ Государстеейного компо делам изобретений и о13035, Москва, Ж - 35, Раушскаилиал ППП аПатентэ, г. Ужгород,