Устройство для программного управления

,аа аи 28 5 в 19/ эсю ГОСУДАРС ПО ДЕЛА тонсному Фвидвтиьс целью ройст: ны бл ния,. динен элеме СР ход т блока и тре ГО ст венСОЮЗ СОВЕТСКИХЯЦЯЛЮВНЕСЗЕКРЕСПУЬЛИН ННЫЙ КОМИТЕТ СССР ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(54)(57) устРойство дляУПРАВЛЕНИЯ по авт. св. Ул и ч а ю щ е е с я тем РЕТЕНИЯ повывения быстродействия уст" ва, в него дополнительно введеок делителей и блок ограниче" причем второй вход ключа сое" с выходом первого релейного нта через блок ограничения, выахогенератора и третий выход переменных коэффициентов соеди" через блок делителей с вторым тьим входами сумматора соответно, а .управляющие входы блока де" ей и блока ограничения соедине" вторым выходом интерполятора,Изобретение относится к автоматическому регулированию, может быть использовано в позиционных системахпрограммного управления станками,По основному авт, св. У 826282 известно устройство для программногоуправления, содержащее последовательно соединенные блок ввода программы,интерполятор, цифро-аналоговый преобразователь, регулятор скорости,к второму входу которого подключенвыход тахогенератора, соединенного собъектом, выход которого подключенк второму входу цифро-аналоговогопреобразователя, а также ключ, последовательно соединенные сумматор ипервый релейный элемент, последова"тельно соединенные второй релейныйэлемент, блок переменных коэффициентов и третий релейный элемент, последовательно соединенные четвертыйрелейный элемент и элемент И, второйвход которого соединен с выходом третьего релейного элемента, выход - спервым входом ключа, второй и третийвходы которого соединены соответственно с выходами первого релейногоэлемента и регулятора скорости, первый вход которого соединен с первымивходами сумматора, второго релейногоэлемента и вторым входом третьего релейного элемента, а выход тахогенера"тора соединен с вторым входом сумма.тора и первым входом первого релейного элемента, второй выход которогоподключен к третьему входу сумматора 111,Недостатком известного устройства. является невысокое быстродействие,обусловленное тем, что величина фор"сияющего сигнала, подаваемого наобъект управления (исполнительныйдвигатель), выбирается независимо отколичества отверстий, которое необходимо просверлить в соответствии спрограммой.Цель изобретения - увеличение быстродействия устройства.Поставленная цель достигается тем,что в устройство для программногоуправления введены блок делителей иблок ограничения, причем второй входключа соединен с выходом первого ре"лейного элемента через блок ограни"чения, выход тахогенератора и третийвыход блока переменных коэффициентовсоединены через блок делителей совторым и третьим входами сумматорасоответственно, а управляющие входыблока делителей и блока ограничениясоединены с вторым выходом интерполятора,Такое устройство позволяет зада 5 вать величину форсйрующего сигналана исполнительный двигатель в зависимости от количества отверстий, которое необходимо просверлить. При этомвыполняются ограничения по нагреву100 исполнительного двигателя и повышает"ся быстродействие устройства.На чертеже изображена функциональная схема устройства,Устройство содержит блок 1 ввода,15 интерполятор 2, цифро-аналоговый преобразователь 3, регулятор 4 скорости,ключ 5, объект 6 управления, тахогенератор 7, сумматор 8, первый релей"ный элемент 9, второй релейный эле 20 мент 10, третий релейный элемент 11,четвертый релейный элемент 12, блок13 переменных коэффициентов, элементИ 14, блок 15.ограничения, блок 16делителей. 25 Устройство работает следующим образом. граммы подается из блока 1 ввода винтерполятор 2 и в блоки 16 делителей и 15 ограничения. Указанная информация помимо данных о требуемомперемещении объекта б управления содержит также даннче о группе, к которой относится обрабатываемая плата,в зависимости от количества отверстий,Информация о требуемом перемеще"нии с выхода интерполятора 2 посту"пает на первый вход цифро-аналогового преобразователя 3, на второй входкоторого поступает информация о действительном положении объекта б управления, В цифро"аналоговом преобра"зователе 3 вычисляется ошибка по положению следящей системы и преобразуется в аналоговую величину. Анало.говый сигнал ошибки поступает на входрегулятора скорости и сумматора 8.На выходе сумматора 8 формируется управляющий сигнал501.=И+К,Х+Кр 4 ди Х, (1) где Х - сигнал ошибки;Х - сигнал скорости измененияошибки;ЩИХ - знак сигнала ошибки;Ь - управляющая функция;К и К- весовые коэффициенты. 30 35 40 Информация очередного кадра проНа второй и третий входы сумматора 8 сигнал х поступает с выхода та"хогенератора 7, а сигнал зпц.х - свыхода второго релейного элемента 10через блок 13 переменных коэффициен"тов и блок 16 делителей.При ЬфО на объект 6 управления свыхОда первого релейного элемента 9через блок 15 ограничения и замкну"тый ключ 5 подается разгоняющий форсирующий сигнал +Уф. При ВсО на объект 6 управления подается тормозя"щий форсирующий сигнал ц.Сигнал с выхода элемента И 14,отключающий сигнал с выхода блока 15ограничения и включающий сигнал свыхода регулятора 4 скорости, т.е.включающий линейную следящую систему,формируется вторым релейным элемен"том 10, блоком 13 переменных коэффициентов, третьим 11 и четвертым 12релейными элементами и элементом И14 при выполнении следующих условий1 х 1 ХХХ", ир Хсо;-ХХ ф ) и/эи. Х 7 О,где Хфи Хф- границы области работылинейной следящей системы еСигналы уф и Х+ поступают на вторые входы третьего 11 и четвертого 12 релейных элементов с второго ипервого выходов блока 13 переменныхкоэффициентов. Блок 1 ввода выдает. код группы, к которой относится од 5 рабатываемая плита, на блок 16 делителей и блок.15 ограничения.Блок 15 ограничения, включенныйнапример в виде делителя, управляе 0мого кодом, устанавливает допустимуюсогласно ограничению по нагреву дляданной группы, величину форсирующегосигнала 1 ф (ограничивает по амплитуд,сигнал с выхода первого релейногоэлемента 9).15Так как изменение величины У вы"зывает изменение величины ускорения,развиваемого в объекте управления,т.е. приводит к изменению динамикйобъекта управления, то блок 16 дели"20 телей, выполненный также, напримерЭв видеделителя, управляемого кодом,изменяет весовые коэффициенты Хи К) сигналов х и вцр х при Форми"ровании управляющего сигнала 1,. Ве 25 совые коэффициенты изменяются такимобразом, чтобы обеспечить высокоекачество переходного процесса (высокое быстродействие и отсутствие перерегулирования),Предлагаемое устройство позволяетэйайвтельно сократить время обработ"си пемщгных плат.