Устройство для определения ускорений произвольной точки судна

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКРЕСПУБЛИК 96 9) 21/18 ОСУДАРСТВЕННОЕ ПАТЕНТНОЕЕДОМСТВО СССРОСПАТЕНТ СССР) ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ СВИДЕТЕЛЬ К АВТОРСКО(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИУСКОРЕНИЙ ПРОИЗВОЛЬНОЙ ТОЧКСУДНА(57) Изобретение относится к нию, в частности к автоматиче ствам обеспечения безопаснос море, Цель изобретения - пов ности. Цель достигается за сч устройство содержит стабили платформу, блок взаимно перп расположенных датчиков уско гиростабилиэации, первый, вто блоки усилителей, усилитель, б ния выходных координат, 13 ил Изобретен тальным средс сти к уст безопасности сЦелью изо ние точности,устройство, состоящее из гировертик е относится к инструменвам судоходства, в частноойствам обеспечения удна.ретения является повышегироазимута, определение ускорений производится с использованием сопряженных посредством стабилизирующего устройства с гироскопическим устройством трех датчиков ускорений, например, акселердметрического типа, размещенных по взаимно перпендикулярным направлениям. Таким образом, в любой момент времени и при любом положении судна направления измерения датчиков ускорений параллельны осям неподвижной системы координат О, ,г), . Датчики ускорений измеряют проекции вектора линейного ускорения на оси ,), неподвижной в пространстве системы координат. При этом проекции вектора линейного ускорения в контролируемой (произвольной) точке судна на оси подвижной ОХтЕ системы координат определяется следующим образом:(71) Научно-производственный центр приНиколаевском кораблестроительном институте им.адм. С.О,Макарова(56) Авторское свидетельство СССРМ 115818, кл. 6 01 С 21/18, 1958. Сущность изобретения и его отличительные от прототипа признаки состоят в том, что положительный эффект достигается в результате того, что устройство реализует практическое измерение и определение абсолютных и относительных ускорений произвольной точки судна, Устройство ,выполняет действия над электрическими сигналами, эквивалентными величинам составляющих определяемым физическим параметрам. Для любой точки внутри или на палубе судна, выбранной в качестве полюса и в которой установлено гироскопическое судостроеским устройти судна на ышение точет того, что эированную ендикулярно рений, блок рой и третий лок вычисле171 через блок перемножения Е на сумму (созе 3 и У 3 пЧ - з 1 п 9 соз 9 ), связанного через второй блок 9 усилителей с блоком 13 задания координаты произвольной точки по оси 2, соединен с сумматором 175 произве дений (-з 1 п 6 созе) и (соз 6 з 1 пУ з 1 п), который связан с инвертором 67 произведений (з 1 п 6 созе) и блоком 58 перемножения произведения (созе з 1 пУ) на з 1 п", блок 176 перемножения Х на произведение (созЧсозф 10 который соединен с блоком 50 перемножения соз на созе, через второй блок 9 усилителей с блоком 12 задания координаты произвольной точки по оси Х и с сумматором 177, который соединен с блоком 43 15 интегрированияблоком 178 перемножения У на сумму(зпд созУ з 1 п 3 - созбз 1 пг), связанным с сумматором 179 произведений (-соз Оз 1 п Т) и (з 1 пО сову з 1 п) и через второй блок 9 усилителей с блоком 11 задания ко ординаты произвольной точки по оси У, при этом сумматор 179 произведений (-создз 1 пР) и (з 1 пд созУз 1 п T) соединен с инвертором 59 произведения (соз 6 з 1 п У ) и блоком 61 перемножения произведения (з 1 п 6 з 1 п У) 25 на соз У, причем сумматор 177 Ц через блок 180 перемножения 2 на сумму (созд созе з 1 п+ з 1 п 9 з 1 п У), который связан через второй блок 9 усилителей с блоком 13 задания координаты произвольной точки по 30 оси 2, соединен с сумматором 181 произведений (зп 9 з 1 пУ) и (создсозУз 1 пу), который связан с блоком 56 перемножения з 1 п О на з 1 п У и блоком 65 перемножения - произведения (созд соз г) на з 1 пУ. 35В блоке 29 вычисления проекций абсолютного линейного ускорения а 1, аи в блок 182 перемноженияи,насоединен с сумматором 177 , блоком дифференцирования Й = бя /б 1 и через сумматор 183,и 40 произведений ( сэ) на (О(и,а ид , связанный через усилитель 15 с датчиком 2 ускорений, ориентированным в направлении оси(, с сумматором 184 а, который соединен через инвертор 185 произведения 45 (Й) с блоком 186 перемножения й на ; связанным с блоком 163 дифференцированиями- бис/й и сумматором 171 ц, причем сумматор 184 а через инвертор 187 произведения (и) соединен с блоком 188 пере множения йна , связанным с сумматором 80 й,ы и ы, и сумматором 1771, с которым также соединен блок 189 перемножения ы на (, связанный также с сумматором 158 (ы,-9 созтсозУ-УзИ) и через сумматор 55 190 произведений (о,), (ьр) и (ь) с блоком 191 перемножения У на сумму Щфаи,), который совдинвн с сумматором 158 (и- В созУсозУ-Мз 1 пУ) и сумматором183, и произведений (Йф), (цМ+ц 19 МСЬ причем сумматор 190 произведений (и), (ц,) и (я) связан с блоком 192 перемноженияо, на 1, который соединен с сумматором 153 (ы=-7 созе - 9 з 1 пУ соз г) и сумматором 171 у, блоком 193 перемножениями,на , который связан с сумматором 151 (и=У-Йпг,1 и сумматором 166 , при этом блок 194 перемноженияо,на сумму(и ч+и ) соединен с сумматором 153 (ц=-/созт - 0 зпЪсозе) и сумматором 190 произведений (ьф), (ы) и Ц), с которым также связан блок 195 перемножения и на сумму (о,дндфи,), соединенный с сумматором 151 (й,У-ВИ), причем блок 194 перемножениями,на сумму (ц 1 фРВ)через сум.196, и произведений , (ы+с Я + 1 ), связанный через усилитель 15 с датчиком 1 ускорений, ориентированный в направлении оси ц, соединен с сумматором 197 в, который связан также через инвертор 198 произведения (аф с блоком 199 перемножениямина , соединенный с сумматором 166и блоком 161 дифференцирования и - - б и /Ф, при этом сумматор 197 втакже через инвертор 200 произведения (ы), связан с блоком 201 пефремноженияи на , который соединен с сумматором 171 и сумматором 80,й, иы,М причем сумматор 196, и произведений (ь ),у 6 д 4 рЧР) связан с блоком 202 перемножениями на , который соединен с блоком 163 дифференцированиями=-би/б 1 и сумматором 177, блок 203 перемножениями на л связан с блоком 161 дифференцированияа=бы/б 1, сумматором 171, а также сумматором 204 и произведений (а/7),и(ыф+сдг 1+м), который соединен с сумматором 205 а и через усилитель 15 с датчиком 3 ускорений, ориентированным в направлении оси , при этом сумматор 205 ачерез инвертор 206 произведения (м,) связан с блоком 207 перемножения Й на , который соединен с блоком 162 дифференцированиями-бы/б 1 и сумматором 177, причем сумматор 205 а также связан через инвертор 208 произведенияйс блоком 2092перемноженияи на , который соединен с сумматором 80 б 4 я,а и сумматором 166.Устройство для определения ускорений произвольной точки судна работает следующим образом, Воздействие ветра и волн прйводит к раскачиванию судна, Три взаимно перпендикулярных датчика ускорений 1, 2 и 3 ориентированы в направлении осей и установлены с помощью стойки 4 на стабилизированной платформе 5 относительно корпуса судна 7. С помощью блока гиростабилизации 6 платформы 5 производится ев стабилизация относительно корпуса судна 7 с помощью сигналов, поступающих от гировертикали и гироаэимута, входящих в блок гиростабилизации 6. Электрические сигналы эквивалентные При качке судна датчики ускорений 1, 2 и 3 углам крена 6, дифферентаги рыскания У, вырабатывают электрические сигналы, эк- времени интегрирования 11 и его корректививалентные ускорениям ,(или проекци- ровки с 2, ускорениями по соответствуюям вектора пространственного ускорения в 5 щим электрическим цепям через первый месте установки датчиков на координатные блок 8 усилителей, третий блок 10 усилитеоси , и , связанные со стабилизирован- лей и усилитель 15 соответственно от гироной платформой 5. Гировертикаль и гиро- вертикали, гироазимута блока азимут блока гиростабилизации 6 жестко гиростабилизации, блока 14 задания време- установленные относительно корпуса судна 10 ни интегрирования 11 и его. корректировки 7 вырабатывают электрические сигналы эк, ДатчикОв уСкОРений 1,2 и 3 передаются в вивалентные углам крена 6, дифферента ти блок 17 вычисления производных и тригонорысканият судна. В блоках задания коорди- . метрических функций. Электрические сигнат У, Х и Е произвольной точки судна по налы эквивалентные синусу, косинусу угла осям неподвижной системы координат У, Х 15 крена зи 6, соз 6, синусу, косинусу угла и 2 вырабатывают электрические сигна- дифферента зиТ, соз , синусу, косинусу лы,соответствующие значениям координат угла рыскания зпг, созг по соответствуюпроизвольнойточки судна относительно ме- щим электрическим цепям, соединениям в .ста установки датчиков ускорений 1, 2 и 3 и виде линий связи, от блока 17 производных блока гиростабилизации 6. В блоке 14 зада и тригонометрических функций после их ния времени интегрирования 11 и его кор- получения в нем передаются в блок 21 выректировки т 2 вырабатываются . чиспения направляющих косинусов а 11, а 21, электрическиесигналыэквивалентные вре- аз 1, а 12, а 22, ал, а 1 з, а 2 з, азз), В блок 22 мени интегрирования 11 и его корректиров- вычисления квадрата угловой скоростиж и ки 12, Электрические сигналы 25 проекций мгновенной скоростиоьчна коорэквивалентные углам крена 6, дифферен- динатные оси У, Х и Е из блока 17 вычислета т и рысканиями судна от гировертикааи ния производных и тригонометрических гироазимута блока гиростабилизации 6 со- функций по соответствующим злектричеответственно передаются по электрическим ским соединениям в виде линий связи пере- цепям в блок управления платформы 5, от 30 даются электрические сигналы, котрого управляющие электрические сигна- эквивалентные первой производной измелы поступают по электрическим цепям на нений синусу, косинусу угла крена д, зп 6, механизм разворота платформы 5. Электри- соз 9, первой производной изменений, синуческие сигналы, эквивалентные углам су, косинусу угла дифферентаТ, зи", созч, крена 9, дифферента У и рысканияг судна, 35 первой производной изменений угла рыскакоординатам У, Х и 2 произвольной точки нияФ, В блок 23 вычисления проекций углосудна по осям неподвижной системы коор-вога ускоренияй,йй,на координатные оси У, динат У, Х и Е, времени интегрирования т 1 и Х и Е из блока 17 вычисления производных его корректировки 12, ускорениям,(пе- и тригонометрических функций передаются редаются по электрическим цепям соответ электрические сигналы эквивалентные втоственно в первый блок 8 усилителей, второй рой, первой производной изменений, сину- блок 9 усилителей, третий блок 10 усилите- су, косинусу угла крена 6,9, зи 6, соз 6, лей и усилитель 15, из которых электриче- второй, первой производной изменений,сиские сигналы передаются в блок нусу, косинусуугладифферентаФтзи,созЧ, вычисления выходных координат 16, в кото второй, первой производной изменений, угром осуществляется переработка входной ла рысканиями В блок вычисления 26 проекинформации в виде электрических сигналов ций мгновенной скорости судна о,и,дг, на соответствующих измеряемых и задавае- координатные оси ,., из блока 17 вычисмых физических параметров с целью опре- ления производных и тригонометрических деления электрических сигналов 50 функций передаются электрические сигнаэквивалентных проекциям вектора относи- лы, эквивалентные первой производнойтельно пространственного ускорения ву, вх изменений угла крена 6, первой производи в на оси неподвижной системы коорди- ной изменений, синусу, косинусу угла дифнат У, Х и 2, а также проекциям вектора ферентаг,зпЧ, соз, первой производной абсолютного пространственного ускорения 55 изменений, синусу, косинусу угла рыскав, а и а на оси подвижной системы ния Ф, зпг, созг. В блок 28 вычисления координат Я которые по соответствую- . координатпроизвольной точки судна в щим электрическим цепям поступают в блок системе координатд 1 иэ блока 17 вычисле индикации. ния производных и тригонометрическихфункций передаются электрические сигналы, эквивалентные синусу, косинусу угла дифферента з 1 п", соз, синусу угла рыскания з 1 п г, координатам места в котором установлено устройство 1,и , в системе координат ,1,. В блоке 17 вычисления про иэводных тригонометрических функций производится преобразование электрических сигналов эквивалентных углам крена, дифферента и рыскания 6,1,9, времени интегрирования т и его корректировки тг, про екциям ректора пространственного ускорения Ц, на координатные оси , в электрические сигналы, эквивалентные второй, первой производной изменений, синусу, косинусу угла крена 6,д, 3 и 6, созВ, 15 второй, первой производной изменений, си. нусу, косинусу угла дифферентаУТз 1 п 7, соз, второй, первой производной изменений, синусу, косинусу угла рыскания Ч, Юпг, соз , координатам места.в котором уста новлено устройство д,в системе координат,и. В блоке вычисления 21 направляющих косинусов (ай, ал, аз 1, ац, агг, азг, а 3, агз, азз) производится преобразование электрических сигналов,эквивален тных синусу, косинусу угла крена з 1 п 6, соз 6,синусу, косинусу угла дифферента з 1 пТ, созГ в электрические сигналы, эквивалентные направляющим косинусам ац, аг 1, аз, аг, аж, азг, аз, агз, азз, произведениям(з 1 п 6 з 1 п"), 30 (з 1 п 9 созУ зпУ), (созе созе), (з 1 пбз 1 пУ), (-з 1 п 9 соз), (соз 9 з 1 пЧ з 1 пУ), (созд совг з 1 п т), (з 1 п 6 соз г), (-соз О з 1 п), (зи 6 эпт з 1 п),Иэ блока 21 вычисления направляющих косинусов (а , аг 1, азз, аи, агг. азг, абаз, ага, 35 азз) по электрическим соединениям в виде линий связи передаются электрические сигналы в блок 25 вычисления проекций относительного линейного ускорения ву, вх и вд электрические сигналы, эквивалентные на правляющим косинусам а 11. аз, аз 1, аи, агг, азг, аз, агз, азз, в блок 22 вычисления квадрата угловой скоростиы и проекций мгновенной скорости и,ьф, на координатные оси У, Х и Е электрические сигналы эквивалент ные произведениям (31 п 6 созУ ) и (соз 6 соа"т), в блок 23 вычисления проекций углового ускорения Йрайна координатные оси У, Х и Е электрические сигналы эквивалентные произведениям электрических сиг надое (соз 6 соз"г), (з 1 п В а 1 п) и (з 1 пдсоз Ч), в блок 28 вычисления координат , произвольной точки в системе координат,г и ф электрические сигналы эквивалентные произведениям электриче ских сигналов (соа 6 соа 3),(соз соа"ф (соз 6 з 1 п 9 з 1 пЧ), (соа 6 а 1 пГ), (з 1 п Исоагз 1 пЯ (з 1 пд з 1 пЧа 1 п 7), (соа 6 созе), (з 1 иОсозК, (сов 6 созУз 1 пУ), (а 1 п 6 а 1 пР), (-з 1 п 6 соз Я. В блоке 22 вычисления скорости сд и проекций мгновенной скоростияиь, на координатные оси У, Х и Е производится преобразование электрических сигналов эквивалентных первым производным углов крена, дифферента и рыскания ОТО синусам углов крена и дифферента з 1 п 6, з 1 п У, косинусу угла крена соз 6, произведениям (созез 1 пО) и (созе соз 6 ) в электрические сигналы, эквивалентные квадрату угловой скорости ы и проекциям мгновенной скорости аМина координатные оси У, Х и Е. Электрические сигналыэквивалентные квадрату угловой скорости ы передаются в блок 25 вычисления проекций относительного линейного ускорения ву, вх и в и в блок 29 вычисления проекций абсолюного линейного ускорения в, в ив , а эквивалентные проекциям мгновенной скорости иыи, на координатные оси У, Х и Е передаются в блок 24 вычисления произведений сигналов (А 1, Аг и Аз). В блоке 23 вычисления проекций углового ускорения Ч Йиы,на координатные оси У, Х и Е производится преобразование электрических сигналов эквивалентных вторым, первым производным изменений углов крена, дифферента и рыскания 6,"г,Ф,Т,Ф, синусу, косинусу углов крена и дифферента зи В, соз 6, з 1 пЧ, соз, произведениям (созУзп 6), (соз 6 соз") и (з 1 пТ з 1 п 6 ) в электрические сигналы эквивалентые проекциям углового ускорения иир, на координаты оси У, Х и 2, которые поступают в блок 25 вычисления проекций вектора относительного линейного ускорения ву, вх и в. В блоке 24 вычисления произведений сигналов (А 1, Аг и Аз) происходит преобразование электрических сигналов эквивалентных координатам произвольной точки по осям У, Х и Е, проекциям мгновенной скоростииЧи, на координатные оси У, Х и Е в электрическйе си гнал ы э к вивалентные сигналам А 1-и(ь,Х+м,У+цЕ), Аг МХ+чР+Е), Аз "44(ьЬХ+4+4 и передаются по линиям связи в блок 25 вычисления относительного линейного ускорения ву, вх и вк, в котором электрические сигналы эквивалентные направляющим косинусам(ац, аг, аз, аг, агг, аэг, аа, ага, азз), сиг 1 алам (А 1, Аг и Аз) проекциям ускоренийдДна координатные оси ,1,координатам произвольной точки У, Х и 2 в системе координат УХЕ, квадрату угловой скорости и проекциям мгновенной скоростициина координатные оси У, Х и Е в электрические сигналы эквивалентные относительным ускорениям ву, вх и в, которые передаются по линиям связи в блок 18 индикации,В блоке 26 вычисления проекций мгновенной скоростиацона координатныеВ блоке 21 вычисления косинусов (а 1, а 21, аз, аа, а 22, аз 2, аз, а 2 з, азз) электрические сигналы, эквивалентный соз 9 из блока 33 вычисления косинуса угла крена созе и эквивалентный созе из блока 37 вы числения косинуса угла дифферента соИ по линиям связи поступают в блок 49 перемножения соз 9 на соз", в котором они преобразуются в электрический сигнал, эквивалентный произведению (созд созе), 10 электрические сигналы, эквивалентный созе из блока 37 вычисления косинуса угла дифферента созе и эквивалентный созе из блока 41 вычисления косинуса угла рыскания созе передаются в блок 50 перемноже ния созУ на соз , в котором они преобразуются в электрический сигнал, эквивалентный произведению (соз У соз У ), электрический сигнал, эквивалентный 31 пТ иэ блока 36 вычисления синуса угла диффе рента 3 пУ поступает в инвертор 51 синуса угла дифферента 31 пт, в котором преобразуется в электрический сигнал, эквивалентный (-31 пг), электрические сигналы, эквивалентный соз 9 из блока 33 вычисления косинуса 25 угла дифферента созО и эквивалентные 31 пт из блока 40 вычисления синуса угла рыскания 3 пт" передаются в блок 52 перемножения созе на 3 пУ, в котором они преобразуются в электрический сигнал, эк вивалентный произведению (соз 6 з 1 п У ), электрические сигналы, эквивалентный 31 пт" из блока 40 вычисления синуса угла рыскания 31 пт и эквивалентные созе из блока 41 вычисления косинуса угла рыскания посту пают по линиям связи в блок 53 перемножения 31 п 9 на созг, в котором происходит их преобразование в электрический сигнал, эквивалентный произведению (з 1 п т соз т ), электрические сигналы, эквивалентный 40 соз 9 из блока 33 вычисления угла крена созВ и эквивалентный созт из блока 41 вычисления косинуса угла рыскания созе передаются в блок 54 перемножения соз 6 на созе, в котором они преобразуются в электриче ский сигнал, эквивалентный произведе-нию (соз 8 соз т), электрические сигналы эквивалентный 31 пО из блока 32 вычисления синуса угла крена и эквивалентный созТ из блока 37 вычисления косинуса угла диффе рента поступают в блок 55 перемножения 3 п 6 на соз, в котором они преобразуются в электрический сигнал эквивалентный произведению (зп 8 соз Т), электрический сигнал эквивалентный з 1 п 9 из блока 32 55 вычисления синуса угла крена и эквивалентный 31 пФ из блока 40 вычисления синуса угла рыскания передаются в блок 56 перемножения 31 пд на 31 пУ, в котором они преобразуются в электрический сигнал,эквивалентный произведению (31 п 6 зи У )электрические сигналы эквивалентный 3 поиз блока 32 вычисления синуса угла крена и эквивалентный созе из блока 41 вычисления косинуса угла рыскания поступают в блок 57 перемножения 31 п О на созе, в котором.они преобразуются в электрический сигнал эквивалентный произведению (31 п О созт"), электрические сигналы эквивалентный 31 пиз блока 36 вычисления синуса .угла дифферента и эквивалентный произведению (соз 8 31 пЧ) из блока 52 перемножения созО на 31 п 7 передаются по линиям связи в блок 58 перемножения произведения (сов О з 1 п У) на 31 п 7, в котором они преобразуются в электрический сигнал (созйзптз 1 пф электрический сигнал (созО з 1 п У) поступают в инвертор 59 произведения (соз 6 3 и У), в котором преобразуется в электрический сигнал (-созе 3 пУ), сигналы 3 пЧ из блока 36вычисления синуса угла дифферента и 31 п 9из блока 32 вычисления синуса угла крена передаются в блок 60 перемножения 31 пдна 31 пЧ, где преобразуются в сигнал (31 пдзпУ) и передается в блок 61 перемножения произведения (31 пбзпУ) на созе, в который также поступает сигнал созт" из блока 41 вычисления косинуса угла рыскания, В блоке 61 перемножения произведения (31 пд 31 пT) на созе входные сигналы преобразуются в сигнал (31 пд созгз 1 пУ), который передается в сумматор 62 произведений (31 п 6 ссагпзп 9) и (-созО 3 пУ), получающий на вход также сигнал (-созд з 1 п У) из инвертора 59. Сигнал (з 1 п т") из блока 40 вычисления синуса угла рыскания и сигнал (31 пд 3 пУ) иэ блока 60 поступают на вход блока 63, перемножения произведения (31 п 9 31 п" ) на 31 п Ч, вырабатываемый в котором сигнал (з 1 п 8 з 1 п У з 1 н У) передается в сумматор 64 произведений (31 пО з 1 пУ зпТ) и (соз 6 соз У), на вход которого поступает также сигнал (соз 6 соз У) иэ сумматора 54. Сигнал 31 пТ иэ блока 36 и сигнал (соз 9 соз У) из блока 54 поступает в блок 65 иерем ноже ния и роизведения (созе созУ) на з 1 п У, вырабатываемый в котором сигнал (соз 6 соз У 31 пУ) передается в сумматор 66 произведений (соз 6 созУ соз ) и (31 п 6 зи У), на вход которого поступает также сигнал (31 пд 31 пР) из блока 56, Сигнал (зп 6 соз г) из блока 57 передается в инвертор 67 произведения (31 п 6 соз У), в котором преобразуется в сигнал (-31 пО соз У), передаваемый в сумматор 68 произведений (соз 831 пУ 31 пУ) и (-з 1 п 6 соз Ж), на вход которого также поступает сигнал (соз О 31 пУ з 1 пУ) из блока 58.В блоке.22 вычисления квадрата углоЯвой скоростии и проекций мгновенной скорости Ру,ь)ии, на входы блока 69перемножениями на з 1 пУ поступают сигналыТиэ блока 38 и з 1 пТ иэ блока 36, в котором вырабатывается сигнал (т з и Ч) передаваемый в инвертор 70 произведения (тз 1 п "/), выработанный в котором сигнал (-Тзп У ) поступает на вход сумматора 71 О и произведения (- Ф зп), на второй вход которого передается сигнал 8 иэ блока 30. СигналыЮ иэ блока 38 и (созУ зп 6) иэ блока 55 поступают на блок 72 перемножения на произведение (созУз 1 п 6), выработанный в котором сигнал (Ф созУз 1 п 9) передается в сумматор 73 произведений (гсозУз 1 п О) и (РсозО), на вход которого поступает также сигнал (Усоз О) иэ блока 74 перемножениями на соз 6, на входы которого передаются сигналы У иэ блока 34 и создиэ блока 33. В блок 75 пере- множенияУ на з 1 пО поступают сигналы У и з 1 п О иэ блоков 34 и 32 соответственно. Вырабатываемый в блоке 75 сигнал (Уз 1 п 9) передается в инвертор 76 произведения (Фз 1 п 9), преобразуемый в сигнал (-Узи О) и поступающий в сумматор 77 произведений (УсозТсоз О) и (-Уз 1 пО) на вход которого также передается сигнал (У созУ соз О) иэ блока 78 перемножения на произведение (соз Tсоз О), на входы которого поступают сигналыФ и (созУ соз О ) иэ блоков 38 и 49 соответственно, Выработанный в сумматоре 77 сигнал (т" созУсозд - Уз 1 п О) передается в квадратор 79 проекций мгновенной скоростиб, преобразуемый в сигналы и поступай 9ющий на.вход сумматорамии.и и, на входы которого передаются сигналы ц, иэ квадраторов 81 и 82 соответственно, причем на вход квадратора 81 поступает сигнал миэ сумматора 71, а на вход квадратора 82 сигналыиэ сумматора 73. Сигналыцииэ сумматоров 73, 71, и 77 передаются на входы блока 24 произведений (А 1, Аг и Аз, а сигнал (й=6+и,ы ) на входы блоков 25 и 29,В блоке 23 вычисления проекций углового ускоренияоыр,на входы блока 83 пере- множенияУ на з 1 пт поступают сигналыт и з 1 пУ иэ блоков 39 и 36 соответственно, в котором вырабатывается сигнал (Уз 1 п У) и передается в инвертор 84 произведения (У з 1 п У) иэ которого преобразованный сигнал (-У з 1 п У) поступает в сумматор 85 о, на входы которого передаются сигналыО и (-Фтсоз) иэ блока 31 инвертора 86 произведения (тсозт) соответственно. СигналыФ и Ф соответственно, иэ блоков 34 и 38 поступают в блок 88 перемножения Ф на 1, иэ которого сигнал (т) передается в блок 87 перемножения на проиэведениеУУ, на второй вход которого поступает также сигнал созе иэ блока 37. Вырабатываемый в блоке 87 сигнал (УУсоз у) передается на вход инвертора 86, Сигналы (созезп О) иУ соответственно, иэ блоков 55 и 39 поступают в блок 89 перемножения У на произведение (созз 1 п О), в котором вырабатывается сигнал (У соз"Р зп О) и передается на входы 5 сумматора 90 произведений (тсозО ),(УсозУз 1 пО) и (Т(дсозб сазУ - ТзиТз 1 п 6) и сумматора 98 Й,. СигналыТ и создсоответственно иэ блоков 35 и 33 поступают в блок 91 перемножениями на соз О, в котором выраба тывается сигнал ( сов О) и передается всумматор 90. Сигналы 6 и (созО созУ) соответственно иэ блоков 30 и 49 поступают в блок 92 перемножения О на произведение (созО созУ), в котором преобразуются в сиг нал (О созО созУ) и передается в сумматор93 произведений (О созО соз") и (-тзпУз 1 пд), на вход которого также поступает сигнал (-Уз 1 пГз 1 пО) иэ инвертора 94 йроиэведения (Ф зпТ э пд), получающий сигнал (узпУ з 1 п О) 20 иэ блока 95 перемножениями на произведение(зйТз 1 пО), на входы которых поступают сигналыУ и (з 1 пт з 1 п 9 ) соответственно иэ блоков 34 и 60, СигналыУ и з 1 пО соответственно иэ блоков 35 и 32, в котором преобра эуется в сигнал ф зи 9 ) и передается всумматор 98 Й на вход которого также поступает сигнал (-"ЮсозО ) иэ инвертора 99 произведения (ФОсозО ), на вход которого передается сигнал иэ блока 100, получаю щего сигналы созО иУОсоответственно иэблоков 33 и 101, на входы которого поступают сигналы Ф и О соответственно иэ блоков 34 и ЗО, Сигналгд иэ блока 101 перемноженият на О поступает в блок 102 перемноже-;35 ния з 1 пд на произведение (з 1 п " соз 9 ),получающего также сигнал з 1 пв иэ блока 32, Сигнал (тОз 1 пд) иэ блока 12 поступает в инвертор 103 произведения (-Чз 1 пд), преобразуемый в сигнал (4 дз 1 пО ) и передаваемый. в 40 сумматор 104 и, на вход которого также поступает сигнал иэ сумматора 90, Сигналы з 1 пУ и созО соответственно иэ блоков 36 и 33 поступают в блок 105 перемножения з 1 пУ на созО, преобразуемые в сигнал (эа созд) и передаваемый в блок 106 пере множенияУ на произведение (з 1 пТ созд), навход которого также поступает сигналУ иэ блока 34, Сигнал (У з 1 пУ созЕ) иэ блока 106 поступает в сумматор 107 произведений (О соз Уз 1 пО ) на (7 зпУ созд ), на вход 50 которого передается также сигнал (дсозУзп О ) иэ блока 108 перемножения О на произведение(з 1 пУсозб), на вход которого поступают сигналы и созУз 1 пВсоответственно иэ блоков 30 и 55. Сигнал (У з 1 пУсозО+ОсозУз 1 пО) 55 иэ сумматора 107.поступает в блок 109 навход которого передается также сигналу иэ блока 38. Сигнал иэ блока 109 через инвертор 110 произведения (Ф(Узп гсозд +ОсозУзп Опоступает Рсумматор 98.Сигналили(дсозВсозт-уз 1 пУз 1 пВ) второй блок 9 усилителей и сумматора 98, соответственно иэ блока 38 и сумматора 93 Сигналы Х иа,соответственно иэ блока 12 поступают в блок 111, преобразованный в через второй блок 9 усилителей и сумматор котором сигнал передается в сумматор 90. 98 поступают в блок 133 перемножениями, СигналыцаЯ соответственно из сумматоров 5на х, преобразуются в сигнал (и,ф переда, 85 и 98 поступают в блок 25. ваемый в сумматор 134 произведений аг 11В блоке 24 вычисления произведений аю агз(,сХ и А, на входы которого постусигналов(А 1, Аг, Аз) сигналы Х,ысоответст- пают также сигналы (аг 1 ), (аггЯ, (агз,), венно иэ блока 12 через второй блок 9 уси- А соответственно из блоков 120, 123, 126 и лителей и сумматора 71 поступают в блок 10 117. Сигнал преобразованный112 перемножения Х над, преобразованные в сумматоре 134 поступает в сумматор в котором в сигнал (ЩХ), передаваемый в 135 ит, на вход которого поступает также , сумматор 115 произведений жХ), (АУ) и Ц 2). сигнал я,2)из инвертора 136 произведенийСигналы У,исоответственно иэ блока 11 (Й 2) на вход которого передается сигнал через второй блок 9 усилителей и сумматора 15. (Й, 2) иэ блока 137 перемножения ана 2, 73 поступают в блок 113 перемножения т на цполучаемого сигналы 2,исоответствейно иэ преобразованные в котором в сигнал (иУ), блока 13 через второй блок 9 усилителей и передаваемый в сумматор 115, на вход ко- сумматора 85, Сигналы У,ы соответственно торого также поступает сигнал физ блока иэ блока 11 через второй блок 9 усилителей 114 перемножения 2 на ив который пере и сумматора 85 поступают в блок 138 передаются сигналы 2,й, соответственно иэ бло- множенияй, на У, преобразуются в сигнал ка 13 через второй блок 9 усилителей и (вф), перелаваемыйвсумматор.139 произвесумматора 77. Сигнал (ьХ+ МОМУ. +с 2) иэ дений аз 1 жа 1., азз.,64 У и Аз. на входы сумматора 115 поступают на входы блоков которое поступают также сигналы (азЯ,), 116, 117 и 118, на входы которых соответст (азщ,), (азз(,) и Аз соответственно иэ блоков венно поступают сигналыииз сумматора . 121, 124, 127 и 118. Сигнал преобразован,ц,из сумматора 73 иаиэ сумматора 77, . ный в сумматоре 139 поступает в сумматор Сигналы (А 1 =аЪ(иХ+ иуУ+2), Аг" . 140 ва, на вхад которого поступает также =аХ+иУ+ь 42), Аз=г 4 фаХ+иУ+Ч 2) соот- сигнал ф иэ инвертора 141 произведения ветственно из блоков 116, 117 и 118 посту Х) на вход которого передается сигнал (Йф пает в блок 25. из блока 142 перемнвкенияьна Х, получаеВ блоке 25 вычисления проекций отно- мОго сигналы Х ивсоответственно иэ блокасительного линейного ускорения еу, юч и а 12 через второй блок 9 усилителей и сумма- сигналы (ац=созт созе), (ар"з 1 пд совгз 1 И- тора 104. Сигналы Х иы соответственно иэ -соз 9 з 1 пУ), (ам=созд созЧз 1 пЧ - з 1 п 6 зЬУ), 35 блока 12 через второй блок 9 усилителей и(аг=зИсозУ),(агг=з 1 пдз 1 пт"з 1 пЧ+создсозг), сумматора 80 поступают в блок 144 иере(ац =з 1 п О сов"ф (абаз= -зп Т); (агз"з 1 п Всоз 7 ф), мнженияйна Х, преобразуются в сигнал (азз-соз 9 созт) соответственно иэ блоков (Хы), передаваемый в инверюр 143 проиэ, 62, 66, 53, 64, 68, 51, 55, 49 поступают в . ведения (Хы), сигнал из которого поступает блоки 119, 120, 121, 122, 123. 124, 125, 126, 40 в сумматор 130. Сигналы ы соответствен.127, причем на входы блоков 119, 120 и 121 . но иэ блока 11 через второй блок 9 усилите- поступает сигнал, из датчика 2 через блок лей и сумматора 80 поступают в блок 146 15, блок 122, 123 и 124 сигнал,из датчика 1 перемножения йна У, преобразуются в сигчерез блок 15 и блоков 125, 126, 127 сигнал нал(Уй), передаваемый в инвертор 145 произ датчика 3 через усилитель 15. Сигналы 45 изведения (Уь) ), сигнал иэ которого 2 иц,соответственно иэ блока 13 через вто- поступает в сумматор 135, Сигналы Е рой блок 9 усилителей и сумматор 1046 по- иа соответственно из блока 13 через второй ступают в блок 128 перемножения Йна 2, блок 9 усилителей и сумматора 80 поступапреобраэуются в сигнал (ЙЯ и передается ют в блок 148 перемноженияйна 2, преобвсумматор 129 произведений(амЦ,(а 1 гф, 50 разуются в сигнал Рь) ), передаваемый в (азф (аЯ и А, на входы которого поступа- инвертор 147 произведения ЪУ), сигнал иэ ют сигналы (ац,), (а 1 щ,), (а 1 зф и А 1 соответ- которого поступает в сумматор 140, Сигнаственно из блоков 119, 122, 125 и 116,лыв,цч,ивсоответственноиэсумматоров Сигнал преобразованный в сумматоре 129 135, 130 и 140 поступают в блок 18 индикапоступает в сумматор 130 е, на вход кото ции.рого поступает также сигнал (-ЙУ) из инвер- . В блоке 26 вычисления проекций мгнотора 131 произведения ( Й У) на вход венной скоростибсигналыд и з 1 пМсооткоторого передается сигнал (й У) иэ блока ветственно иэ блоков 30 и 36 поступают в 132 перемноженияцна У, получаемого сиг- блок 149 перемножениями на зФ, преобрэ. налы У,ы, соответственно иэ блока 11 через эуется в сигнал (9 з 1 п У), который поступаета инвертор 150 произведения (д з 1 пУ ) ипреобразуется в сигнал (-дзИ), передаетсяв сумматор 151 (и = Ф - В 8 и У ), на входкоторого поступает также иэ блока 38, СигналыФи сов соответственно иэ блоков 34 и 541 поступают в блок 152 Ф на сов У, вкотором преобразуются в сигнал ф соз T),передаваемый в сумматор 153 (д =тсозг -9- дзпТ сов т), нэ вход которого такжепоступает сигнал (-ВзисозУ) иэ инвер.тора 154 произведения (д з 1 птсОвУ), пол-учающего сигнал (дз 1 пФсозг) иэ блока 155перемножения созУ на произведение(О вп г), на входы которого поступают сигналы (9 з 1 иФ) и совУ соответственно иэ блоков 149 и 41. Сигналы 6 и созгсоответственно иэ блоков 30 и 37 поступаютна блок 156 перемноженияд на ЧозЧ, в котором преобразуются в сигнал (дсозУ), ко торый передается в блок,157 перемножения 20сов У на произведение (д созт), на.вход которого подается также сигнал совУ иэ блока41, а на выходе вырабатывается сигнал(ф=8 совУ совт -Узпт), на вход которого 25также подается сигнал (- т з 1 п 7) из инвертора 159 произведения (Узпт"), который получает сигнал (У з 1 п Ч ) иэ блока 160перемноженияУна 3 пу, на входы которого.поступают сигналцФ и в 1 п г соответственно 30иэ блоков 34 и.40, Сигналы дк=Фза фР,(я =УсоИщ УйбУ) и (ц ФссеМсозтвоТ)соответственно иэ сумматоров 151, 153 и .158 передаогся в блок 27 вычислейия про. екций углового ускорения айд и блок 29 35вычисления проекций вектора абсолютноголинейного ускорения вт, ви а .В блоке 27 вычисления проекцйй углового ускорения Й,ц,ц, сигналыафсоответственно иэ блоков 158, 153 и 151 поступают 40нэ входы блоков 161, 162 и 163 дифферен-цирования (и=бь й), ф; бЧ,/сИ) и -64/й),в которых преобразуются в сигналы Й 1 Д,А,передаваемые в блок 29 вычисления проекций абсолютного линейного ускорения э, 45ю ИФ,В блоке 28 вычисления коорди- ., нат,1, произвольной точки в системе координат , исигналы Х ив 1 п соответственно иэ блока 12 через второй блок 9 усилителей и блока 36 поступаютв блок 164 перемножения Х на зп 1, и преобразуются в сигнал (Х з 1 пУ), который передается в инвертор 165 произведения (Х з 1 пт),на выходе которого вырабатываетсясигнал 55(-Х з 1 пг), передаваемый в сумматор 166 Ц,на входы которого также поступают сигналы (У в 1 п 8 сов "г) и (2 созд сов "Р)соответственно иэ блоков 47, 167 и 168. Нэвходы блока 167 поступают сигналы У и(зпдсозг) соответственно иэ блока 11 через второй блок 9 усилителей и блока 55. На входы блока 168,поступают сигналы 2 и (созд созТ) соответственно иэ блока 13 через второй блок 9 усилителей и блока 49. Сигналы Х и зпУ соответственно иэ блока 12 через второй блок 9 усилителей и блока 40 поступают в блок 169 перемножения Х на з 1 пт и преобразуются в сигнал (Х з 1 пг), который передается в блок 170 перемножения соИ нэ произведение (Х з 1 п У), нэ вход которого поступает. также сигнал сов 1 г иэ блока 37, а на выходе вырабатываются сигнал (Х вЬг созУ) передаваемый в сумматор 171 п; на входы которого также поступают сигналы Х(созд созУ+ з 1 пд зиРзпT) и 2(созд злеи"- з 1 пд созУ) соответственно иэ блоков 45, 172 и 174. На входы блока 172 перемножения У на сумму (созд сову+ + з 1 п 6 зп 1 в 1 пг) поступают сигналы У и (созд сов+ зп д з 1 п Ч з 1 п у) соответстванно иэ блока 11 через второй блок 9 усилителей и сумматора 173 произведений (сОзд созУ) и (з 1 пд зигз 1 п "г), на входы которого передаются сигналы (сов 9 соз т) и (з 1 пд з 1 нтзп") соответственно иэ блоков 54 и 63. На входы блока 174 перемножения 2 нэ сумму (созд виг в 1 пУ- зЬд сов) посту-. пают сигналы 2 и (созд з 1 п Ч з 1 М- зпд саз) иэ блока 13 через второй блок 9 усилителей и сумматора 175 произведений (-вп 9 созг) и (совд зпт з 1 п"ф иа входы которого передаются сигналы (-зпдсозУ) и(созд в 1 пУзи") соответственно иэ инвертора 67 и блока 58, . Сигналы Х и (сову соз") соответственно иэблока 12 через второй блок 9 усилителей и блока 50 поступают в блок 176 перемножения Х на произведение (созгсоз"), выходной сигнал которого (Х соз соз т ) передается в сумматор 177, на входы которого также поступают сигналы(У (з 1 п д соз У зпУ - сов 6 зпТи 2(созд созыввФ+ зпдз 1 пг) соответственно иэ блоков 178 и 180. На входы блока 178 перемножения У на сумму(зпО совУзи"Р- "сов д зиР) поступают сигналы У и (вЬд созг зи"- созд в 1 п г) соответственно иэ блока 11 через второй блок 9 усилителей и сумматора 179 произведений (-сове з 1 п ) и (з 1 пО совт" впф на входы которого поступают сигналы (-соз В зЬ 7) и (з 1 п 8 соз Уви") соответственно от инвертора 59 и блока 61, Нэ входы блока 180 перемножения 2 на сумму (соз 6 соз У 3 пТ+ зпО зпт) поступают сигналы 2 и (сов д сов г з 1 п"+ з 1 п д в 1 пР) соответственно от. блока 13 через второй блок 9 усилителей и сумматора 181 произведений (в 1 п 6 з 1 п 9) и (сов д созР з 1 п "г), нэ вход которых передаются сигналы (совд совви"Р) и (з 1 пдз 1 пт) соответственно1816968 15ПричЕм В=ОСОЗСОс 1 Р-Ф 81 П р;со,= р,шьр-быО фшьр,в = - Оз 1 п 1.На фиг,1 дана укрупненная функциональная схема устройства для определенияускорений произвольной точки судна; нафиг.2 - функциональная схема соединенийблока вычисления выходных координат сдругими блоками устройства; на фиг.3 - фун 25 кциональная схема блока вычисления выходных координат; на фиг,4функциональная схема блока производныхи тригонометрических функций; на фиг.5 -функциональная схема блока вычисления30 направляющих косинусов (а 11, аг 1, аз 1, а 1 г,агг азг, а 1 з агз азз) на фиг.б- функциональе ная схема блока вычисления квадрата угловой скорости судна ОР; на фиг,735 функциональная схема блока вычисленияпроекцийугловогоускорения а,а, и а;нэ фиг,8 - функциональная схема блока вы, числения произведений (А 1, Аг и Аз); нафиг.9 - функциональная схема блока вычис 40 ления проекций относительного линейногоускорения ау, а и а; на фиг,10 - функциональная схема блока вычисления проекциймгновенной скорости а, а и а, на фиг.11- функциональная схема блока дифферен 45 циаторов; на фиг,12 - функциональная схема блока пересчета координат; на фиг.13 -функциональная схема блока вычисленияпроекций абсолютного линейного ускоренияа,а иа.Устройство для определения ускоренийпроизвольной точки судна содержит тривзаимно перпендикулярных датчика ускорений 1 - 1 о, 2 -4 и 3 - о, установленныхс помощью стойки 4 на.стабилизированной55 платформе 5, механизм разворота которойсвязан с блоком гиростабилизации 6 платформы 5 относительно корпуса судна 7 таким образом, что геометрические оси двухдатчиков ускорений до - 1 и о - 2 расположены в параллельной палубе судна плоскоОР =шг+йф+03.3 с=а 1 о+аа,+аь 1 о+1-сг 3+ +ы(ыхыуя,г)-хс,1;ы 1 а, +а,+а; ц х-яс+ +ясох со 1 а,г 1-а;И,.а,1,+а, ,а;,+ю-ах+са(С Х 1а г 1 Здесь: х, у, а - координаты произвольной точки судна от полюса в системе координат УХ 2. а 11 а 1 г а 1 з аг 1 агг азз - направляющие косинуса, аз азг азэ которые через тригонометрические функции углов качки судна (углы крена, дифферента, рыскания) определяются следующим образом: д 11 = СОЗ р СОЗ ф 1 а 1 г=з 1 п рсозф; а 1 з - -81 п ф аг = зи Осоз р 3 и ф - соз 0 3 и р; агг =соз О соз р+ зи 081 пр 81 п ф; вгз = з 1 п Осозд 31 = соз Осоз р 81 п ф + 31 п О 3 и р эзг = соз О 81 п р 81 п ф - 81 п 0 соз р; азз-соз Осоз ф, ш= д-уз 1 п ф; ах= рсдз ф 81 п О+ фсоз 0; йа= ф соз ь соз О - ф з 1 п 0 . Скорости угловых перемещений судна О, 1, р определяются путем дифференци рования соответствующих угловых перем щений, угловая скорость судна - м ву, оъ, а, - проекции углового ускоренияна оси ОХУ 2, определяются как1жф -с 1 5, 11со 5456 сдсоЬЯ Ц(есо 5 Цсоз11 5 9 5 о 0) - У 9 5;ф=Чсозсо 56-115 пО-ц(5 5 дЯсо 51 51 л 9-уО созе При этом абсолютные линейные ускорения для корректировки взвешивания электронных морских весов определяются следующим образом:". 3 ф"т(ц 7я 0-цЬ ф "-"у (сот 1 дю)-сог;1 1 Ъ"д"фо 1 Ф.аа. ас., ЫЯ ж )ЯКоординаты произвольной точки судна в системе координат , д, иопределяются таким путем:о+СОб ( С Об+(би 6 СОб Ц бИ (11йвпу) 2(соь 9 бдбп 11 б;ИЕб у);входам второго блока усилителей, усилителя, третьего блока усилителей, выходы первого и второго блоков усилителей, усилителя, третьего блока усилителей подключены соответственно к первому - четвертому входам блока вычисления выходных координат, первый и второй выходы которого подключены соответственно к первому и второму входам блока индикации, причем в состав блока вычисления выходных координат входят блок вычисления производных и тригонометрических функций, первый, второй и третий входы которого являются соответственно первым, третьим и четвертым входами блока, последовательно соединенные блок вычисления направляющих косинусов, блок вычисления квадрата угловой скорости, блок вычисления произведений, блок вычисления проекций относительного линейного ускорения, выход которого является первым выходом блока, второй вход - вторым входом блока и подключен к второму входу блока вычисления произведений, третий вход подключен к четвертому входу блока. последовательно соединенные блок вычисления проекций мгновенной скорости, блок дифференциаторов, блок вычисления проекций абсолютного линейного ускорения, выход которого является вторым выходом блока, второй вход подключен к четвертому входу блока, а также блок вычисления проекций углового ускорения, блок пересчета координат произвольной точки, выход которого подключен к третьему входу блока вы числения проекций абсолютного линейногоускорения, первый вход - к второму входу блока, второй вход- к первому выходу блока вычисления произвольных и тригонометрических функций, второй, третий и четвертый 10 выходы которого подключены соответственно к входу блока вычисления проекций мгновенной скорости, к первому входу блока вычисления проекций углового ускорения и к второму входу блока вычисления квадрата 15 угловой скорости, пятый и шестой выходы -к первому и второму входам блока вычисле-.ния направляющих косинусов, второй выход которого подключен к второму входу блока вычисления проекций угловогб уско рения, третий выход - к четвертому входублока вычисления проекций относительного линейного ускорения, пятый и шестой входы которого подключены соответственно к выходу блока вычисления проекции углового 25 ускорения и к второму выходу блока вычис-.ления квадрата угловой скорости, который подключен также к четвертому входу блока вычисления проекций абсолютного линей-.ного ускорения, пятый сход которого под ключен к второму выходу блока вычисленияпроекций мгновенной скорости,сти, причем один из них ориентирован пер- блок вычисления квадрата угловой скорости пендикулярно диаметральной плоскости 22, блок вычисления произведений 24, блок судна о - 3 и жестко установленные отно- вычисления проекций относительно линей- сительно корпуса судна 7 в месте размеще- ного ускорения, выход которого является ниядатчиковускорений 1,2 иЗ,причемблок 5 первым выходом блока 16, второй вход - гиростабилизации 6 содержит блок выра- вторым входом блока 16 и подключен ко ботки углов крена О, дифферента фи рыс- второму входу блока вычисления произвекания р, выполненный, например, в виде дений 16, третий вход подключен к четвергировертикали и гироазимута, причем блок тому входу блока 16, первый вход блока гиростабилизации 6 платформы 5 подклю вычисления произведений 24 подключен к чен управляющим выходом к механизму первомувыходублокавычисления квадрата разворота. стабилизированной платформы угловой скорости 22, а второй вход блока 5, а информационный выход блока гироста- вычисления произведений 24 подключен ко билизации 6 платформы 5 подключен ко второму входу блока вычисления произвевходу первого блока усилителей 8, содержит 15 дений 16. Блок 20 вычисления абсолютных второй блок усилителей 9, третий блок уси- ускорений е, аи е содержит блок 26 лителей 10, задатчик пространственных ко- вычисления проекций мгновенной скорости ординат 11 - У, 12 - Х, 13-2, задатчик судна в,вив на координатные оси времениинтегрирования 1 и его корректи- ф, д и , блок 27 дифференциаторов, в коровки 12 - 14, усилитель 15, при этом выходы 20 тором вычисляются проекции углового ускозадатчика пространственных координат 11, рения а в, и Й-,на координатные оси 12, 13, задатчика времени интегрирования ф, д и , блок 28 пересчета координат и его корректировки 14, блока взаимно пер- ф, д ии блок 29 вычисления проекций абпендикулярно расположенных датчиков ус- солютного линейного ускорения а, цч и корений 1, 2 и 3 подключены 25 а, ппичем последовательно соединены соответственно ко входам второго блока блок вычисления проекций мгновенной скоусилителей 9, усилителя 15, третьего блока рости 26, блок дифференциаторов 27, блок усилителей 10, выхода первого 8 и второго . вычисления проекций абсолютного линей блоков усилителей, усилителя 15, третьего ного ускорения 29, выход которого является блока 10 усилителей подключены соответст вторым выходом блока 16, второй вход подвенно к первому, второму, третьему, четвер- ключен к четвертому входу блока 16, а также тому входам блока вычисления выходных блоквычисленияпроекцийугловогоускорекоординат 16, содержащий блок вычисле- ния 23, блок пересчета координат произния 17 производных и тригонометрических вольной точки 28, выход которого функций, первый, второй и третий входы 35 подключен к третьему входу блока вычислекоторого являются соответственно первым, ния проекций абсолютного ускорения 29, третьим и четвертым входами блока 16, пер- первый вход - ко второму входу блока 16, вый и второй выходы которого подключены второй вход к первому выходу блока вычиссоответственно к первому и второму входам ления производных и тригонометрических блока индикации 18. Блок вычисления вы функций 17, второй, третий и четвертый выходных координат 16 содержит блок 19 вы- ходы которого подключены соответственно числения относительных ускорений ау, ах и к входу блока вычисления проекций мгною и блок 20 вычисления абсолютных уско- . венной скорости 26, к первому входу блока рений а, а и в, Блок 19 вычисления вычисления проекций углового ускорения относительныхускоренийа,аиа, Блок 23 и ко второму входу блока вычисления 19 вычисления относительных ускорений 45 квадрата угловой скорости 22, пятый и шесау, вх и а содержит блок 21 вычисления той выходы - к первому и второму входам направляющих косинусов (а 11, аг 1, аз 1, а 12, блока вычисления направляющих косинуагг, аз 2, аэ, абаз, азз), блок 22 вычисления сов 21,второйвыходкоторого подключен ко квадрата угловой скорости аР и проекций второму входу блока вычисления проекций мгновенной скорости ву, а ив на коор углового ускорения 23, третий выход к четдинэтные оси У, Х и Е, блок 23 вычисления, вертомувыходу блока вычисления проекций углового ускорения ву, йи щ на коор относительно линейного ускорения 25, пя,динатные оси У, Х и 7, блок 24 вычисления тый и шестой входы которого подключены произведений сигналов(А 1, А 2 и Аз), блок 25 соответственно к выходу блока вычисления вычисления проекций вектора относитель проекций углового ускорения 23 и ко второ- ного линейного ускорения ау, в и а, при- . му выходу блока вычисления квадрата углочем последовательно соединены блок вой скорости 22, который подключен также вычисления направляющих косинусов 21 кчетвертомувходублокавычисленияпроек1816968 едакт Заказ 1717 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5ций абсолютного линейного ускорения 29, пятый вход которого подключен ко второму выходу блока вычисления проекций мгно, венной скорости 26.Блок 17 вычисления производных и тригонометрических функций связан с первым блоком усилителей 8 по электрическим цепям углов рыскания 1 р, дифферента фи крена д, с третьим блоком усилителей 10 по электрической цепи времени интегрирования т 1 и его корректировки 1 г, с усилителем 15 по электрическим цепям ускоренийд,и соединен с блоком вычисления направляющих косинусов 21 (а 11, аг 1, аз 1, а 1 г, агг, азу абаз, агз, азз) с помощью электрических цепей синуса, косинуса угла крена з 1 п О, соз О, синуса, косинуса угла дифферента з 1 п ф соз ф, синуса, косинуса угле рыскания з 1 п у, соз у, а также связан с помощью электрических цепей первой про; изводной, синуса, косинуса угла крена д, з 1 п О, соз О, первой производной, синуса угла дифферента ф з 1 п ф, первой производной изменений угла рыскания рс блоком 22 вычисления квадрата угловой скорости судна йР и проекций мгновенной скорости судна ву, йЪ и й на координатные оси У, Х и 2, соединен с блоком 23 вычисления проекций углового ускорения в,в,и а на координатные оси У, Х и Е с помощью электрических цепей второй, первой производной, синуса, косинуса угла крена 0;Ф з 1 п д , соз 0 , второй, первой производной, синуса, косинуса угла дифферента ф, ф з 1 п ф, соз ф, второй, первой производной изменений угла рыскания 1 Р, 1 й, а также с помощью электрических цепейервой производной изменений угла крена , первой производной, синуса, косинуса угла дифферента ф, з 1 п ф соз ф, первой производной, синуса, косинуса угла рыскания 1 р, з 1 п 1 Р, соз 1, координат места , г 1 О и о, в котором установлено устройство в системе координат ф, д и, с блоком 20 вычисления абсолютных ускорений уу, в и а, причем блок 21 вычисления направляющих косинусов (а 11, а 1, аз 1, айаг,агг, азг, а 1 з, агз, азз) соединен с блоком вычисления 22 квадрата угловой скорости судна вги проекций мгновенной скорости судна ву, аъ и йъ на кобрдинатные оси У, Х, 2 с помощью электрических цепей произведения электрических сигналов (соз ф з 1 п 0 ) и произведения электрических сигналов (соз фсоз О), а также связан с помощьюэлектрических цепей ац, аг 1, аз, айаг, аю, азг,а 1 з, агз, азз с блоком 25 вычисления проекций относительного линейного ускорения ву, ах и в, а с блоком 23 вычисления проекций углового ускорения ву, в и в на координатные оси У, Х и 2 с помощью электрических цепей произведения элект-, 5 рических сигналов(соз фз 1 п 0), произведения электрических сигналов(соз Осоз ф) и произведения электрических сигналов (з 1 п ф з 1 п д ), при этом блок 22 вычисления квадрата угловой скорости судна йР и проекций мгновенной скорости судна ву, вк и щ на координатные оси У, Х и Е соединен с блоком 24 вычисления сигналов (А 1, Аг и Аз) с помощью электрических цепей 15 Му, оЪ и йЪ, а также с помощью электрической цепи квадрата угловой скорости судна йР связан с блоком 25 вычисления проекций относительного ускорения ау,в и а, причем блок 23 вычисления проекций углового 20 ускорения ву, вк и йь на координатные осиУ, Х и 7. с помощью электрических цепей Йу, йЪ и щ соединен с блоком 25 вычисления проекций относительного линейного ускорения ууу, ах и ва, при этом блок 24 28 вычисления произведений сигналов (А 1, Аги Аз) соединен с вторым блоком 9 усилителей с помощью электрических цепей сигналов, сопутствующих координатам произвольной точки судна по направлению 30 осей У, Х и Е, датчиков ускорений 1, 2, 3относительно места их установки и с блоком 25 вычисления проекций относительного линейного ускорения еу, ах и в с помощью электрических цепей произведений сигна- .35 лов (А 1, Аг и Аз), причем блок 25 вычисленияпроекций относительного линейного ускорения ау, ех и ас связан с помощью электрических цепей проекций вектора относительного линейного ускорения ау и 40 ах, а с блоком индикации 18 и с помощьюэлектрических цепей сигналов, соответствующих координатам произвольной точки судна по направлению осей У, Х и Е датчиков ускорений 1, 2 и 3 относительно места их 45 установки, абсолютных ускоренийо, до иместа, в котором установлено устройство в системе координат ,д и соединен со вторым блоком 9 усилителей и с усилителем 15, а блок 20 вычисления абсо лютных ускорений а, а 1 и е с помощьюэлектрической цепи вычисления квадрата угловой скорости вг связан с блоком 22 вычисления квадрата угловой скорости в,и 55 проекций мгновенной скорости суднаву,йЪ и Ю на координатные оси У, Х и Е блока 19 вычисления относительных ускоре-.,ний уу, уух и ум,Блок 17 производных и тригонометрических функций связан с блоком 26 вычислев, в 1 и и 4 нв координатные оси У, Х и 2, причем блок 36 вычисления синуса угла дифферента зп фи блок 3 г вычисления косинуса угла дифферента соз ф также электрически связаны с блоком 26 вычисления проекций мгновенной скорости в,вив накоординатные оси , ц и ф, и блоком 28 вычисления координат 4,и 4 произвольной точки в системе координат ,и выходные каналы блока 40 вычисления синуса угла рцскания зЬи блока 41 вычисления косинуса угла рыскания соз 1 э соединены с блоком 21 вычисления направляащих осинусоа (а 11, ай 1, аз 1, 15 аг 1, ва, вж, а 1 з, абаз, азз), блоком 26 вычисления проекций мгновенной скорости ж, мищ иа координатные ос 4 ф,файф при этом блок 46 вычисления синуса угла рыскания еЬ р также электрически связан 2 с блоком 26 вычисления координат , д ипроизвольной точки в системе координат ф, д и. причем блок 42ввниячерез блок 43 интегрирования блок 44 интегрированэн 4 в через блок 45 25неВ бния ;о через блок 47 интгрировайив е соединены с.блоком 23 вычисления координат , д и 4 произвольной точки в системе. координат , И, при атом баж 48 сии хронизации ки связан с блоком 42 интегрирования блоком 43 ейегрщроввния , блоком 44 мите рираваниа ЩЬ, блоком 45 инте ния щь, блоком 46 интегрирования и блоком 47 интегри. 35 роввния ;о.В блоке 21 вычисления иапревляяараКОСинУСОв (611, 321, аз, а 2, а 2 Ф, азй аКЬ аее азз) блок 49 перемножеае еое у иа сое ф соединен с блоком 33 вцчисленю косину са угла рена сое ди блоком 37 вычисления угла дифферента сое ф, с котщиам злектрически связан блок 50 перемножения сое у на соа ф, соединенный также с блоком 41 вычисления косинуса угле рцскания соа 45 О, инвертор 51 синуса угла дифферента (ап ф), электрически связан с блоком 36 вычис-ления синуса угла дифферента (зи ф), блок 2 перемножения соз д на еи р соединен с блоком 33 вычисления косинуса угла крена 50 соа О и блоком 40 вычисления синуса угла . рыскания зй у, с которым электрически связан блок 53 перемножения аи у на соа у, соединенный также с блоком 41 вычисления косинуса угла рыскания соа р, с которым связан также блок 54 перемножения соа Она соз р, соединенный также с блоком 33 вычисления косинуса угла крена соз д,блок 55 перемножениязи Онвсоа Освязан с блоком 37 вычисления косинуса угла дифферента соз фи блоком 32 вычисления синуса угла крена зЬ д, с которым соединен также блок 56 перемножения 3 и О на еЬ р, связанный с блоком 40 вычисления синуса угле рцскания зЬ 9, блок 57 перемножения еи 6 на созМ соединен с блоком 32 вцчисления синуса угла крена еЬ д и блоком 41 вычисления косинуса угла рцскания сое ф, блок 58 перемножения произведения(сое деЬ фнаеи фсвязан с блоком 36 вычисления синуса угла дифферента зЬ ф и блоком 52 перемножения еое д на зЬ ф, с которым также соединен иивертор 59 произведения (соа д аи р), блок 60 перемножения аи О на аЬ ф связан Ф блоком 36 вычисления синуса угла дифферента еЬ ф и блоком 32 вычисления синуса утла крена еЬ д, а также через блок 61 перемножения произведения (зЬ даи ф иа соеф, соединенного с блоком 41 вычис 3 ииФия косинуса угла рыскания 1 Р, с сум" метором 62 произведений (ап О саеф еЬ ф)и(чэед еЬ ф, который связан также с инвертором 59 произведения (-соедх епУ), блок 63 перемножения произведения (Ып 9 х еи "т"), на епт связан сблоком 60 перемножения апд на аИ и блоком 46 вычисления синуса угла рыскания еЬ 9, а также с сумматором 64 произведеиий(еп 9 впт апт) и(сое 6 соз 9), который соединен с блоком 4 перемножения соед на созФ, связанного с блоком 65 перемножения произведения (соад соа 9) нв апТ и соединенного с блоком 36 вычисления синуса угла дифферента зЬ У, сумматор 66 произведений фозе созЧ 3 пУ) и (3 п 9 х ап 9) соединен с блоком 65 перемножения произведения (созд соа 9 ) на 3 пУ и блокам 56 перемножения аи нв зЬ , а инвертор 67 произведения (апдсоаЩ соединен с блоком 57 перемножения ап 6 на созЧ и сумматором 88 произвщений (соа 6 3 пт аи "т) и (-апВ соа 9, который связан также с блоком 58 перемножения произведения (созд зи Ф) на апУВ блоке 22 вычисления квадрата угло- связан с блоком 39 вычисления второй провой скоростиюи проекций мгновенной ско- изводной изменения угла рысканиями и блорости ыди ы на координатные оси У, Х и Е ком 55 перемножения з 1 п 6 на сов У, а также блок 69 перемножения Ф на з 1 пУ соединен с сумматором 90 произведений (созд), с блоком 38 вычисления первой производ (гсозтвп 6) и (Ф(В созВсоз 1 г - Уз 1 пУз 1 п В, ной изменений угла рысканиями и блоком 36 с которым также соединен блок 91 перемновцчисления синуса угла дифферентаз 1 пг, а женият на созе, связаннцй с блоком 35 также через инвертор 70 произведения вычисления второй производной измене(т" з 1 пг) с сумматором 719 и произведения ний угла дифферентаТ и блоком ЗЗ вычислеТзпМ),блок 72 перемноженияМнапроизве ц, нию косинуса угла крена созВ, блок 92 дение (совг з 1 пВ) связан с блоком 38 вычис- ,",;.йефемножейия 9 на произведение (созВ созе), ления первой производной изменений угла " соединенФ Вакои 30 вычисления первой рысканияФ и блоком 55 перемножения пфоизводнойэйюММмий угла кренаВи бло- зИ на созе, и с сумматором 73 произведе- ком 49 пвремйййа 6 яб)еф на созе и сумманий (Ч совгви 6) и асов В), который также 15 тором 93 промйаедейай (4 сов В соз У) и соединен с блоком 74 перемножениями на (- гзпУ з 1 пО), которыйчбфбз инвертор 94 созд, связанный с блоком 33 вычисления произведения фз 1 пУз 1 пд) связан с блоком косинуса угла крена созд и блоком 34 пер перемножения У на произведение вой производной изменения угла диффе- (з 1 пуз 1 п В), который соединен с блоком 34 рентами, который также соединен с блоком 20 вычисления производной изменений угла 75 перемножениями на з 1 п О, связанный с дифферентат и блоком 60 перемножеблоком 32 вычисления синуса угла нояз 1 п 6 на з 1 пт, блок 96 перемножекрена з 1 лВ и через инвертор 76 произве- нияз на з 1 пВ связан с блоком 35 вычисления дения (т з 1 пд) с сумматором 77 произведе- второй произвОдной изменений угла ний (Ф соэтсозд) и(-тз 1 пВ), который также 25 дифферентат и блоком 32 вцчисления си. соединен с блоком 78 перемножения г на нуса угла крена з 1 пО, а также через инверпроизведение (созУ созе), связанный с бло-, тор 97 произведения (Тв 1 п 9) с сумматором ком 38 вычисления первой производной уг окоторый соединен также с блоком 89 ла рысканияФ и блоком 49 перемножения . перемноженияФнапроизведение(созтз 1 пВ) созд на созУ, причем сумматор 77 произве и через инвертор 99 произведения фВсоз В) дений (гсозТсозВ) и (-тз 1 пВ) через квадра- с блоком 100 перемножения созВ на произтор 79 проекции мгновенной скоростиьна ведение Я, связанногосблоком 33 вычислекоординатную ось Есоединен ссумматором ния косинуса угла крена созд и блоком 101 80 а,ыив который также через квадратор перемножениями на В, который соединен с 81 проекции мгновенной скорости ына ко блоком 34 вычисления первой производной ординатную ось Х связан с сумматором 718 изменений угла дифферентат" и блоком 30 .и произведения (- тз 1 пг), при этом сумма-вычисления первой производной изменетор 80 ььи а,через квадратор 82 проекции ний угла крена В., а также через блок 102 мгновенной скорости ы на координатную перемножения з 1 пд на произведение (ФВ), ось У соединен с сумматором 73 произведе связанного с блоком 32 вычисления синуса ний (т созтзп 6 ) и (гсоз 6). угла крена з 1 пд, и инвертор 103 произведеВ блоке 23 вычисления проекций угла- ния (адаи Ь) соединен с сумматором 104 ы,ваго ускорения ойий, на координатные оси при этом блок 105 перемножения 31 птна созе У, Х и 7 блок 83 перемножения 9 на з 1 йсое- соединен с блоком 36 вычисления синуса динен с блоком 39 второй производной иэ угла дифферента 31 пУ и блоком 33 вычислеменения угла рцсканияг и блоком 36;ния косинуса угла крена созВ и через блок вычисления синуса угла дифферента зпт, а 106 перемножениями на произведение также через инвертор 84 произведения (з 1 пгсозВ), который связан также с блокащ зи "г )лаком (т з и г ) с сумматором 85 м, связанный с 34 вычисления первойпроизводнойизменеблоком 31 вычисления второй производной 50 нийугладифферентаР,соединенссумматоизменений угла кренаВ и инвертором 86 ром 107 произведений (В созгап 9) на произведения фФсозУ), который через блок (Ф з 1 п " сов О ), связанный через блок 108 87 перемножения совт на произведениегУ перемноженияд на произведение(совтзпд) соединен с блоком 37 вычисления угла диф- с блоком 55 перемножения зпб на соя г и ферента созУ и блоком 88 перемноженият 55 блоком ЗО первой производной изменений на У, связанного с блоком 38 вычисления угла крена д, соединенный с блоком 109 первой производной угла дифферен- . перемножения г на сумму произведета 1 и блоком 34 вычисления первой произ- ний (У зи У созе + д соз Узи д), который водной изменения угла рыскания Ф, блок 89 также связан с блоком 38 вычисления пер-, перемножения на произведение(созгзп 6) вой производной изменений угла рысканияти через инвертор 110 произведения тз 1 пЗсов 1+ В созе зи 6 и блок 111 перемножения на сумму(8 соз 3 созУ - гз 1 пЧз 1 п 6), соединенного с сумматором 93 произведений (9 соз 9 соз"1) и(-Уз 1 пУз 1 пу) и блоком 38 вычисления первой производной изменений угла рыскания Ф, связан с сумматором 90 произведений (т созу), (гсозгз 1 п 8) и (1(6 созд созе- Уз 1 п"ази В.В блоке 24 вычисления произведений сигналов (А, А 2 и Аз) блок 112 перемножения х на ы соединен через второй блок усилителей 9 с блоком 12 задания координаты произвольной точки по оси х и с сумматором 71 и произведения(-гзиг), блок 113 перемножения у наиусвязан через второй блок усилителей 9 с блоком 11 задания координаты произвольной точки судна по оси У и с сумматором 73 произведений (т" совхозп 6) и (Тсоз Р), блок 114 перемножения 2 на и, соединен через второй блок усилителей 9 с блоком 13 задания координаты произвольной точки судна по оси г и с сумматором 77 произведений (г созУсоз 9) и (-Узи О), а также с сумматором 115 произведений (с ЪХ), (АУ) и (а 7), который связан также с блоком 112 перемножения на, блоком 113 перемножения У на му и соединен с блоком 116 перемножения и определенияя А 1 = ы( Х+У 4-Е), связанным с сумматором 716 и произведения (- г зпУ), причем сумматор 115 произведений (ЧХ), (юу У) и (ы, 2) соединен также с блоком 117 перемножения и определения А 2=у(Ок Х +6 уУ +иУ), свяэанным с сумматором 73 произведений (г созз 1 пО) и(тсоз 9), при этом сумматор 115 произведений ЦХ), уУ) и (ы,Е) соединен с блоком 118 перемножения и определения Аз =Я(ыХ+ыуУ+ыД, связанным с сумматором 77 проиэведейий (Ф созе соз 6) и (-Уз 1 п 6),В блоке 25 вычисления проекций относительного линейного ускорения а, ви ю блок 119 перемноженияна направляющий косинус ац соединен с блоком 50 перемножения созг на созТ и через усилитель 15 с датчиком 2 ускорений, ориентированных в направлении оси, блок 120 перемножения , на направляющий косинус а 21 связан с сумматором 62 произведений (з 1 п 6 созе з 1 пт") и (-аозд зп 7) и через усилитель 15 с датчиком 2 ускорений, ориентированным в направлении оси, блок 121 перемножения, на направляющий косинус аз соединен с сумматором 66 произведений (соз 6 созг з 1 пг) и (з 1 п 6 з 1 п Г ) и через усилитель 15 с датчиком 2 ускорений, ориентировавным в направлвнии оси, блок 122 перемножения 1, на направляющий косинус а 12 связан с блоком 53 перемножения в п 7 на созт" и через усилитель 15 с датчиком 1 ускорений, ориентированным в направлении оси , блок 123 перемножения на направляющий косинус а 22 соедийен с 5 сумматором 64 произведений (з 1 п 8 з 1 птз 1 п"г)и (созусозт) и через усилитель 15 с датчиком ускорений 1, ориентированным в направлении оси , блок 124 перемноженияна направляющий косинус аз 2 связан с сумма тором 68 произведений (сов 6 з 1 пз 1 п г) и(-з 1 пВсоз г) и через усилитель 15 с датчиком 1 ускорений, ориентированным в направлении оси , блок 125 перемножения г на направляющий косинус аз соединен с 15 инвертором 51 синуса угла дифферента з 1 п"и через усилитель 15 с датчиком ускорений, ориентированным в направлении оси Ч , блок 126 перемножения на направляющийокосинус а 2 з связан с блоком 55 перемноже ния зи 6 на созт и через усилитель 15 сдатчиком 3 ускорений, ориентированным в направлении оси, блок 127 перемножения на направляющий косинус азз соединен с блоком 49 перемножения соз 6 на созе и че рез усилитель 15 с датчиком 3 ускорений,ориентированным в направлении оси , блок 128 перемножениямина Е связан с сумматором 104 ц через второй блок 9 усилителей с блоком 13 задания координаты 30 произвольной точки судна по оси У и с сумматором 129 произведений а 1 а 2, аэ жуЕ и А, с которым, также соединены блок 119 перемножения, на направляющий косинус а 1, блок 122 перемножения на на) 35 правляющий косинус а 2, блок 125перемножения, на направляющий косинус абаз, блок перемйожения 116 и определенияА 1= ы(яХ+ АУ + с ,Е) и сумматор 130 юх,который через инвертор 131 произведения 40 (я,У) связан с блоком 132 перемножениями,на У, который соединен с сумматором 98 мл и через второй блок 9 усилителей с блоком 11 задания координаты произвольной точки по оси У, блок 133 перемножения ы на х связан с сумматором 98 ц, и через второй 45 блок 9 усилителей с блоком 12 задания координаты произвольной точки по оси Х, а также с сумматором 134 произведений а 21 а 221 а 23, юУ и А 2, с кдторым соединенй блок 120 перемножения на направляющий 50 косинус а 21. блок 123 перемножения, нанаправляющий косинус а 22, блок 126 перемножения на направляющий косинус а 2 э, блок 117 перемножения и определения А 2 ыфдХ ыуУ +а,4 и с сумматором 135 в, с55 которым через инвертор 136 произведения (дЕ) связан блок 137 перемножениямина Е, соединенный также с сумматором 8 Ьи че. рез второй блок 9 усилителей с блоком 13 задания координаты произвольной точки