Захватное устройство

Союз СоветскикСоциалистическихРеспублик ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(22) Заявлено 06. 07. 81 (21) 3313633/25-08с присоединением заявки Йо(34) М. Кл. В 25 Ю 15/06 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий,72 (088. 8) Дата опубликования описания 07.01,83 3 Г.И.Хутский, Р.В.Новичихин, Л.И.Новичихина,и Г.С.Свидерский с ь Белорусский ордена Трудового Красного Зйаън.ни политехнический институт(54)ЗАХВАТНОЕ УСТРОРСТВО Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в качестве захватного органа манипулятора.Известно захватное устройство,содержащее корпус, захватные пальцы, привод пальцев,. средство возврата их в исходное положение и токонепроводящую пластину с электрическимиконтактами Г 13,Недостатком известного устройстваявляется низкая надежность удержания;предметов, Это обусловлено стремлением утопленных пальцев вытолкнутьпредмет из захватного устройства.Кроме того, надежность удержания снижается с уменьшением размеров предметов. Это обусловлено тем,.что изгиблучевой пружины происходит по кривойи пальцы на ее периферии получаютмаксимальнее смещение к центру иразвивают наибольшее усилие захвата,пальцы же у центра остаются практически параллельными оси устройстваи почти не сжимают предмет. Известное устройство не обеспечивает такженадежного удержания длинномерныхпредметов типа стержней, Это обусловлено схождением всех пальцев к центру устройства и невозможностью настройки их на другое направление движения.Цель изобретения - повышение надежности удержания предметов,Цель достигается тем, что захватное устройство снабжено пластиной снаправляющими пазами, а привод выполнен в виде электромагнитного устройства, катушка которого расположенав корпусе между токонепроводящейпластиной и пластиной с направляющими пазами, причем пальцы выполненыв виде двуплечих рычагов, шарнирнозакрепленных в корпусе, при этомодно плечо каждого рычага размещено в направляющем пазу пластины, другое выполнено из ферромагнитного материала и располагается внутри электромагнитной катушки,. На фиг.1 изображено захватноеустройство, общий вид; на фиг,2вид А на фиг,1; на фиг,3 - узел 1,средство возврата пальцев в исходное положение, разрез.25 В корпус 1 с одинаков шагом установлены пальцы 2, Каждый палецвыполнен в виде двуплечего рычагас захватным 3 и приводным 4 плечами,.разделеннымимежду собой сферическойчастью 5 из токопроводящего матери 98677960 ала. Сферическая часть 5 поджата упру,гой муфтой 6 к кромке отверстия в корпусе 1, образуя шарнирные соединениярычага с корпусом. Приводные плечи 4рычагов выполнены из ферромагнитноготокопроводящего материала и разме"щаются внутри. неподвижно эакреплен 5ной в корпусе 1 электромагнитной катушки 7. Захватные плечи 3 рычаговразмещены в направляющих пазах 8пластины 9 и для предотвращенияпроворота вокруг своей оси выполне.- ны с лысками. В корпусе 1 противкаждого шарнира установлен в изолирующей втулке 10 неподвижныйконтакт 11. К нему подведена однафаза цепи контроля, а другая - к 15корпусу 1. Угол между захватным 3и приводным 4 плечами выполнен таким .что при соприкосновении приводногоплеча с контактом 11 конец захватного плеча не выступает за пределы 20пластины 9, Прикрепленная к корпусу 1упругая муфта б является средствомвозврата пальца 2 в исходное положение,так как стремится придать продетому в нее захватному плечу 3 положение, параллельное оси устройства.Устройство работает следующим образом.В исходном положении захватные,плечи 3 рычагов, стремясь под действием упругих муфт б расположиться,параллельно оси устройства, упираются в перемычки между пазами 8 иостаются наклоненными к оси устройства, все контактные пары при этомразомкнуты. Перед захватом предмета 12 устройство упирается в него.При этом пальцы 2, которые вошли всоприкосновение с предметом 12, поворачиваются в шарнирах и устанавливаются до плоскости пластины 9, при 40этом их контактные пары остаются разомкнутыми. Для осуществления захвата на электромагнитную катушку 7подается постоянное напряжение, Ферромагнитное приводное плечо 4 каждого рычага стремится расположиться вдоль магнитных линий катушки 7,т,е. параллельно ее оси, и разворачивает весь палец вокруг шарнира.При этом захватные плечи 3 сходят"ся к оси устройства и те из них,которые упрутся в предмет, зажимаютего. Остальные, включая ранее утопленные, разворачиваются дальше дозамыкания приводных плеч 4 с контактами 11. Таким образом, незамкнутыми оказываются контактные пары только тех пальцев, которые расположеныпо контуру предмета и зажимают его.По сочетанию разомкнутых контактовможно судить о размере предмета,его конфигурации, ориентации и по ложении.Если край предмета придется на,перемычку пластины 9, то он окажется не захвачен пальцами, находящи мися по обе стороны от этой перемычки. Чтобы избежать этого и увеличить количество пальцев, участвующих в захвате, соседние пазысмещены друг относительно друга,1например, на - радиального шага(фиг,2) .Так как магнитное поле внутри катушки практически однородно, товсе пальцы развивают одинаковыеусилия. Его величину можно регулировать, изменяя силу тока в катушке.Для настройки устройства на захват предметов эа внутренние поверхности пластина 9 снимается, все пальцы разворачиваются на 180 относительно вертикальной оси своегошарнира, пластина вновь устанавливается, при этом каждый палец вводитсяне в прежний паэ, а в паз,по другуюсторону перемычки пластины 9.Для настройки устройства на захват длинномерных предметов типа прутков, пластина 9 с радиальными пазами заменяется на пластину с параллельными пазами. При этом пальцы однойполовины устройства ориентируютсянавстречу пальцам другой половины,Использование предлагаемого уст"ройства в сравнении с известнымобеспечивает повышение надежностиудержания предметов, так как устраняется усилие, выталкивающее предметиз захватного устройства, Все пальцы развивают одинаковое усилие, чтопозволяет надежно удерживать в центре устройства мелкие предметы. Воз"можность изменять направление движения пальцев позволяет захватыватьдлинномерные предметы и предметы завнутренние поверхности,удобйо осуществляется регулировка усилия захвата,Формула изобретенияЗахватное устройство, содержащее корпус, захватные пальцы, приводпальцев, .средство возврата их в исходное положение, токонепроводящую пластину с электрическими контактами, о т л и ч а ю щ е е с ятем, что, с целью повышения надежности, .оно снабжено пластиной с направляющими пазами, а привод выполнен в виде электромагнитного устройства, катушка которого расположенав корпусе между токонепроводящейпластиной и пластиной с направляющими пазами, причем пальцы выполненыв виде двуплечих рычагов, шарнирнозакрепленных в корпусе, при этомодно плечо каждого рычага размещено в направляющем пазу пластины, другое выполнено иэ ферромагнитногоматериала и расположено внутри электромагнитной катушки.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 751621, кл. В 25 У 15/00, 1978./24 Тираж 1079 ВНИИПИ Государственного по делам изобретений 113035, Москва, Ж, Р