Вакуумный захват

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУСоюз СоветскихСоциалистическихРеспублик И 1)М Кл.з В 25 У 15/06 с присоединеиием заявки ЙоГосударственный омитет СССР по делам изобретений и открытий(54) ВАКУУМНЫЙ ЗАХВАТ н щим й в работает след аче удерживае 6 устанавлива но с командой ьного органа образомзахватееталиижен Захват При по присоскойодновреме исполнител на д 7 вни ие аИзобретение относится к области автоматизации технологических процессов с применением проьыаленных роботов в машиностроении и приборостроении.Известен вакуумный захват, вклю,чающий соединенный с исполнительным органом корпус и установленную в йем присоску 1 3.10Однако. такой захват не обеспечивает установку или сборку детали в ре- . жиме поиска, не позволяет компенсировать накапливающуюся суммарную погрешность иэ-за недостаточной точности позиционирования промышленно го робота, а также из-эа неточности изготовления и Фиксации базовой и устанавливаемой детали и т.д.Цель изобретения состоит в расширении технологических возможностей захвата путЕм обеспечения ориентации собираемых деталей.Для достижения цели предлагаемый вакуумный захват снабжен упругой подвеской, грузом, источником сжатого воздуха и. соединенным с ним насадком, выполненным в виде угольника, вертикальная часть которого установ-. лена на корпусе с возможностью вращения, при этом горизонтальная част,насадка выполнена изогнутой и соединена с грузом посредством дополнительно введенных упругих элемен"тов, а корпус связан с исполнительным органом посредством упругой подвески,На фиг.1 изображен предлагаемыйвакуумный захват, продольный раэрезт на фиг,2 - разрез А-А на Фиг.1,Вакуумный захват содержит штуцер1, установленный в корпусе 2 и соединяющий источник 3 сжатого воздухас насадком 4 Насадок 4 выполнен ввиде угольника, вертикальная частькоторого установлена в корпусе 2 свозможностью вращения, а горизонтальная выполнена изогнутой и имеет сое-диненный с ней посредством упругихэлементов (пружин) груз 5. На корпусе 2 также установлена присоска 6,соединенная с вакуумом, при .этомкорпус захвата соединен с исполнительным органом 7 посредством упругойподвески 8. в. виде конической пружи,2 г./ Составитель С,Новикктор Н,Багирова Техред Ж.Кастелевич Корректор В,Прохнен ираж 1079арственногизобретенива, Ж,07/24 ВНИИПИ Гос по дела 113035, Мосное Подкомитета СССРи открытийаушская наб.,ка 4/5 Филиал ППП Патент, г, Ужгород, ул. Проектна садок 4 через штуцер 1 подаетсясжатый воздух, например, по синусоидальному закону. Эа счет того, что горизонтальная часть насадка 4 выполнена изогнутой, он силой протекающей струи воздуха приводится во вращательное движение. Круговая частота вращения насадка 4 при этом определяется давлением и расходом воздуха.В зависимости от величины угловой скорости удерживаемый пружинами 10 груз 5 будет занимать одно из возможных положений на горизон тальной части насадка 4. Чем выше эта скорость, тем дальше сместится груз и, соответственно, тем большая центробежная сила будет отклонять 15 корпус 2 с вакуумной присоской б и устанавливаемой деталью 9 от вертикальной оси.Таким образом, изменением давле. ния и расхода воздуха обеспечивает ся широкий диапазон круговых поисковых движений и выпоЛняется надежное сопряжение детали с базовой поверхностью при значительном рассогласованин их первоначального положенияна рабочей позиции.Формула изобретенияВакуумный захват, содержащийсоединенный с исполнительным органом. корпус и присоску, о т л и ч а,ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения ориентациисобораемых деталей, он снабжен упругой подвеской, грузом, источникомсжатого воздуха и соединенным с нимнасадком в виде угольника, вертикальная часть которого установлена вкорпусе с воэмо:тностью вращения,при этом горизонтальная часть насадка выполнена изогнутой и соединенас грузом посредством дополнительновведенных упругих элементов, а корпус связан с исполнительным органомпосредством упругой подвески.Источники .информации,принятые во внимание при экспертизе1. Белянин П.Н. Промышленные роботы. М , Машиностроенир, 1975,с. 205