Цифровая следящая система

О П И С А Н И Е и)981931ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспубики(51)М. Кл. 6 05 В 11/26 с присоединением заявки М 3 Ъеударствапай комитет СССР по делам изобретений н открытий(72) Авторы изобретения И. В, Илло, Ю. Н, Кочелаевский и П. Я, Фабрикаий1 осе" Институт технической кибернетики АН Белорусской ССР(54) ЦИФРОВАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Изобретение относится к автоматическомууправлению и предназначено для использования в цифровых устройствах управления следящим приводом,По основному авт, св. И 924664 известна5 цифровая следящая система, содержащая пер. вый и второй элементы ИЛИ, первые входы которых соединены соответственно с первым и вторым выходами датчика положения; а вторые входы - с первым и вторым входами системы, и последовательно соединенные реверсивный счетчик, широтно-импульсный преобразователь, третий элемент ИЛИ, инвертор и двигатель, причем выходы первого и второго элементов ИЛИ подключены к соответствующим входам. реверсивного счетчика, а второй выход широтно-импульсного преобразователя через четвертый элемент ИЛИ соединен с вторым входом ютвертора, а также. 2 о первый, второй, третий и четвертый однови. браторы, причем первые входы первого. и второго одновибраторов подключены, соответственно к первому выходу датчика положения и к первому входу системы, выходы -к второму и третьему входам третьего элемента ИЛИ, первые входы третьего и четверто.го одновибраторов - к второму входу систе.мы и к второму выходу датчика положения,а выходы -к второму и третьему входамчетвертого элемента ИЛИ 11.Недостатком системы является сравиитель.но низкое быстродействие вследствие Наличия постоянной обратной связи по скорости.Целью изобретения является повышение быстродействия системы,, Указанная цель достигается тем, что выходреверсивного счетчика подключен к вторымвходам одновибраторов. На чертеже представлена блок-схема цифровой следящей системы.Система содержит датчик положения 1, од. новибраторы 2 - 5, элементы ИЛИ 6 и 7, реверсивный счетчик 8, широтно-импульсный преобразователь 9, элементы ИЛИ 10 и 11, мостовой инвертор 12, двигатель 13.Устройство работает следующим образом.981931 Цифровая следящая система по авт, св.И 924664, о т л и ч а ю щ а я с я45тем, что, с целью повышения быстродействия,выход реверсивного счетчика подключен к вторым входам одновибраторов.Источники информации,принятые во внимание при экспергизе1. Авторское свидетельство СССР Р 924664,Со входов системы на элементы ИЛИ 67 поступает управляющий сигнал . в виде нитарного кода, Один импульс соответствует элементарному шагу перемещения, а частота определяет скорость перемещения. На элемент ИЛИ б поступают импульсы управления ИУ для задания движения в направлении "+", На элемент ИЛИ 7 поступают импульсы управления ИУ для задания движения в направлении , Датчик положения 1 формирует при перемещении исполнительного органа импульсы отработки, Один импульс соответствует шагу перемещения, На элемент ИЛИ б поступают импульсы отработки ИО при движении исполнительного органа в направле нии " - ", а на элемент ИЛИ 7 - импульсы+отработки ИО при движении в направлении "+", Импульсы управляющие и отработки синхронизируются для разнесения во времени. С выхода элемента ИЛИ б импульсы поступают на суммирующий вход счетчика 8. С выхода элемента ИЛИ 7 - на вычитающий. Таким образом в счетчике 8 формируется код рассогласования. В исходном состоянии в счетчике 8 устанавливается исходный код, которо. му соответствует потенциал "1" в старшем заряде и "О" -в остальных. При задании движения в направлении "." код рассогласования увеличивается импульсами ИУ, а в на.1правлении " - " уменьшается импульсами ИУ, Кроме того, при движении исполнительного органа в направлении "+" код рассогласования уменьшается импульсами ИО, в направлении "-" увеличивается импульсами ИО", т.е, импульсы отработки стремятся установить в счетчике 8 исходный код. При этом значение старшего разряда соответствует направлению движения: при движении в направлении "+" - это "1", при движении в направ. ленин " - " - это "О". Код рассогласования поступает на широтно-импульсный преобразователь 9, который формируе импульсы, ширина которых модулируется пропорционально вели. чине отклонения кода рассогласования от исходного. Импульсы, сформированные широтно- импульсным преобразователем 9, при задании движения в направлении "+", т.е. когца код ошибки рассогласования больше исходного кода, через элемент ИЛИ 10 и мостовой инвертор 12 создают вращающий момент в двигагеле в одном направлении. При задании движения в направлении " - ", когда код 5 10 5 10 25 30 35 4ошибки рассогласования меньше исходного кода, импульсы широтно-импульсного преобразователя через элемент ИЛИ 11 и мостовой ипвертор 12 создают вращающий момент вР двигателе в противоположном направлении, Направление создания вращающего момента определяется в широтно-импульсном преобра. зователе 9 старшим разрядом кода рассогла. сования.Для осуществления обратной связи по скорости импульсы отработки через одновибраторы 2 и 3 и для увеличения скорости импуль сы управления через одновибраторы 4 и 5 поступают на соответствующие элементы ИЛИ 10 и 11, где суммируются с импульсами широтно-импульсного преобразователя, При этом длительность импульсов, формируемых одно- вибраторами 2 и 3 обратной связи по скорости, обратно пропорциональна величине ошиб. ки рассогласования, а длительность импульсов, формируемых одновибраторами 4 и 5 ускорения, прямо пропорциональна величине ошибки рассогласования, Длительность импульсов обратной связи по скорости максимальна при минимальных величинах ошибки рассогласования, а импульсов ускорения - при величине опптбки рассогласования близкой к величине допустимой ошибки отработки и в этом случае длительность импульсов обратной связи равна нулю.Предлагаемая система позволяет значительно повысить скорость, сохраняя высокую точность отработки, Практически скорость отработки ограничивается характеристиками исполнительного механизма и применяемого элек. тродвигателя.Кроме того, система позволяет уменьшить время разгона, за счет чего также повышается быстродействие системы. Формула изобретения981931 Составитель С.Техред Т. Маточк а Редактор А,орректор Н. Корол ч Заказ 9708/65 Подписно Тираж 917ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретенийи открытий3035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4 П "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4