Система для управления устройством укладки эластичных листов

(51) 4 С 05 411 ТЕН ления, датчики с ремещения уклады тикальном направ направления, бло равления, нуль-о ган, сче умматоры к атч ульсов, ключи,егистрации подх роииста ма (7 (5 (5 н о изо мог ремещения ремя дост заданной ремещения тся на со укладыважениякорости го ального илиста за абочи изонт орган ьного опред тветс лявую -ммася и записыв исключения влия грешностей испо равле ичных ма и приводов ния устройств истема дляукладки эл листов содержит двигатели гориз кального переме ган, задатчик с блок управления, нтального и верти- ения, рабочий орорости, блок управ истов при вы ил,ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ПИСАНИЕ И РСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(71) Волгоградское специальное конструкторское бюро Научно-производственного объединения "Нефтехимавтотика2) В.А.Кругляков3) 621.503.55(088.8)6) Авторское свидетельство СССР996306, кл. В 65 Н 45(103, 1983.Авторское свидетельство СССР Ф 1265698, кл, С 05 В 19/00, 1985, (54) СИСТЕМА ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ УСТРОЙСТВОМ УКЛАДКИ ЭЛАСТИЧНЬ 1 Х ЛИСТОВ (57) Изобретение относится к производству резинотехнических изделий и может быть использовано во всех отраслях народного хозяйства для автоматической укладки эластичных листов. Целью изобретения является повышение точности укладки листов путем ия динамических понительного механизорости, датчики пеаемого листа в верении, блок выборапрограммного упство сравнения, задатчик постоя го расстояния Н, задатчик полож рабочего органа, двигатель. Инф мация о величине вертикального щих входах первого и второго с торов при укладке предшествующе ста в одну сторону и используется дляукладки последующего листа в эту жесторону, Это позволяет исключить погрешности частоты вращения при изменении направления вращения двигателей, тахогенераторов и тиристорныхпреобразователей и неравномерностьстатических и инерционных моментовв рабочем пространстве подающего листа механизма и значительно повысить точность укладки лсоких скоростях укладкиПодписнССР нного комит тений и отк Раушская на т ытиид,4/5 роизводственно-полиграфич каз 1207 Тираж 86 ВНИИПИ Государстве по делам изобре 113035, Москва, Ж;Изобретение относится к производству резинотехнических изделий и может быть использовано во всех отраслях народного хозяйства для ав 5 томатической укладки эластичных листов. Цель изобретения - повышение точности укладки листов путем исключения влияния динамических погрешностей исполнительного механизма иприводов.На фиг.1 представлена структурная схема системы для управления; на фиг.2 - временные диаграммы работы 15 системы для управления; на фиг.З исходное состояние устро;1 ства перед укладкой листа; на фиг,4 - схема блока выбора направления; на фиг.5-7 структурные схемы блоков управления 20 двигателем горизонтального, вертикального перемещения и блока программного управления соответственно.Система для управления устройством укладки эластичных листов содер жит блок 1 управления двигателем горизонтального перемещения, двигатель 2 горизонтального перемещения, рабо.чий орган 3, платформу 4 (фиг.З), задатчик 5 скорости, датчик 6 скорости двигателя горизонтального перемещения, задатчик 7 и датчик 8 положения рабочего органа, блок 9 управления и двигатель 10 вертикального перемещения, задатчик 11 скорости,35 датчик 12 скорости двигателя вертикального перемещения, датчик 13 перемещения укладываемого листа в вертикальном направлении, элементы И 14 - 18, блок 19 выбора направления, блок 4 20 программного управления, нуль-орган 21, счетчики 22-26 импульсов, ключи 27-30, сумматоры 31 и 32, датчик 33 регистрации подхода листа, устройство 34 сравнения, задатчик 3545 постоянного расстояния Н.Блок 19 выбора направления (фиг,4) содержит два элемента И-НЕ 36 и 37, элементы И 38 и 39,инвертор 40, элементы И 41 и 42, триггеры 43 и 44.Блок 1 управления двигателем горизонтального перемещения (фиг.5) содержит управляемый выпрямитель 45, нелинейный элемент 46, устройство 47 сравнения, триггер 48, счетчик 49, устройство 50 сравнения, цифроаналоговый преобразователь 51, блок 52 питания, реле 53 и 54, элемент И 55, нуль-орган 56, регулятор 57 напряжения, регулятор 58 тока, устройство 59 сравнения. Блок 9 управления двигателем вертикального перемещения (фиг,6) содержит управляемый выпрямитель 60, блок 61 сравнения, блок 62 питания, кнопку 63 выбора направления вращения, реле 64, регулятор 65 напряжения, устройство 66 сравнения, регулятор 67 тока, Блок 20 программного управления (фиг.7) содержит тактовый генератор 68, наборное поле 69 задания программы, дешифратор 70, усилители 71.Сигнал 0 - команда на горизонтальное движение рабочего органа.Сигнал , регистрирует положение рабочего органа относительно середины величины горизонтального перемещения.Сигнал (, на выходе триггера 43 - команда на горизонтальное движение рабочего органа вперед.НСигнал (, на выходе триггера 44 - команда на горизонтальное движение рабочего органа назад.Первый выход Я блока выбора направления соединен с вторыми входами элементов И 14 и 16,с управляющим входом ключа 28 и с третьим входом блока 1 управления двигателем горизонтального перемещения.кВторой выход 0 блока выбора направления соединен с вторыми входами элементов И 15 и 17 и с управляющим входом ключа 27 и с четвертым входом блока 1 управления двигателем горизонтального перемещения.Сигналы Я, 0 0 Й 7 Ч 8 налы с выходов элементов И 14-18 соответственно.Сигнал Я - разрешает подачу и укладку очередного листа. Сигнал ",; с выхода элемента И 41- команда, разрешающая укладку листа вперед.нСигнал Я с выхода элемента И 38 -9команда, разрешающая укладку листа назад.Сигнал Я - выход датчика 33а/регистрации подхода листа.Сигнал Я - выход блока 20 программного управления, поступает на вход блока 9 управления двигателем вертикального перемещения.Сигнал И - информация о том, что торец укладываемого листа прошел от оси датчика 33 заданную величину, 1376062Сигнал Ы - с выхода устройства34 сравнения поступает на вторые входы элементов И 42 и 39.вСигнал И, с выхода элемента И 42 -информация о том, что торец листа,который должен укладываться вперед,прошел от оси датчика 33 заданнуювеличину.нСигнал И с выхода элемента И 39 - 10информация о том, что торец листа,который должен укладываться назад,прошел заданную величину.Сигнал И - информация о выполнегнии команды,Сигнал Ы - подтверждает включение двигателя вертикального перемещения, Снимается с датчика 12 скоросравнения.Нелинейный элемент 46 сделан так, что его выходной сигнал определяется в зависимости от уровня входного сигнала, поступающего с цифроаналогового преобразователя 51. При высоком уровне входного сигнала на выходе нелинейного элемента напряжение равно напряжению, поступающему с задатчика 5, и не зависит от изменения этого входного сигнала,При достижении входным сигналом некоторого заданного уровня выходной сигнал нелинейного элемента полно 40 45 50 стью определяется уровнем входногосигнала и не зависит от уровня напряжения, поступающе;о с задатчика 5. 55При входном сигнале, равном "0",на выходе нелинейного элемента сигнал также равен "0",сти.Блок 1 управления двигателем горизонтального перемещения выполнен на тиристорном преобразователе. Блок управления выполнен по схеме подчиненного регулирования.Регулирование скорости осуществля ется путем изменения выпрямленного напряжения управляемыми выпрямителями 45 и функции сигнала задания напряжения, поступающего с нелинейного элемента 46, которое сравнивается в устройстве 47 сравнения с сигналом отрицательной обратной связи, поступающим с датчика б скорости.В исходном положении на выходе триггера 48 и счетчика 49 сигналы равны 0". Информация о величине горизонтального перемещения с сумматора 31 поступает в устройство 50 При поступлении команды от блока19 выбора направления: "Вперед"или "Назад" ( , срабатывает одноиз реле 53 или 54 и своими контактами подключает напряжение определенного знака с задатчика 5 и выход цифроаналогового преобразователя 51 к соответствующим входам нелинейного элемента.Так как на выходе счетчика 49 сигнал равне нулю, то с выхода цифроаналогового преобразователя 51 на вход нелинейного элемента поступает сигнал высокого уровня (его величина определяется половиной величины горизонтального перемещения). Значит с выхода нелинейного элемента на вход устройства 47 сравнения поступает напряжение с задатчика 5, которое определяет скорость укладки, и двигатель 2 начинает вращаться, т.е. начинается горизонтальное перемещение.При достижении середины величиныгоризонтального перемещения с датчика 8 положения поступает импульс на установочный вход триггера 48, На выходе триггера устанавливается сигнал равныи "1" и счетные импульсы с датчика положения 8 поступают через элемент И 55 на вход счетчика 49. Цифровой код величины горизонтального перемещения поступает на вход устройства 50 сравнения, где вычитается из цифрового кода, поступающего с сумматора 31.Когда разница между заданной величиной горизонтального перемещения и пройденной величиной горизонтального перемещения станет равной некоторой заданной величины,то нелинейный элемент 46 уменьшает скорость горизонтального перемещения. И когда сигнал рассогласования, поступающий с устройства 50 сравнения, равен 0 , двигатель останавливается, Этим же сигналом происходит обнуление счетчика 49, установка триггера 48 в исходное состояние через нуль-орган 56, вырабатывающий одиночный импульс, который используется для подтверждения о выполнении заданного перемещения в блоке 20 программного управления и подготавливает цепи блока 19 выбора направления для последующего движенияРегулятор 57 напряжения, регулятор58 тока, устройство 59 сравнения стабилизируют заданную частоту вращениядвигателя 2,Напряжение с блока 62 питания поступает на задатчик 11 скорости через кнопку 63 выбора направлениявращения и контакты реле 64, котороеуправляется сигналом Я , поступающим с блока 20 программного управления.При подаче сигнала Ц в контактыреле замыкаются, напряжение поступает в блок 61 сравнения и двигатель10 начинает вращаться. Сигнал Ыподтверждения включения двигателяснимается с датчика 12 скорости и поступает в блок 20 программного управления. После поступления сигналареле 64 становится на самоблокировку, поэтому после исчезновениясигналадвигатель продолжает работать. Для выключения двигателя используется специальная команда, которая снимает самоблок бровку реле 64,при этом контакты размыкаются и двигатель останавливается.вТретий выход И, блока выбора направления соединен с обнуляющими.,1.ами счетчиков 22 и 24.нЧетвертый выход Иблока выборанаправления соединен с обнуляющимин ,г,ами счетчиков 23 и 25.нПятый выход Ы, блока выбора направления соединен с управляющим входом ключа 30.вЫестой выход Ю блока выбора направления соединен с управляющим входом ключа 29.Выходы элементов И 14-17 соединены со счетными входами счетчиков22-25 соответственно, нормально открытые контакты ключей 27 и 28 соединяют выходы счетчиков 22 и 23 соответственно с первым входом сумматора 31, а его второй вход соединен сзадатчиком 7 величины горизонтального перемещения, Выход сумматора31 с первым входом блока 1 управления двигателем горизонтального перемещения.Нормально закрытые контакты ключей 29 и 30 соединяют выходы счетчиков 24 и 25 соответственно с первым входом сумматора 32, а его второй вход соединен с выходом счетчика 26, счетный вход Ов которого соединен с выходом элемента И 18.5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Второй вход (, элемента И 18соединен с выходом датчика 33 регистрации подхода листа.Выход сумматора 32 соединен с первым входом устройства 34 сравнения, а его второй вход соединен свыходом задатчика 35 постоянного расстояния Н.Система работает следующим образом.Рабочий орган 3 находится в одномиз крайних положений (фиг.3). Задатчиком 7 устанавливают величину горизонтального перемещения рабочегооргана, равную половине длины укладываемого листа, так как блок 1 управления приводом горизонтальногоперемещения рабочего органа выполнентаким образом, что отработка заданной величины горизонтального перемещения начинается относительно середины горизонтального перемещения.С приходом управляющего сигнала нагоризонтальное перемещение в блок 1начинается горизонтальное перемещение рабочего органа, а отработказаданного перемещения начинаетсятолько после прохождения середины.Задатчиками 5 и 11 задают скоростьукладки листов. Задатчиком 35 задаютрасстояние Н между плоскостью платформы и датчиком 33, которое поддерживается постоянным в процессе укладки листов.После включения системы, до подачи листов, с блока 20 программногоуправления поступает сигнал Ц, навход блока 9 управления двигателемвертикального перемещения и двигатель 10 начинает вращаться со скоростью заданной задатчиком 11.При этом с импульсного датчика 13 импульсы поступают на входы элементов И 16-18, На входах этих элементов сигналы Ц , О, и (;) равны "0",в так как нет разрешающих сигналов 0Ч 1 о и Ов, которые равны "0", на прохождение импульсов через этиэлементы. С датчика 12 скорости сигнал о величине скорости вертикального перемещения подается на один входнуль-органа 21. Так как на другом его входе сигнал с датчика 6 равен"0", то на его выходе сигнал Я = 1является разрешающим условием дляпрохождения импульсов через элементы И 14-17. При достижении двигате 1376062лем 10 заданной скорости с датчика 12 на вход блока 20 поступает сигнал Ы = 1, который вызывает появление на выходе блока 20 сигнала Ц = 15 (в соответствии с заданной программой).Сигнал Я = 1 поступает в блок 19 выбора направления и вызывает появе ление на его выходе сигнала Я или н2в зависимости от положения рабочего органа (сигнал Я ). Допустим, что рабочий орган находится в крайнем левом положении 0 в = О, а Я = 1в (Фиг.2).15При этом импульсы с датчика 13 поступают через элемент И 16 на счетный вход счетчика 24, срабатывает ключ 28 и соединяет выход счетчика 23 (информация на котором пока равна "0") с входом сумматора 31, включает блок 1 и двигатель 2 начинает вращаться через время ь 7; , рабочий орган 3 идет вперед, тогда импульсы с датчика 8 поступают через элемент 25 И 14 на счетный вход счетчика 22.вПо истечении времен с скорость горизонтального перемещейия рабочего органа становится равной скорости вертикального перемещения, на выходе нуль-органа 21 появляется сигнал Ц, = О, который запрещает прохождение импульсов с датчика 13 через элемент И 16 на вход счетчика 24 с датчика 8 через элемент И 14 на вход счетчика 22. На выходах счетчиков 24 и 2235 записана информация о величине веретикального Ь Я и горизонтального,8 в в 48 перемещения за время вТ +РПосле прохождения середины пути импульсы с датчика 8 поступают в40 устройство сравнения блока 1 и сравнивают с информацией, поступившей с выхода сумматора, которая равна 1,/2, заданная задатчиком 7,и отрабатыва 45 ются двигателем 2.После отработки этой величины двигатель 2 останавливается и из блока 1 поступает сигнал Ъ = 0 в блок 19 ивна его выходе сигнаг. 0 = 0 и в блок 20, на выходе которого появляется 50 следующая команда. Следующей командой является снова команда на движе",ие рабочего органа Я = 1, которая вызывает появление 55гн на выходе блока 19 сигнала Я = 1, так как Я в = 1 в правом положении рабочего органа. При Ян = 1 импульсы с датчика 13 поступают через элемент И 17 на счетный вход счетчика 25, срабатывает ключ 27 и информация о величине горизонтального пЕремещения с выхода счетчика 22 поступает на вход сумматора 31,включается блок 1,двигатель 2 начинает вращаться через время БР, а рабочий орган 3 идет назад,вИмпульсы с датчика 8 поступают через элемент И 15 на счетный вход счетчика 23.нПо истечении времени С скорость горизонтального перемещенйя рабочего органа становится равной скорости вертикального перемещения, на выходе нуль-органа 21 появляется сигналО, который запрещает прохождение импульсов с датчика 13 через элемент И 17 на вход счетчика 25 и с датчика 8 через элемент И 15 на вход счетчика 23. На выходах счетчиков 25 и 23 записана информация о величиненвертикального ЬЯв и горизонтальнон ,.н н го АБ перемещения за время ь + г.г РПосле прохождения середины пути импульсы с датчика 8 поступают в блок 1 и сравниваются с информацией, поступившей с выхода сумматора 31, которая равна 1 + в 8 е. После отраД 2гботки этой величины двигатель 2 останавливается и из блока 1 поступает сигнал Ж = 0 в блок 19, на егогвыходе появлется сигнал Я = О, в блок 20, что вызывает появление на его выходе следующей команды= 1.9Сигнал Ов = 1 является одним из разрешающих условий прохождения импульсов с датчика 13 через элемент И 18 на вход счетчика 26. Сигнал1 поступает на вход блока 19 и на его выходе вызывает появление сигеналаЯ =1 таккакС, =Оврас -9Э всматриваемом положении рабочего органа, который включает ключ 29 и информация о величине Ь Б с счетчика 24 поступает на вход сумматора 32. При первом появлении этой команды из блока 20 поступает сигнал на технологическое оборудование, который разрешает подачу листов на укладку.Когда торец укладываемого листа проходит через датчик 33, тогда на его выходе появляется сигнал 0 о = 1, при этом элемент И 18 разрешает прохождение импульсов с датчика 13 на счетный вход счетчика 26. На выходе сумматора 32 появляется код числа, 9 1376062равный величине вертикального перемещения торца укладываемого листа от оси датчика 33, который суммируется,вс кодом числа Ь 8 , поступившим свсчетчика 24.Сумма двух чисел сравнивается в устройстве 34 сравнения с заданной величиной Н задатчиком 35. При их равенстве на выходе устройства сравнения появляется импульсный сигнал Ы, = 1, который обнуляет счетчик 26, поступает в блок 19 и на его выходе появляется сигнал М который обнуляет счетчики 22 и 24, подготавливая их к приему информации для следующего цикла.Сигнал Ы, = 1 поступает в блок 20, что вызывает появление на его выходе следующей команды Ц 2 = 1. При этом ( = 0 и импульсы с датчика 13 не поступают на вход счетчика 26 через элемент И 18.Из блока 19 "появляется" сигнал1. Импульсы с датчика 13 постуВпают через элемент И 16 на счетный вход счетчика 24, Срабатывает ключ 28 и соединяет выход счетчика 23 с,ч входом сумматора 31, код числа Ь Ы поступает на вход сумматора 31, Через Ьрабочий орган 3 идет вперед и импульсы с датчика 8 поступают через элемент И 14 на вход счетчика 22,По истечении времени с скоростьГгоризонтального перемещения рабочего органа становится равной скорости вертикального перемещения, торец укладываемого листа касается платформы 4 в точке а и начинается его укладка40 на платформу, На выходе нуль-органа 21 появляется сигнал Я, = О, который запрещает прохождение импульсов с датчика 13 через элемент И 16 на вход счетчика 24 и с датчика 8 через эле 45 мент И 14 на вход счетчика 22. На выходах счетчиков 24 и 22 записана информация о величине вертикального,в ,еЬНВ и горизонтального ЬЫ, перемещений за время Ь + с,.ВПосле прохождения середины пути блок 1 отрабатывает перемещение 1 +"2 + ЬЯ,. После отработки перемещения укладываемый лист ложится на плат-форму и его второй торец оказывается в точке б, а рабочий орган проходит еще расстояние ЬБ и останавливается. Из блока 1 поступает сигнал И 2 =0 в блок 19 и в блок 20. На выходе блока 20 появляется следующая команда 0 =1,Сигнал Ц = 1 поступает на элезмент И 18 и на вход блока 19,на ве; -,нходе которого появляется сигнал Ц91, так как Ц = 1 в этом положениирабочего органа. Зключается ключ 30,ни код числа ЬЫ со счетчика 25 поступает на вход сумматора 32.Когда торец укладываемого листапроходит датчик 33, тогда на его выходе появляется сигнал Сц = 1, Элемент И 18 разрешает прохождение импульсов с датчика 13 на вход счетчика 26.На выходе сумматора 32 появляется код числа, равный величине вертикального перемещения торца укладываемого листа от оси датчика 33, и,нкод числа 68 , поступившего с выходасчетчика 25. Сумма двух чисел сравнивается в устройстве 34 сравнения сзаданной величиной Н. При.их равенстве на выходе устройства сравненияпоявляется импульсный сигнал Ы = 1,который обнуляет счетчик 26, поступает в блок 19 и на его выходе появляется сигнал Ч который обнуляетнсчетчики 23 и 25.Сигнал И, = 1 поступает в блок20, при этом ЦВ = О, а Я 2 = 1. Изблока 19 "появляется" сигнал Ц" = 1.гИмпульсы с датчика 13 поступают через элемент И 17 на вход счетчика25, срабатывает ключ 27 и информация ЬБ со счетчика 22 поступает наевход сумматора 31 и включается блок1, Через время Ь рабочий орган3 идет назад. Импульсы с датчика 8поступают через элемент И 15 на входсчетчика 23.нПо истечении времени С скоростьгоризонтального перемещенйя рабочего органа становится равной скоростивертикального перемещения, торецукладываемого листа касается платформы 4 в точке б и начинается егоукладка на платформу, На выходе нульоргана 21 появляется сигнал Яг = О,который запрещает прохождение импульсов с датчика 13 через элементИ 17 на вход счетчика 25 и с датчика8 через элемент И 15 на вход счетчика 23, На выходах счетчиков 25 и23 записана информация о величине,нвертикального Ь 8 е и горизонтальнон нго Ь Б, перемещений за время Ь +5 10 15 20 После прохождения середины пути блок 1 отрабатывает перемещение 1 ыг + ЬЯ г, После отработки пере - мещения 1 м укладываемый лист ложится на платформу и его второй торец оказывается в точке а, а рабочий орган проходит еще расстояниевЬ Б и останавливается. Из блока 1 поступает сигнал И = 0 в блок 19 и в блок 20. На выходе блока 20 появляется следующая команда Я= 1, и цикл укладки листов повторяется.Таким образом, каждый раз при укладке очередного листа вперед, происходит передача кода числа Ь бР в сумматор 31, записанного при укладке предшествующего листа назад, певредача кода числа Ь Б в сумматор 32, записанного при укладке предшествующего листа вперед, и обнуление счетчиков, на которых записана информация величин Ь Б и ЬБ и ихв ,8гновая запись. При укладке очередного листа назад происходит передача кода числа Ь Б в сумматор 31, запи,всанного при укладке предшествующего листа вперед, передача кода числа ЬБ в сумматор 32, записанного при укладке предшествующего листа назад и обнуление счетчиков, на которыхн записана информация величин Ь Б инг ЬБ и их новая запись.Информация о величине вертикального ЬБ и горизонтального ЬБг перемещений за время С, = ЬГ + г. опР ределяется и записывается на соответствующих входах первого и второго сумматоров при укладке предшествующего листа в одну сторону и используется для укладки последующего листа в эту же сторону.Это позволяет исключить погрешности частоты вращения при изменении направления вращения двигателей, тахогенераторов и тиристорных преобразователей и неравномерность статических и инерционных моментов в рабочем пространстве подающего листы механизма и значительно повысить точность укладки листов при высоких скоростях укладки, что практически дает возможность производить укладку листов на платформу с высокойточностью при высоких скоростях. формула изобретения Система для управления устройством укладки эластичных листов, со 25 30 35 40 45 50 55 держащая блок программного управления, первый и второй элементы И,первый и второй счетчики импульсов, блокуправления двигателем горизонтального перемещения, первый вход которого соединен с выходом первого сумматора, соединенного первым входомс выходом задатчика положения рабочего органа, второй и третий входыблока управления двигателем горизонтального перемещения соединены с выходом задатчика скорости и первымвыходом датчика положения рабочего органа, выход датчика скорости двигателя горизонтального перемещения соединен с первым входом нуль-органа, аего вход - с первым выходом блока управления двигателя горизонтальногоперемещения, второй вход нуль-органасоединен с первым выходом датчикаскорости двигателя вертикального перемещения, второй выход которого соединен с,входом датчика перемещенияукладываемого листа в вертикальномнаправлении, третий его выход - спервым входом блока программного управления, а его вход - с выходом бло -ка управления двигателем вертикального перемещения, первый и второй входы которого соединены с выходом задатчика скорости и с первым выходомблока программного управления соответственно, второй вход блока программного управления соединен с выходом устройства сравнения, первыйи второй входы которого соединены соответственно с выходом задатчика постоянного расстояния Н и с выходомвторого сумматора, первый вход которого соединен с выходом третьегосчетчика, обнуляющий вход которогосоединен с выходом устройства сравнения, а счетный вход - с выходомтретьего элемента И, первый вход которого соединен с вторым выходом блока программного управления, второйвход - с выходом датчика регистрацииподхода листа, третий вход - с выходом датчика перемещения укладываемого листа в вертикальном направлении,о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, сцелью повышения точности укладки листов, путем исключения влияния динамических погрешностей исполнительного механизма и приводов, введеныблок выбора направлений, четвертыйи пятый элементы И, четвертый и пятый счетчики, первый, второй, третийчетвертый ключи,причем первый вход блока выбора направлений соединен с третьим выходом блока программного управления, второй выход которого соединен с вторым входом блока выбора направления, третий вход блока выбора направлений соединен с вторым выходом датчика положения рабочего органа, первый выход которого соединен с первыми входами первого и четвертого элементов И, четвертый вход блока выбора направлений соединен с вторым выходом блока управления двигателем горизонтального перемещения, а пятый вход - с выходом блока сравнения, первый выход блока выбора направлений соединен с вторым входом первого элемента И, с первым входом второго элемента И, с четвертым входом блока управления двигателем горизонтального перемещения и с управляющим входом первого ключа, второй выход блока выбора направлений соединен с первым входом пятого элемента И, с вторым входом четвертого элемента И, с пятым входом блока управления двигателем горизонтальногоперемещения и с управляющим входом второго ключа, третий и четвертыйвыходы блока выбора направлений соединены с обнуляющими входами первого, 5второго счетчиков импульсов и четвертого, пятого счетчиков импульсов соответственно, пятый и шестой выходысоединены с управляющими входами третьего и четвертого ключей соответственно, третьи входы первого и четвертого элементов И и вторые входывторого и пятого элементов И соединены с выходом нуль-органа, третьи входы второго и пятого элементов И соединены с выходом датчика перемещенияукладываемого листа в вертикальномнаправлении, выходы четвертого, второго ч пятого элементов И соединенысо счетными входами первого, четвертого, второго и пятого счетчиков,выходы первого и четвертого счетчиковчерез нормально открытые контактывторого и первого ключей соединеныс вторым входом первого сумматора, 25 а Выходы ВтороГО и пятОГО счетчиковимпульсов через нормально открытыеконтакты третьего и четвертого ключейсоединены с вторым входом второгосумматора.