Самоходное шасси

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик п 1872359 ид-ву759383(5) М. Кл. 6,11,79 (2 ) 2839797 27 22) Заявлено присоединен 2 09/О аявки Гаеударстееххых комят СССР(53) УД К 6293 .014.5 (088.8) Бюллетеньсания 25.10.81 а но 15.10.81. публ по дела ретехи Дата опубликования о открыт 2) Авторы нзобретени Семенюк, Е. А, Керин, А. М. Ковальчук, В., В. В. Пи менов и Г. А, Ш а попало ков,ьвовский ордена Ленина политехническю" им. Ленинского комсомола 7) Заявитель Е ШАССИ ОХ(54) е управИзобретение относится к самоходным транспортным средствам.По основному авт. св.59383 известно самоходное шасси 1.Однако известное самоходное шасси характеризуется недостаточной управляемость 1 о из-за рассогласования частот вращения мотор-колес.Цель изобретения - улучшениляемости самоходного шасси.Указанная цель достигается тем, что самоходное шасси снабжено двумя блоками умножения, двумя блоками сравнения, двумя нуль-блоками, блоком отсечки, логическим элементом И, логическим элементом ИЛИ и управляемым ключом, информационный вход которого подключен к выходу задатчика радиуса поворота, причем выход последнего соединен с однополярными входами автономных систем регулирования частот вращения мотор-колес одного борта шасси и с входами противоположной полярности автономных систем регулирования частот вращения мотор-колес другого борта, вход управляемого ключа соединен с выходом логического элемента ИЛИ, первый вход которого соединен с выходом блока отсечки, а второй - с выходом логического элемента И, каждый из входов которого соединен с соответствующим выходом нуль- блоков,.входы которых соединены с выходами блоков сравнения и первыми входами блоков умножения, а вторые входы блоков умножения, выход задатчика скорости прямолинейного движения и вход блока отсечки соединены между собой и подключены к однополярным входам автономных систем регулирования частот вращения мотор-кот лес обеих бортов, при этом выходы блоковумножения соединены с разнополярными входами автономнйх систем регулирования частот вращения мотор-колес соответствующего моста, суммирующие входы блоков сравнения соединены между собой и подти ключены к выходу задатчика угла поворота мостов, а их вычитающие входы подклюЧены к выходам датчиков угла поворота соответствующего моста шасси.На чертеже представлена блок-схемауправления самоходным шасси.ф Самоходное шасси содержит задатчик 1скорости прямолинейного движения; задатчик 2,угла поворота мостов, задатчик 3 радиуса поворота, датчик 4 и 5 угла пово872359 1 О ЗО Формула изобретения 35 4 О 4 50 55 рота мостов, автономньн. системы управления частотой вращения мотор-колес 6 9, блоки 10 и1 умножения, блоки 2 и 13 сравнения, блок 14 отсечки, два нуль-блока 15 и 16, элемент 17 И, элемент 18 ИЛИ и управляемый ключ 19.Выход задатчика 1 подключен к одноименным входам автономных систем всех мотор-колес и при наличии сигнала какой- либо полярности на выходе задатчиканаправление частоты вращения всех мотор- колес одинаковы. При перемене полярности сигнала направление вращения мотор-колес меняется на противоположное.Выход задатчика 2 подключен к суммирующим входам блоков 2 и 13, вычитающий вход блока 12 подключен к выходу датчика 4, а вычитающий вход блока 13 подключен .к выходу датчика 5. В блоках 12 и 13 производится вычитание сигналов от датчиков 4 и 5 из сигнала задатчика 2. Сигналы от блоков 12 и 13 подаются на первые входы блоков 10 и 11, а на вторые входы этих блоков подается сигнал задатчика 1. В блоках 10 и 11 производится перемножение сигналов и тем самым усиление указанного разностного сигнала пропорционально величине сигнала задания скорости, Выход блока 1 О соединен с разнополярными входами автономных 6 и 7 систем регулирования частот вращения мотор-колес одного моста, выход блока 11 соединен с разнополярными входами систем 8 и 9 регулирования частот вращения мотор-колес другого моста. По мере отрабатывания обоими мостами заданного угла поворота сигнал и выходе блоков 10 - 13 уменьшается и при равенстве фактического и заданного углов. поворота он равен нулю. В этот момент срабатывают нуль-блоки 15 и 16, входы которых подключены соответственно к выходам блоков 12 и 13, а выходы подключены к входам элемента 17 И. Разрешакнций сигнал с выхода элемента 17 И подается через элемент 18 ИЛИ на управляющий вход управляемого ключа 19, информационный вход которого подключен к задатчику 3, а выход . к однополярным входам автономных систем 6 и 9 регулирования частот вращения мотор- колес одного борта и к входам противоположной полярности автономных систем 7 и 8 мотор-колес другого борта. Таким образом, сигнал от задатчика 3, задающий рассогласбвание частот вращения мотор-колес по бортам, подается через управляемый ключ 19 на входы автономныхсистем мотор-колес только в момент достижения равенства заданного и фактического угла поворота обоих мостов,При маневрировании на средних и больших скоростях нет необходимости в разделительной отработке сигнала управления по углу и радиусу поворота. При некоторой величине сигнала на выходе задатчика 1 сработает блок 4 отсечки, вход которого под 4ключен к выходу задатчика 1, и разрецающий сигнал от блока отсечки через элемент 18 ИЛИ поступает на управляющий вход ключа 19, Дальнейшая работа схемы уже не зависит от состояния нуль-блоков 15 и 16, сигналы от всех задатчиков органа управления одновременно воздействуют на входы автономных систем регулированияц частотои вращения мотор-колес Маневрирование самоходным шасси осуществляется известным способом. Вместе с тем, в предлагаемом шасси при малых скоростях движения имеет место раздельная отработка сигнала управления по углу и радиусу поворота с усилением .сигнала управления но углу поворота мостов пропорционально величине сигнала задания скорости.При маневрировании на скоростях движения выше заданных раздельная отработка сигналов прекращается за счет срабаты, вания блока 14 отсечки и исключения нуль- блоков 15 и 16. Сигналы от задатчиков органа управления воздействуют на автономные системы регулирования частот вращения мотор-колес одновременно.Применение предлагаемого шасси позволит повысить качество маневрирования при малых и больших скоростях движения как за счет устранения зоны нечувствительности автономных систем регулирования прн малых сигналах управления, так и за счет увеличения скорости отработки поворота при больших сигналах управления. Самоходное шасси по авт. св.759383 отличающееея тем, что, с целью улучшения управляемости, оно снабжено двумя блоками умножения, двумя блоками сравнения, двумя нуль-блоками, блоком отсечки, логическим элементом И, логическим элементом ИЛИ и управляемым ключом информационный вход которого подключей к выходу задатчика радиуса поворота, причем выход последнего соединен с.однополярными входамн автономных систем регулирования частот вращения мотор-колес одного борта шасси и с иходамн противоположной полярности автономных систем регулирования частот вращения мотор-колес другого .борта, вход управляемого ключа. соединен с выходом логического элемента ИЛИ, первый вход которого соединен с выходом блока отсечки, а второй - с выходом логического элемента И, каждый из входов которого соединен с соответствующим выходом нуль- блоков, входы которых соединены с выходами блоков сравнения и с,первыми входами блоков умножения, а вторые входы блоков умножения, выход задатчика скорости прямолинейного движения и вход блока отсечки соединены между собои и подключе.872359 У Р Рми входами автономных систем регулирова- Источники информации, ния частот вращения мотор-колес соответст- принятые во внимание при экспертизе вующего моста, суммирующие входы блоков51. Авторское свидетельство СССР сравнения соединены между собой и под-759383,.кл. В 62 0 9 ЮО, 978 (протоключены к выходу задатчика угла поворота тип). 5ны к однополярным входам автономных систем регулирования частот вращения мотор- колес обеих бортов, при этом выходы блоков множения соединены с азнополя ны 6мостов, а их вычитающие входы подключены к выходам датчиков угла поворота соответствующего моста шасси.В. Калмкас Решетннк Соста вител Редактор М. Бандура Техред А. Бо аква а 923(31 Тираж 102 ВНИИПИ Государственного по делам изобретений13035, Москва, Ж - 35, Рау Филиал ППП сПатентэ, г. УжгоовКорректоПодписиСССРийд. 4 гоПроектная,комитета и откры шская на род, .ул.