Погрузочный манипулятор

(45) Дата опубликования описания 07.08.81 6 Г 19/ Государственный комите СССР(71) Заявитель ПОГРУЗОЧНЫЙ МАНИПУЛЯТО Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации погрузочно-разгрузочных работ, при обслуживании прессов и металлообрабатывающих станков, при работе 5 в складских помещениях, а также при транспортировке, укладке и снятии деталей с конвейера, в том числе для выполнения аналогичных работ в условиях повышенной взрыво-пожароопасности. 10Известен погрузочный манипулятор, содержащий стрелу, выполненную в виде шарнирного пантографа, соединенную со штоком цилиндра пневмопривода вертикального перемещения, гидравлически свя занного с системой управления, включающей блок балансировки стрелы, блок ручного управления, цневмокнопки набора и сброса давления, блок набора давления и поддержания его величины, выход которого 20 через усилитель соединен с цилиндром 1.Недостатками известного устройства являются неудобство эксплуатации, малая точность позиционирования манипулятора и низкие технологические возможности, 25Цель изобретения - повышение удобства в эксплуатации, точности позиционирования манипулятора и расширение его функциональных возможностей.Поставленная цель достигается тем, что з 0 блок набора давления и поддержания его величины выполнен на аналоговых элементах в виде последовательно соединенных интегрирующего звена, вход которого соединен с пневмокнопкой набора давления, а выход через пневмосопротивление с пневмокнопкой сброса давления, и сумматора, первый вход которого соединен с блоком балансировки стрелы, второй - с выходом интегрирующего блока, в линии положительной обратной связи которого установлен нормально открытый пневмоклапан, управляющий вход которого соединен с пневмокнопкой набора давления, а усилитель выполнен в виде аналогового усилителя давления и мощности.На чертеже схематически изображен сбалансированный погрузочный манипулятор.т 1 редложенное устройство содержит основание 1, в направляющих которого перемещаются два ролика, оси которых совмещены с рабочими точками шарнирного четырехзвенного механизма пантографа - стрелы 2; в третьей рабочей точке механизма размещена ось 3 подвески кисти; раблочная точка, совмещенная с осью ролика, установленного в вертикальных направляющих основания, механически связана со штоком цилиндра 4 пневмопривода верти 8827965 1 О 15 20 25 зо 35 4 О 45 50 оо кального перемещения. Управление сбалансированным погрузочным манипулятором осуществляется пневматической системой управления, состоящей из источника 5 сжатого воздуха, блока 6 ручного управления, расположенного на стреле 2, включающего в себя пневмокнопки 7 и 8 набора и сброса давления, соединенные соответственно с входом и через пневмосопротивление 9 с выходом интегрирующего звена 10, включающего в себе сумматор 11, пневмосопротивление 12, пневмоемкость 13 и нор. мально-разомкнутый пневмоклапан 14. Выход интегрирующего звена связан с первым входом сумматора 15, второй вход которого соединен с выходом узла 16 балансировки стрелы, выполненного в виде задатчика давления, Интегрирующее звено 10 и сумматор 15 составляют узел 17 набора давления и поддержания его величины, выход которого через усилитель 18 давления и мощности соединен с цилиндром 4 пневмопривода вертикального перемещения.Устройство работает следующим образом.После включения устройства питание от источника 5 сжатого воздуха поступает на усилитель 18 давления и мощности и на систему управления. При этом на выходе узла 16 балансировки стрелы устанавливается давление, обеспечивающее уравновешивание стрелы. Это давление с выхода узла 16 балансировки стрелы через сумматор 15 поступает на вход усилителя 18 давления и мощности, на выходе которого устанавливается пропорциональное входному сигналу высокое давление,уравновешивающее стрелу 2. Для транспортировки груза оператор подводит вручную стрелу к грузу, обеспечивает захват последнего и нажимает пневмокнопку 7 набора давления. При этом управляющее давление поступает на сумматор 11 интегрирующего звена 10 и на пневмоклапан 14, замыкая обратную связь интегрирующего звена, в которой установлены регулируемое пневмосопротивление 12 и пневмоемкость 13, определяющие постоянную времени интегрирования. Давление на входе интегрирующего звена начинает линейно возрастать. Соответственно возрастает давление на входе сумматора 15, на входе усилителя 18 давления и мощности и на выходе из него. Процесс продолжается до тех пор, пока на выходе усилителя 18 давления и мощности и в полости цилиндра 4 пневмопривода вертикального перемещения не установится давление, уравновешивающее поднимаемый груз. Как только груз оторвется от снования, пневмокнопка 7 набора давления отпускается, При этом разрывается цепь обратной связи интегрирующего звена 10, и на соответствующем входе сумматора 15 запоминается управляющее давление, обеспечивающее уравновешив ание груза. Пропорциональное ему высокое давлсние, уравновешивающее груз, поддерживается на выходе усилителя 18 давления и мощности.Далее оператор производит необходимые манипуляции с грузом, при этом постоянство давления в цилиндре 4 пневмопривода вертикального перемещения обеспечивается усилителем 18 давления и мощности, После окончания транспортировки оператор нажимает пневмокнопку 8 сброса давления, при этом давление, обеспечивающее уравновешивание груза и запертое на входе сумматора 15, сбрасывается в атмосферу через пневмосопротивление 9, обеспечивающее необходимую скорость сброса. На выходе усилителя 18 давления и мощности остается давление, соответствующее весу стрелы. После освобождения захвата манипулятор готов к следующему циклу,Формула изобретения Погрузочный манипулятор, содержащий стрелу, выполненную в виде шарнирного пантографа, соединенную со штоком цилиндра пневмопривода вертикального перемещения, гидравлически связанного с системой управления, включающей блок балансировки стрелы, блок ручного управления, пневмокнопки набора и сброса давления, блок набора давления и поддержания его величины, выход которого через усилитель соединен с указанным цилиндром, отличающийся тем, что, с целью повышения удобства в эксплуатации, точности позиционирования манипулятора и расширения его функциональных возможностей, блок набора давления и поддержания его величины выполнен на аналоговых элементах в виде последовательно соединенных интегрирующего звена, вход которого соединен с пневмокнопкой набора давления, а выход через пневмосопротивление - с ппевмокнопкой сброса давления, и сумматора, первый вход которого соединен с блоком балансировки стрелы, второй - с выходом интегрирующего блока, в линии положительной обратной связи которого установлен нормально открытый пневмоклапан, управляющий вход которого соединен с пневмокнопкой набора давления, а усилитель выполнен в виде аналогового усилителя давления и мощности.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Патент Японии М 46 - 452, кл. 83 Р, 51.862796 ставитель Т. Дегтярев Техред И. Пенчко рректор Е, Осипова едактор О. Юркова Типография, пр, Сапунова, 2 Заказ 1816/18 Изд. ЛЪ 504 Тираж 940 ПодписноеНПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5