Устройство для управления шаговымидвигателями

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРДВИГАТЕЛЯИИ ИЯ шАГОВЫИИ Недостаток известного устройства - отсутствие обратной связи междувалом шагового двигателя и регистромтекущего адреса,. что приводит к погрешностям при обработке заданныхкоманд в процессе управления объектами с переменными нагрузками на валу.Кроме того, устройство требует дляуправления ЭВИ.0Цель изобретения - повышение точности работы устройства с переменными нагрузками на валу шагового двигателя.Поставленная цель достигается тем,что в устройство для управления шаговыми двигателями введены по числущаговых двигателей одновибратор и по"следовательно соединенные датчик перемещения, счетчик и группа дополнительных элементов И, вторые входы которых подключены к соответствующемувыходу дешифратора номера двигателячерез одновибратор, а выходы - к входам блока анализа адресов, причем Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах программного управления.Устройство для управления шаговыми двигателями по авт.св. У б 23459 содержит блок сравнения и блок анализа адресов, входы которых соединены соответственно с выходами регистра заданного адреса и первыми выходами регистра текущего адреса, вторые выходы которого через дешифратор текущего адреса соединены с фазовыми шинами выход блока анализа адресов через блок управления подключен к входу регистра текущего адреса, выходы регистра номера двигателя соединены со входами дешифратора номера двигателя, а выходы дешифратора через элементы И соединены со входами усилителей, вторые входы элементов И соединены с фазовыми шинами, а выходы усилителей через форсирующие элементы и обмотки шагового двигателя подключеки к источнику напряжения 1.Регистр 4 содержит число двоичных разрядов, достаточное для отработки требуемого числа шагов. В исходном состоянии перед каждым новым циклом движения шагового двигателя заносится число, равное адресу, в котором остается шаговый двигатель в предыдущем цикле, Число хранится в счетчике 16, куда по тактовому входу поступают импульсы, соответствующие числу отработанных шаговым двигате 50 55 3 84726 вход датчика перемещения подсоединен к обмоткам соответствующего шагового двигателя, а выход блока сравнения к соответствующему входу блока управления, выход которого соединен со вторым входом каждого счетчика.На чертеже представлена функциональная схема предлагаемого устройства.Устройство включает шаговые дви О гатели 1, элементы И 2, дешифратор 3 текущего адреса, регистр 4 текущего адреса, блок 5 сравнения, регистр 6 заданного адреса, блок 7 анализа адресов, блок 8 управления, форсирующие элементы 9, усилители 10, фазовые шины 1, регистр 12 номера шагового двигателя, дешифратор 3, источник 14 напряжейия, датчики 5 перемещения, счетчики 6, одновибраторы 17 и дополнительные элементы И 18.Устройство работает следующим образом.Усилители 10 управляются от элементов И 2, подключенных одним вхо дом к шинам 1, а другим - к выходам дешифратора 13., Дешифратор 3 осуществляет переход от двоичного кода младших разрядов регистра 4 к системе напряжений, управляющих включением усилителей.Блок 7 анализирует содержимое регистров 4 и 6. Если содержимое регистра 4 больше содержимого регистра 6, то блок 7 подает на блок 835 регистром 4 сигнал, по которому блок 8 коммутируется таким образом, что регистр 4 и счетчики 6 работают на вычитание. В этом случае обмотки выбранного шагового двигателяподклю чаются в направление и, и, п,3.2.1. Если содержимое регистра 4 меньше содержимого регистра 6, то регистр 4 и счетчики 16 работают на сложение. При этом обмотки шагового двига теля 1 подключаются в обратном направлении,7 4лем команд через датчик 15, выполненный в виде фотоэлектрического преобразователя с кодовым диском на валу шагового двигателя. Передача информации из счетчика 16 в регистр 4 возможна в том случае,. когда на входы элементов И 18 поступает разрешающий стробимпульс с выхода одновибратора 17, включаемого сигналом с соответствующего выхода дешифратора 13.Блок 5 осуществляет сравнение кодов регистров 4 н 6: При равенстве кодов блок 5 вь.дает запрет на поступление сигналов в обмотки щаговых двигателей через блок 8,В регистр 12 перед каждым новым циклом заносится коц номера того шагового двигателя,-, который должен работать в данном цикле. Дешифратор 13 осуществляет переход от двоичного кода регистра 12 к напряжению, разрешающему включение усилителей О через.гэлементы И 2 и одновременно включающего одновибратор 1, аоответствующий номеру двигателя,Введение датчиков 15, счетчиков 16, одновибраторсв 17 и дополнительных элементов И 18 позволяет повысить точность и надежность работы щаговых двигателей с переменными нагрузками на валу, а занесение информации в регистр 4 с выходов 16 исключает необходимость применения ЭВМ, что значительно упрощает процесс управления работой шаговых двигателей.Формула изобретенияУстройство для управления щаговыми двигателями по авт.св У 628459, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности устройства, в него введены по числу шаговых двигателей одновибратор и последовательно соединенные датчики перемещения, счетчик и группа дополнительных элементов И, вторые входы которых подключены к соответствующему выходу дешифратора номера двигателя через одновибратор, а выходы - к входам блока анализа адресов, причем вход датчика перемещения подсоединен к обмоткам со847267 ответствующего шагового двигателя, авыход блока сравнения - к соответствующему входу блока управления, выходкоторого соединен со вторым входомкаждого счетчика. Составитель И,Колокольцов Т,Гыршкан Техред И.РейвесКорректор С, Шекма 94Редак 0 Подписноекомитета СССРй и открытийаушская наб.,д,4/5 Зак ктная,4 Патент, г.ужгород лиал 5496/73 ВНИИПИ Госу по дела 113035, МосТираж арственно изобрете ва, Ж, Источники информации,принятые во внимание при экспертиэе 1. Авторское свидетельство СССР В 628459, кл, 6 05 В 1/01, 1976 5 (прототип)