Механизм вращения хобота манипулятора

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОВСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Сфез СоветскихСфциалистическикРеспублик од 704 709 6, 1 г ф" и".3(51)М. Кл,(22) Заявлено 28.06.78 (21) 2634041/25-27 с присоединенйем заявки Нов(23) Приоритет -В 21 7 13/10 Государственныв комитет СССР по делам взобретеив 1 и открытая(53) УДК 621.73, ,077(088,8) Дата опубликования описания 28.1279(54) МЕХАНИЗМ ВРАЩЕНИЯ ХОБОТА МАНИПУЛЯТОРА 1 Изобретение относится к вспомогательнсму оборудованию кузнечно-прес" совых цехов, а именно к конструкциям ковочных манипуляторов . 5Известен механизм вращения хобота манипулятора, содержащий управляемую муфту с ведомым валом и датчик положения хобота, кинематически связанные со шпинделем хобота манипулятора, 1 О а также двигатель с системой управления (13. Однако область применения такого манипулятора узкая, а надежность ра- - боты невысокая.Для расширения области применения и повышения надежности работы предлагаемый механизм вращения снабжен барабаном и диском с выступами, установленными на ведомом валу управляемой муфты, а также конечными выключателя- ми, размещенными с воэможностью взаимодействия с выступами диска, при этом барабан снабжен системой стабилизации положения в виде связанных с ним упругих элементов.На фиг. 1 схематически изображен предлагаемый механизм, общий вид; на фиг, 2 дан вид по стрелке А на фиг.1. Механизм вращения хобота манипулятора имеет шпиндель 1, несущий клещи 2, кинематически связанные со шпинделем, регулируемый двигатель 3 с системой 4 управления, управляемую муфту 5 и датчик 6 положения. На валу 7 управляемой муфты 5 посажены барабан 8 и фигурный диск 9; взаимодействующий с бесконтактньми выключателями 10 и 11. Барабан 8 при помощи гибких связей взаимодействует с упругими элементами 13, благодаря чему он и связанные с ним вал 7 муфты 5 и фигурный диск 9 удерживаются в среднем положении.В качестве регулируемого двигателя 3 может быть использован, например, электродвигатель с тиристорным управлением, система насосмотор с объемньм регулированием и др,В качестве системы 4 управления может быть применена любая из известных систем, позволяющая задавать двигателю 3 необходимую скорость вращения, а шпинделю 1 - необходимое угловое положение.Посредством системы 4 управления двигателя 3 и связанного с ними датчика 6 положения шпиндель хоботас клещами 2 устанавливается в заданИое угловое положение, требуемое для обработки заготовки. В момент остановки шпинделя 1, контролируемого датчиком 6, включается управляемая муфта 5, кинематически соединяя 5 шпиндель хобота 1 с фигурным диском 9, Если в процессе обжатия заготовки шпиндель 1 принудительно поворачиваетсяв ту или иную сторону, .вместе с ним в соответствующую сторону поворачйвается кинематически связанный с ним фигурный диск 9, который своимвыступом заходит в прорезь соответствуюцего выключателя 10 или 11. При этом в систему управления поступает сигнал о направлении принудительного поворота шпинделя 1.Одновременно с командой на реверс рабочего органа кузнечной машины (воэвратный ход) системой управления 4 выдается команда на возврат шпинделя 1 в заданное угловое положение путем включения двигателя 3 в сторону, противоположную направлению принудительного поворота./Двигатель 3 на малой (величина ре гулируется) скорости возвращает шпинДель 1 в заданное угловое положение, при достижении которого выступ диска 9"выходит из паза соответствующего выключателя 10 или 11, в результате 30 чего вырабатывается комаида на останов двигателя 3 ивщлючение управляемой муфты 5. Кинематическая цепь между шпинделем 1 и диском 9 разрывается. 35В предлаГаемом механизме врацения хобота датчик 6 положения, связанный с системой 4 управления, обеспечивает установку шпинделя 1 в заданное . положейие, а система, включающая уп равляемую муфту 5 с закрепленными навалу 7 барабаном 8 И фигурным диском9, взаимодействующим с выключателями10 и 11, связанными с системой 4,возврат шпинделя 1 в произвольно заданное угловое положение после принудительного поворота кузнечной машиной. Необходимость такого разделениядиктуется тем, что величина принудительногО поворота шпинделя 1 можетнаходиться в области неустойчивой работы датчика 6.Предлагаемый механизм вращения хобота манипулятора может быть использован в механизмах с любым приводоми обладает высокой надежностью в работе,Формула изобретенияМеханизм вращения хобота манипулятора, содержаций управляемую муфтус ведомым валом и датчик положенияхобота, кинематически связанные сошпинделем хобота манипулятора, а также двигатель с системой управления,о т л и ч а ю ц и й с я тем, что,с целью расширения области примененияи повышения надежности работы, онснабжен барабаном и диском с выступами, установленными на ведомом валууправляемой муфты, а также конечнымивыклйчателями, размещенными с воэможностью взаимодействия с выступамидиска, при этом барабан снабжен системой стабилизации положения в видесвязанных с ним упругих элементов.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельствО СССРР 254317, кл. В 21 Х 13/10, 1968.23/1 5Ц аказ 4/5 ород, ул. тная, 4 атент, г Филиал ПП Тираж 1034 НИИПИ.Государственного коми по делам изобретений и о 3035, Москва, Ж, Раушская