Следящая система

Союз СоветскивСоциалистическихРеспублик ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИ ЕТИЛЬСТВУ(22) Заявлено 2901,79 (21) 2720088/18-24с присоединением заявки Йо(51) М, Кл.з С 05 В 11/01 Государствеииый комитет СССР по делам изобретеиий и откРытий(088. 8) Дата опубликования описания 1 Ы 280(71) Заявитель Рязанский радиотехнический институт(54 ) СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА Изобретение относится к автоматике, а именно к следящим системам, и может быть использовано для повьааения их помехозащищенности и улучше ния качества переходных процессов.Известен бесконтактный следящий привод постоянного тока, содержащий последовательно соединенные измеритель рассогласования, предварительный усилитель, первый выпрямитель и широтно-импульсный модулятор, подключенный к первому входу бесконтактного двигателя постоянного тока, вал которого механически соединен с , тахогенератором и через редуктор - со вторым входом измерителя рассогласования, а также элемент сравнения, входы которого соединены с выходом первого выпрямителя и через второй 2 О выпрямитель - с выходом тахогенератора, а выход элемента сравнения через первый блок сигнатуры подключен к первому входу блока умножения, на второй вход которого через второй блок сигнатуры подключен выход предварительного усилителя, а выход блока умножения соединен со вторымвходом бесконтактного двигателяпостоянного тока 111. Недостаток известного привода состоит в том, что для организации корректирующего эффекта используетсяразность нереверсивных сигналов с выходов первого и второго выпрямите-,лей, в результате чего в первом итретьем квадрантах фазовой плоскости системы появляются участки, накоторых она расходится, и в целомкачество переходных процессов приналичии перерегулировання существенно ухудшается,Наиболее близкой к изобретениюявляется следящая система, содержащая последовательно соединенныеизмеритель рассогласования, сумматор, широтно-импульсный модулятор,бесконтактный двигатель постоянноготока, второй вход которого черезблок реверса соединен с выходомизмерителя рассогласования, а выход - со вторым входом измерителярассогласования и через тахогенератор и умножитель - со вторым входомсумматора, на второй вход умножителя через последовательно соединенные фазоопережающее звено и блоксигнатуры пддключен выход измерителя рассогласования 2 1,К недостаткам устройства относятЪся низкая помехозащищенность и зависимость вида переходного процессаот величины ступенчатого входноговоздействия, что является следствиемвключения Фазоопережающего звенаперед блоком сигнатуры,Цель изобретения - повышение помехозащищенности и улучшение качества 1переходных процессов.указанная цель достигается темчто в следящей системе, содержащей фпоследовательно соединенные измеритель рассогласования, сумматор усилитель, исполнительный двигатель,вал которого через редуктор соединенсо вторым входом измерителя рассогласования и непосредственно - с заломтахогенератора, выход которого черезблок умножения соединен со вторымвходом сумматора и непосредственвос первым входом элемента сравнения, 20со вторым входом которого соединенвход измерителя рассогласования,с выходом через первый блок сигнатуры - второй вход блока умножения,третий вход которого подключен к выходу второго блока сигнатуры, введена связь с выхода тахогенератора вавход второго блока сигнатуры.На Фиг. 1 представлена блок-схемаустройства; на фиг. 2 - эпюры, поясняющие принцип его работы. 30устройство содержит измеритель 1рассогласования, сумматор 2, усиди"тель 3, исполнительный двигатель 4,редуктор 5, тахогенератор б, элемент7 сравнения, первый блок 8 сигнатуры, 35блок 9 умножения второй блок 10сигнатуры, входной угол 91 систеьи,выходной угол 90 системз, сигнал 8рассогласования, выходной сигналО тахогенератора, сигнал Оос обратной связи на втором входе сумматора 2.Измеритель 1 рассогласования выявляет и преобразует в напряжение раэность между входным 6 и выходным 8углами систеьы, которое поступает через сумматор 2 и усилитель 3 на исполнительный двигатель 4, вал которогочерез редуктор 5 связан со вторымвходом измерителя 1 рассогласования.С валом двигателя 4 механически так- щже связан тахогенератор б, выходнойсигнал Ор которого в элементе 7сравнения сравнивается с сигналомрассогласования 9 системз с выходаизмерителя 1 рассогласования. Сигналс выхода элемента 7 сравнения черезпервый блок 8 сигнатуры поступаетна второй вход блока 9 умножения,на третий вход которого через второйблок 10 сигнатуры поступает сигналот тахогенератора б, а на первый ЮОвход - непосредственно с выхода тахогенератора б. Выход блока 9 умноженияподключен ко второму входу сумматора 2.Система работает следующим образом.65 При подаче ступенчатого входного воздействия 9, например полярности, изображенной на Фиг.2, на вход двигателя 4 поступает выявленный измерителем 1 рассогласования и усиленный усилителем 3 сигнал рассогласования систеьв, который в первоначальный момент имеет максимальное положительное значение. Разгоняясь, исполнительный двигатель 4 вращает выходную ось в сторону уменьшения рассогласования. При этом на выходе тахо- генератора б появляется нарастающий положительный сигнал О, который до момента временименьше сигнала 9, т,е. сигнал на выходе элемента 7 сравнения на этом интервале времени положителен. В результате на интервале О - й оба блока сигнатуры находятся в состоянии +1 и сигнал тахогенератора после умножения в блоке 9 умножения дважды на +1 не меняет своего знака, т.е, остается положительным, и, следовательно, наэтом интервале тахометрическая обратная связь является положительной. Двигатель 4.вод действием суммы сигналов ошибки 9 и положительной обратной связи О эффективно разгоняется, уменьшая ошибку системы. С момента времени йдо йсостояние первого блока 8 сигнатуры сменяется на -1, так как меняется знак сигнала на выходе элемента 7 сравнения, знак на выходе второго блока 10 сигнатуры полпрежнему остается +1, Таким образом, после перемножения в блоке 9 умножения обратная связь по скорости становится отрицательной и эффективно демпфирует систему. На интервале с-меняется знак выходного напряжения Оттахогенератора б, выходной сигнал второго блока 10 сигнатуры становится -1, на выходе первого блока 8 сигнатуры по-прежнему остается "1, т.е. после перемножения в блоке 9 умножения, сигнал О тахо- метрической обратной связи является положительным. На интервале ФЪ-й 4 состояние блока 8 сигнатуры станет +1, блока 10 сигнатуры остается -1, т.е. выходные сигналы блоков сигнатуры имеют разные знаки и их перемножение дает -1, следовательно тахо- метрическая обратная связь является отрицательной. В дальнейшем процесс повторяется.Таким образом, когда ошибка система 6 максимальна, тахометрическая обратная связь положительна, что существенно ускоряет протекание переходного процесса, практически не влияя на его колебательность.формула изобретенияСледящая система, содержащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, сумматор, усилитель788076 Составитель Г Техред М.Петк еФедова Корректор И.Муска едактор А.Дол Тираж 956ИПИ Государственного комитетао делам изобретений и открытийМосква, Ж, Раущская наб.,акаэ 8350 одписн 4/ Филиал ППП фПатентф, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 исполнительный двигатель, вал которого через редуктор соединен со вторымвходом измерителя рассогласования инепосредственно - с валом тахогенератора, выход которого через блок умножения соединен со вторым входом сумматора и непосредственно - с первымвходом элемента сравнения, со вторымвходом которого соединен выход измерителя рассогласования, с выходомчерез первый блок сигнатуры - второйвходблока умножения, третий входкоторого подключен к выходу второго блока сигнатуры, о т л и ч а ю щ а яс я тем, что, с целью повышения помехозащищенности и улучшения качествапереходных процессов, вход второгоблока сигнатуры соединен с выходомтахогенератора.Источники инФормации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР9566235, кл. С 05 В 11/01, 1977,2. Авторское свидетельство СССР9545969, кл. С 05 В 11/28, 1977 (прототип).