Гидравлический следящий привод

(щ 76%12 Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 05,01.79 (21) 2707948/25 51) л.Г 15 В 9/02 присоединением заявк Гасударственные комит 23) П тет публиковано 07,10.80, Бюллетеньата опубликования описания 07.10.80(53 62,522 (088.8 делам изобретеии и открытий нтоненко, А. ф. Домраче . Бучин, А, Д. Рогожкин нический институт им, 5 алистической революции Красного Знамени инст олжский автомобильный вский завод Красный эк Авторыизобрете. КозловВеликойЛенинаектросварким. 50-летияр Г, А, Спыну,А, В, Узун Киевский Октябрьск и ордена Тру им, Е. О, йат ССС-летия орден тут эл завод скават(54) ГИД РАВЛ И Ч ЕСК И й СЛ ЕДЯ Изобретение относится к гидравлическим следящим приводам и может быть использовано в приводах различных машин и автоматов, например, в промышленных роботах. 5Известен гидравлический следящий привод, содержащий задающее устройство, следящий распределитель, связанный уст-. ройством отрицательной обратной связи с исполнительным гидродвигателем, и уст ройство дополнительной обратной связи по нагрузке на исполнительном гидродвигателс 11.Недостатками такого привода являются сложность конструкции и низкое быстро действие вследствие наличия подпора на сливе.Целью изобретения является повышение быстродействия и упрощение конструкции,Указанная цель достигается тсм, что уст ройство дополнительной обратной связи выполнено в виде двухщелевого золотника, расположенного в гильзе с образованием торцовых камер, поджатого с торцов регулируемыми пружинами и снабяенного 25 внутренними каналами для подачи рабочей жидкости из торцовых камер, подключенных н полостям гидродвигателя. На чертеже изображен гидравлический следящий привод.Привод содержит задающее устройство, например шаговый электродвигатель 1 с винтовым преобразователем, соединенное со следящим распределителем 2, связанным с исполнительным гидродвигателем 3 устройства отрицательной обратной связи 4 через трос 5, намотанный на барабан 6, и устройство дополнительной обратной связи в виде двухщелевого золотника 7, расположенного в гильзе 8 с образованием торцовых камер 9 и 10, подяатого с торцов регулируемыми пружинами 11 и 12, и имеющего внутренние каналы 13 и 14 для подачи рабочсй жидкости к дросселирующим щсл ям 15 и 16,По гидролинии 17 к следящему распределению 2 подводится рабочая жидкость, а по гидролинии 18 осуществляется слив.Регулирование усилия пружин 11 и 12 производится с помощью винтов 19 и 20,Привод работает следующим образом.Шаговый электродвигатель 1 через винтовой преобразователь смещает золотник следящего распределителя 2. Если жидкость под давлением поступит, например, в правую полость гидродвигателя 3, а леваяполость соединится со сливом, произойдст псрсраспрсделенпе давлении в полостях гидродвигателя 3 и его поршень начнет двигаться влево по чертежу.Перераспределение давлений произойдет и под торцами золотника 7 в камерах 9 и 10. Золотник 7 сместится влево, сжимая пружину 11. Величина этого смещения будет пропорциональна перепаду под торцами золотника 7. Смещение золотника 7 влево приведет к тому, что камера 9, а следовательно, и соответствующая полость гидродвигателя 3, соединится через капал 13 в золотнике 7 и дросселирующую щель 15 со сливом, Это приведет к дополнительному падению давления в сливной полости гидродвигателя 3, а следовательно, к более интснсивному разгону поршня гидродвигатсля. При установившемся движении поршня гидродвигателя на нем будет перспад, пропорциональный нагрузке. На пропорциональную нагрузке величину будет смещен и золотник 7. При внезапном измснснии нагрузки на поршне гидродвигателя 3, например при ее увеличении, повысится давление в камере 10. Это приведет к дополнительному смещению золотника 7 влево и к увеличению слива черсз щель 15 из левой полости гидродвигателя. В результате перепад на поршне быстро увеличится на величину, необходимую для преодоления нагрузки и восстановления скорости установившегося движения привода.Аналогично будет работать привод и при внезапном уменьшении нагрузки на поршне гидродвигателя. При прекращении поступления входного задающего сигнала шаговый электродвигатель остановится.Поршень гидродвигателя 3, продолжая свое движение и будучи жестко связан с тросом 5 отрицательной обратной связи, вращает барабан обратной связи 6 и возвращает следящий распределитель 2 в нейтральное положение. При этом в сливной полости гидродвигателя 3, а следовательно, и в камере 9, давление возрастает, а в полости, связанной с нагнетанием, и в камере 10 начинает падать. Это приведет к возвращению золотника 7 в исходное положениен к уменьшению открытия щели 15,В рсзультатс гидродвигатсль будет интенсивно тормозиться. Аналогично привод5 будет работать при смещении золотникаследящего распределителя 2 в другую сторону. Коэффициент дополнительной обратой связи можно рсгулпровать путсм изменения жесткости установочных пружин 1110 и 12 с помощью шнтов 19 и 20,Таким образом, действие дополнительнойобратной связи осуществлястся за счет изменения сопротивлсний дросселирующихщелей, подключенных параллельно сливной1 З дросселирующей щели следящего распределителя. При этом не требуется искусствснно создаваемого подпора на сливе и,следовательно, повышается быстродсйствиепривода и упрощается его конструкция.20 Применение данного изобретения в приводах машин и автоматов, например в промышленных работах, позволит повыситьих быстродействие и упростить конструкцию.25Ф ор мул а изобретенияГидравлический следящий привод, содержащий задающсс устройство, следящийраспределитель, связанный устройством отзО рицательной обратной связи с исполнительным гидродвигателем, и устройство дополнительной обратной связи по нагрузкена исполнительном гидродвигателе, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью повышенияз;, быстродействия и упрощения конструкции,устройство дополнительной обратной связивыполнено в виде двухщслсвого золотника,расположенного в гильзе с образованиемторцовых камер, поджатого с торцов регу,л лируемыми пружинами и снабженноговнутренними каналами для подачи рабочейжидкости из торцовых камер, подключенных к полостям гидродвигателя, к дросселирующим щелям.45 Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Тумаркин М. Б. Гидравлические следящие приводы. М., Машиностроение,1966, с. 204, рис, 73.769112 ГЗ 7р, ИтСоставитель С. Рождественский Редактор М. ВасильеваТехред О. Павлова Корректор О. Гусева Заказ 2272/11 Изд л 1 в 529 Тираж 798 Подписное НПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Типография, пр. Сапунова, 2