Способ настройки исходного положения электрогидравлического следящего привода с числовым программным управлением

(9 ТЕНТНОЕ ГОСУДАРСТВЕННО ВЕДОМСТВО ССС (ГОСПАТЕНТ СССР ПИСАНПАТЕНТУ(21) 5029392/29 (22) 25.02.92 (46) 15.08,93, Б,юл, Ю 30 (71) Акционерное общество "Станкостроительный завод им.Ленина" (72) А,И,Каяшев, В,А,Романчук и О.Н,Космынинэ (73) Акционерное общество "Станкостроительный завод им,Ленина" (56) Сасонкин В,Л. Прогрение станками. М., Машин 1, с.403 фиг.68, (54) СПОСОБ НАСТРОЙКИ ИСХОДНОГО ПОЛОЖЕНИЯ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛ ИЧЕСКОГО СЛЕДЯЩЕГО ПРИВОДА С ЧИСЛОВЫМ ПРОГРАММНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ 57) Использование: в устройствах управления рабочими органами станко 5)5 Е 15 В 9/03, В 23 0 5/О л енных роботов, испытательных стендов илетательных аппаратов, Сущность; включением оператора 2 перемещают шток 15 с заданной скоростью и периодически вычисляют текущее рассогласование, которое, сравнивается оператором 3 с контрольным значением, после достижения которого (что соответствует наезду поршня 23 на упор) оператор 4 обеспечивает реверс штока 15 . гидродвигателя 16 и перемещения его на уменьшенной скорости, Одновременно оператором 5 осуществляется контроль сигналов датчика 14, 8 момент поступления сигнала "начало отсчета" управление передается оператору 6 и шток 15 с ханом 18 останавливается в исходном положении для отработки программного перемещеИзобретение относится к гидроавтомэтике и может быть использовано в устройствах управления рабочими органамистанков, промышленных роботов, испытательных стендов и летательных аппаратов, 5Изобретение предназначено для получения технического результата, заключающегося в том, что повышается точность ибыстродействие в процессе достижения исходного положения гидродвигателя; 10Причинно-следственная связь междудостигаемым техническим результатом исовокупностью признаков заключается в том,что для реализации предложенного способаиспользуется минимальное количество измерительной аппаратуры и отработка реверса осуществляется без выполненияпромежуточных операций, способствующихнакоплению ошибки,На фиг,1 изображена логическая схема 20алгоритма предложенного способа; нафиг,2 - конструктивная схема электрогидравлического следящего привода с числовым программным управлением (напримере использования в конструкции хонинговального станка) для использованияданного способа.Схема алгоритма (фиг.1) имеет оператор1 "начало алгоритма", оператор 2 включенияна перемещение в направлении упора, оператор 3 условного перехода, оператор 4 реверса, оператор 5 условия поступлениясигнала "начало отсчета", оператор б останова и оператор б останова и оператор 7"конец алгоритма". 35Схема электрогидравлического следящего привода (фиг,2) содержит насос 8, распределительный золотник 9, шаговыйэлектродвигатель (ШД) 10, связанный винтовой передачей 11 с золотником 9, блок 12 40управления шаговым электродвигателем(БУШД), устройство 13 числового программного управления (УЧПУ), реализующее алгоритм фиг.1, импульсный датчик 14 путиподвижного элемента - штока 15 гидродвигэтеля 16. Датчик 14 связан со штоком 15реечной передачей 17, а шток 15 - с режущим инструментом - хоном 18 и с дополнительным электродвигателем 19 вращенияхона 18. К насосу 8 подключены манометр 5020, клапан 21 и бак 22, шток 15 имеет.поршень 23, Выход "ДА" оператора 3 соединенс входом оператора 4, а его выход "НЕТ" - свходом оператора 2, выход "ДА" оператора5 соединен с входом оператора б, а его выход "НЕТ" - со входом оператора 4.Способ реализуется следующим образом,Рабочая жидкость от насоса 8 поступаетк золотнику 9 под давлением, настроенным с помощью клапана 21 по показаниям манометра 20. Положение золотника 9 задается с помощью шагового электродвигателя 10, От золотника 9 рабочая жидкость подается в одну из полостей гидродвигателя 16 и шток 15 перемещает хон 18 вверх или вниз. Скорость этого перемещения определяется обьемом жидкости, поступающей в гидро- двигатель 16, Скорость и путь штока 15 контролируется датчиком 14, от которого поступают посл едовэтел ь но сигнал ы (импульсы) в УЧПУ 13, Количество импульсов пропорционально величине, а их частота следования - скорости перемещения штока 15, который включением оператора 2 перемещают с заданной скоростью в направлении упора (не обозначен). В УЧПУ 13 периодически вычисляют текущее рассогласование (Втек) и, с помощью оператора 3, сравнивают его с предварительно заданным контрольным значением (Взад). До достижения заданного значения, т.е. при ВтеккВэдд, оператор 3 через выход "НЕТ" продолжает отработку оператора 2, а после достижения заданного значения, т,е. при Втек Взад (что соответствует наезду поршня 23 на упор), оператор 4 обеспечивает реверс штока 15 гидродвигателя 16 и перемещение его на уменьшенной скорости с одновременным контролем оператором 5 сигналов последовательно поступающих от датчика 14, В момент поступления от датчика 14 сигнала "начало отсчета" управление передается оператору б и шток 15 с ханом 18 останавливается в исходное положение для отработки программного перемещения, т.е, для выполнения операции резания.Таким образом, выход в исходное положение осуществлен в течение первого же оборота датчика 14 без накопленияошибки в предыдущих циклах,Использование данного изобретения позволит повысить быстродействие и точность работы устройств управления рабочими органами станков, промышленных роботов, испытательных стендов и летательных аппаратов,В настоящее время проведены испытания с использованием вышеизложенного способа с положительными результатами.Формула изобретения Способ настройки исходного положения электрогидраслического следящего привода с числовым программным управлением, при котором подвижный элемент гидродвигателя перемещают с заданной скоростью в направлении упора, фиксируют момент взаимодействия с упором и реверсируют гидродвигатель, после чего подвижный элемент гидродвигателя перемещают183499 1 Составитель А. КаяшевТехред М,Моргентал Корректор М; Ткач Редактор Заказ 2709 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ, СССР 113035, Москва, Ж, Раушская наб 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул.Гагарина, 101 на уменьшенной скорости с одновременным контролем сигналов, последовательно поступающих от датчика пути гидродвигателя, и останавливают последний в исходном положении для отработки программного пе ремещения при поступлении от укаэанного датчика сигнала "Начало отсчета", о т л ич а ю щ и й с я тем, что для фиксации момента взаимодействия с упором периодически вычисляют текущее рассогласование и сравнивают его с предварительно задан н ы м контрольным значением,. после достижения которого реверсируют гидро- двигатель,