Модульный позиционный привод манипулятора

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУОпубликовано Дата опублик 07.08.80. Бюллетеньвания описания 15.08.80 53) УДК 62.523.по делам изобретений и открытий. Я. Коп шк астопольский приборостроительный институт) Заявитель 4) МОДУЛЬНЫЛ ПОЗИЦИОННЫЛ ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА Изобретение относится к позиционным линейным приводам промышленных манипуляторов и может быть использовано для точного позиционирования рабочего органа.Известна конструкция электрогидравлического механизма дискретного действия, состоящего из цепочки гидроцилиндров с различными ходами 1).Недостатком этой конструкции является наличие подвижных шлангов для подвода рабочей среды к гидроцилиндру, что снижает надежность работы устройства.Известен также позиционный цифровой привод манипулятора, содержащий цилиндр с размещенными в нем связанными поршнями, ход каждого из которых в два раза больше предыдущего 2.Недостатком этого привода является сложность конструкции из-за наличия громоздкого устройства управления подачей рабочей среды, необходимость ,обработки цилиндра большой длины, сложность замены и ремонта деталей.Предлагаемая конструкция отличается от известных выполнением привода сборным из отдельных, с одинаковыми посадочными элементами модулей, каждый из которых представляет собой секцию с одним или несколькими поршнями, причем длина рабочей поверхности каждой секции равна сумме длин поршней, находящихся в ней, и их ходов, а разность между длиной поршня и шириной уплотняющего пояска равна его ходу.Этим достигается повышение надежности работы, технологичности изготовления и улучшение условий эксплуатации.На фиг. 1 представлен позиционный модульный привод в разрезе; на фиг. 2 вариант привода с модулем, содержащим два поршня; на фиг. 3 - вариант привода без одного из модулей; на фиг. 4 - снятый модуль в разрезе; на фиг, 5 - вид А фиг. 4.Модульный позиционный привод манипулятора состоит из состыкованных друг с другом модулей (фиг. 1 - 3), каждый из которых (фиг. 3, 4), кроме крайнего правого, содержит секцию 1 и поршень 2 со 20 съемным грибком 3, упора 4 и крышки 5.К поршню крайнего правого модуля вместо грибка присоединен съемный выходной шток 6. В каждом поршне выполнена прорезь 7.С помощью ее и грибков сцеплены поршни.754126 Формула изобретения ч"иг. 2 Посадочные места для стыковки цилиндров друг с другом, а также грибков и выходного вала с поршнями одинаковы, Разность между длиной поршня и шириной уплотняющего пояска равна его ходу. Длина внутренней рабочей поверхности каждой секции равна сумме длин поршней, находя- шихся в ней, и их ходов, а разность между длиной поршня и шириной уплотняющего пояска равна его ходу.Привод работает следующим образом.В полость Б, которая осуществляет ре верс, постоянно под давлением Р подается рабочая среда. При этом все поршни 2 перемещаются вместе со штоком 6 в крайнее левое положение, Конец штока в этом положении показан на фиг. 1 пунктиром. Для перемещения штока 6, например, в крайнее правое положение необходимо подать рабочую среду под таким же давлением Р в полости В, Г, Д и Е. При этом все поршни перемещаются в крайнее правое положение до упора в соответствующие грибки 3, 20 Перемешение вправо обеспечивается тем, что торцовая площадь каждого из поршней вдвое больше площади поперечного сечения штока. Это позволяет при равенстве давлений, подаваемых в полости, получить равные усилия при прямом и обратном ходе.ИДля получения промежуточных фиксированных положений с дискретностью 1, необходимо подать рабочую среду под давлением Р в соответствуюшие полости. Например, при подаче рабочей среды в полости Г и Д шток переместится вправо от своего крайнего левого положения на величину 61 Модульный позиционный привод манипулятора, содержащий цилиндр с размещенными в нем связанными поршнями, ходкаждого из которых в два раза большехода предыдущего, отличающийся тем, что,с целью повышения надежности работы итехнологичности изготовления, привод выполнен сборным из отдельных, с одинаковыми посадочными элементами, модулей,каждый из которых представляет собой секцию с одним или несколькими поршнями,причем длина рабочей поверхности каждойсекции равна сумме длин поршней, находящихся в ней, и их ходов, а разность междудлиной поршня и шириной уплотняющегопояска равна его ходу.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР336432, кл. Г 15 В 15/26, 1970.2. Авторское свидетельство СССР568757, кл. Г 15 В 11/12 .754126 г. У винская ЦНИИПИ Г по дел 113035, Моск Филиал ППП П