Сервопривод для позиционирования

Союз Советских Социалистических РеспубликОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 7235 О 4(51)М. Кл. С 05 В 11/26 с присоединением заявки Ио -Государственный комитет СССР по делам изобретений н открытий(54) СКРВОПРИВОД ДЛЯ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ Изобретение относится к автоматике и предназначено для использования в сервоприводах разного назначения, например в сервоприводах оптических запоминающих устройств в автомати 5 ческих координатографах в дисковых запоминающих устройствах.Известен сервопривод для позиционирования блока магнитных головок дисковых запоминающих устройств, содержащий привод, каретку, блок управления, контур грубого поиска, контур обратной связи по скорости, включающий в себя укрепленный на каретке датчик скорости, выход которого соединен с основным усилителем, и электромеханический .фиксатор точного установления каретки в заданное положение (1)Недостатком этого сервопривода является наличие электромеханического фиксатора, который в процессе эксплуатации изнааивается и устройство 25 теряет точность, причем время срабатывания такого фиксатора значительно, что увеличивает общее время позиционирования,Известен сервопривод,.для позициони. рования (перемещения) магнитных головок, содержащий привод с кареткой, с которой связан циклический датчик положения, один выход которого подключен к первому входу основного усилителя через последовательно соединенные блок формирования счетных импульсов, логический блок управления и блок формирования сигнала грубого поиска, а другой выход - ко второму входу основного усилителя через последовательно соединенные блок формирования сигнала точного поиска и первый ключ, управляющий вход которого подключен к соответствующему выходу логического блока управления, и соединенный с кареткой датчик скорости, выход которого связан с третьим входом основного усилителя 01.Недостаток сервопривода - наличие колебательного процесса в конце позиционирования. Введением отрицательной обратной связи по скорости колебательность процесса уменьшается, однако быстроходность при этом не увеличивается. Это объясняется тем, что Й контуре-грубого поиска необходнМо .иметь обратную связь по скорости с малым коэффициентом усиления, а в контуре точного поиска - обратную связь с большим коэффициентом усиления, увеличивающимся по мере перемещения рабочих органов к центру заданной позиции.Целью изобретения является увеличение быстродействия сервопривода.Цель достигается тем, что сервопривод для позиционирования содержит формирователь коэффициента обрат-ной связи по скорости и последовательно соединенные усилитель с управляемым коэффициентом усиления и второй ключ, выход которого соединен с четвертым, входом основного усилителя, управляющий вход - с соответствующим выходом логического блока управления, вход усилителя с управляемым коэффициентом усиления связан с выходом датчика скорости, управляющий вход - с выходом формирователя коэФФициента обратной связи по скорости, вход которого подключен к выходу первого ключа.На фиг. 1 представлена блок-схема сервопривода для позиционирования, на фиг. 2 и 3 - графики, поясняющие его работу.Блок-схема сервопривода содержит привод 1, каретку 2, циклический датчик 3 положения, блок 4 формнрования счетных импульсов, логический блок 5 управления, блок б формирования сигнала грубого поиска, усилитель 7, блок 8 формирования сигналов точного поиска, ключи 9 и 10, датчик 11 скорости, усилитель 12 с управляемым коэфФициентом усиления и Формирователь 13 коэффициента усиления обратной связи по скорости.На диаграмме сигналов (фиг. 2 и 3) приняты следующие обозначения: Б - кривая перемещения каретки на новый адрес с малым коэффициентом усиления обратной связи по скорости К 1, Б - кривая перемещения каретки с большим коэффициентом усиления обратной связи по скорости К 2, Б- кривая перемещения каретки с изменяющимся коэффициентом. усиления обратной связи по скорости КЗ от величины К 1 до К 2, И - сигнал на выходе ключа 9, И, - сигнал на выходе Формирователя 12 коэфФициента усиления обратной связи по скорости.Устройство работает следующим образом.При движении каретки 2 на новый адрес в начале каждого шага позиционирОвания на выходе блока 4 формированйн "счетных импульсов выдаются счетные импульсы, ;:оступающие на ло-. гический блок 5 управления (ЛБУ) и служащие для счета пройденных шагов позиционирования. В зависимости от расстояния позиционируемых элементов до адреса по командам от логического блока 5 управления в блоке 6 формирования сигнала грубого поиска (ФСГП) вырабатывается управляющий ,сигнал, который подается в привОд. При достиже н ии начала заданной дорожки позиционирования автоматически отключается блок б ФСГП и черезключ 9 к приводу подключается блок 8формирования сигналов (ФСГП) точного5 поиска. Сигнал с выхода блока 8 ФСГПподается и на формирователь 13 коэфФициента усиления обратной связи поскорости (в качестве такого блока,например, может быть использовано двухполупериодный выпрямитель), навыходе которого формируется напряжение, увеличивающееся при удалениипозиционируемых элементов от центразаданной позиции, который и подается на управляющий вход усилителя 12.На выходе усилителя 14 формируется максимальный сигнал, если на управляющем входе потенциал равеннулю. Сигнал с датчика 11 скоростипоступает на усилитель 7 через уси 20 литель 12 и ключ 10, который открывается по команде от блока 5 (ЛБУ)при достижении начала заданной дорожки. В основном усилителе 8 суммируются три сигнала: сигнал обратной свя 5 зи по положению и два сигнала обратной связи по скорости, которые усиленными поступают в привод.В процессе исследования построенной системы установлено, что благоЗо даря исключению колебательного процесса в конце позиционирования увеличилась быстроходность позиционирования: при больших перемещенияхв 1,2 раза и около 4-5 раз при маЗ 5 лых перемещениях,Формула изобретенияСервопривод для позиционирования, "О содержащий привод с кареткой, с которой связан циклический датчик полокения, один выход которого подключен к первому входу основногоусилителя через последовательно сое диненные блок формирования счет-.ных импульсов, логический блокуправления и блок Формированиясигнала грубого поиска, а другой выход - ко второму входу 5 р основного усилителя через последовательно соединенные блок формированиясигнала точного поиска и первый ключ,управляющий вход которого подключенк соответствующему выходу логического 55 блока. управления, и соединенный скареткой датчик скорости, выход которого связан с третьим входом основного усилителя, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что, с целью увеличения быстродействия сервопривода, он 6 О содержит формирователь коэффициентаобратной связи по скоростии .последовательно соединенные усилитель суправляемым коэффициентом усиленияи второй ключ, выход которого соеди нен с четвертым входом основногоиснССР одг комитета С открытий ская наб5 Филиал ППП Патент, г, Ужгород, Ул. Проектна усилителя, управляющий вход - с состветствующим выходоь 4 логического блока управления, вход усилителя с уп.равляемым коэффициентом усилениясвязан с выходом датчика скорости,управляющий вход - с выходом формирователя коэффициента обратной связипо скорости, вход которого подключен к выходу первого ключа. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Патент США Р 3544980.кл. 340-174.1, опублик, 01. 12.1970,52. Авторское свидетельство СССР9 378800, кл, С 05 В 11/26, 15.02.71,