Устройство для управления электродвигателем судовой лебедки

(088,8) исоедине ем заявки,% -ано 05.02.80. Бюллетень ликования описания 10,0 Гееударотаеииый комитет. в алан изобретен открытий 80 т 72) Авторы изобретения, Кувшинов и К. П. Урыва 7) Заявител альневосточный ордена Тр итехнический институт им ого Красного Знамени. В. Куйбышева РОЙСВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИ СУДОВОЙ ЛЕБЕДКИ 4 ЕКТ ГАТЕЛЕ Устройство относится к области элект=." рооборудования судов, и, в частности, к электроприводу судовых лебедок, предназначенных для проведения грузовых операций в условиях морского волнения,5Известно устройство для управления электродвигателем судовой лебедки, содержащее задатчик частоты вращения двигате 1 я и узел измерения скорости перемещения грузового блока лебедки, подключенные соответственно к первому и второму входам блока изменения частоты вращения двигателя 11. Оно необеспечивает требуемой точности удержания аппарата на заданной глубине погружения,Наиболее близким к данному изобретению по технической сущности являетсяустройство, содержащее задатчик частоты вращения двигателя и узел измерения скорости перемещения грузового блока . Лебедки состоящий из датчика ускоре ния и интегратора, подключенного к нему через фильтр 121. Основной недостаток этого устройства заключается в следующем, При значительном изменении глубины погружения аппарата, закрепленного на конце троса, существенно изменяется диаметр барабайа лебедки, а так как на вход блока изменения частоты вращения двигателя устройства подается сигнал, пропорциональный скорости перемещения грузового блока лебедки и сигнал обратной связи по частоте вращения двигателя, которые управляют частотой вращения двигателя, то количество троса вьггрввленного или1 выбранного лебедкой при различном диаметре ее барабана будет так же различно при одной н той же скорости перемещения грузового блока, Таким образом, устройство, настроенное на среднюю глубину погружения аппарата, будет перекомпенсировать качку при малых глубинах погружения аппарата (при большом диаметре барабана) и недокомпенсировать ее при больших глубинах (при малом диаметре барабана).10 го ЗО 35 4 О 45 5 а 55 Второй недостаток рассматриваемого устройства заключается в том, что в па ложенни задатчика частоты вращениядвигателя, соответствующем режиму стабилизации глубины погружения аппарата (задается нулевая скорость перемещения аппарата), при волнении моря происходит медленное изменение глубины погружения аппарата. Причина этого явления обусловлена погрешностями устройства и различной величиной момента на валу электродвигателя при травлении и выбиракии троса из-за наличия потерь в механической передаче и электродвигателе. Поэтому при одинаковых средних значениях скорости. качки судна в направлении" " вверх и вниз средние скорости травленияи выбирания троса несколько отличаютсядругот друга, Возникающая ошибка постепенно накапливается и проявляетсяв медленном изменении глубины погружения аппарата.Целью изобретения является повышение точности управления при изменениидиаметра барабана лебедки и повышениеточности поддержания на заданной глубине погружения,Поставленная цель достигается тем,что в устройство, содержащее блок изменения частоты вращения двигателя,подключенные к его первому и второмувходам звдатчика частоты вращениядвигателя и узел измерения скоростил.перемещения грузового блока лебедки,состоящий из датчика ускорения, фильтра и интегратора, введены узел обратной связи по линейной скоростй троса лебедки, подключенный к третьему входу блока изменения частоты вращения двигателя, звдатчик глубины погружения аппарата и датчик обратной связи по глубине погружения, подключенные соответственно к первому и втдрому входам регулятора глубины погружения, выход которого подключен к четвертому входу блока изменения частоты вращения двигателя.Сущность изобретения поясняется . чертежом, на котором представлена блок-схема устройства управления электродвигателем лебедки. Устройство состоит из блока 1 изме "нений частоты вращения электродвигателя, узла 2 измерения скорости перемещения грузового блока лебедки, исполнительного электродвигателя 3, подключенного к выходу блока 1, задвтчика 4 частоты вращения двигателя, узла 5 обратной связи по линейной скорости тро-са лебедки, регулятора 6 глубины погружения аппарата, к двум входам которого подключены задатчик 7 глубиныпогружения и датчик 8 обратной связипо глубине погружения, Выходы узла 2,задатчика 4, узла 5 и регулятора 6подключены к четырем входам блока 1В состав узла,2 входят соединенные последовательно датчик 9 ускорения, фильтр10 и интегратор 11.Устройство работает следукнцим образом,В период отпуска или подьема выходрегулятора 6 глубины погружения откльочен от входа блока 1 изменения частотывращения двигателя, В этом случае приотсутствии качки судна на входе блока 1непрерывно сравниваются два сигнала:задающий от звдатчика 4 и узла 5 обратной связи по линейной скорости движениятроса, При этом независимо от диаметрабарабана лебедки и его изменения в процессе спуска или подъема аппарата линейная скорость троса будет поддерживаться постоянной.При наличии качки судна нв входе блока 1 появится дополнительный сигналот узла 2 измерения скорости перемещения грузового блока лебедки, которыйотрабатывается блоком 1 твк.же, квк исигнал от звдатчика 4. В этом случаезадатчиком 4 устанавливается требуемаясредняя за период качки линейная скорость движения троса, При этом, когдасудно поднимается на волне, трос вытравливается, когда опускается - выбирвется, причем линейная скорость травления и выбирвния троса йе зависит отдиаметра барабана лебедки.В режиме удержания аппарата нв заданной глубине погружения к четвертомувходу блока 1 подключается выход регулятора 6 глубины погружения. В этомрежиме задатчик 4 подает на вход блока 1 сигнал равный нулю. На входе регулятора 6 непрерывно сравниваются сигналы требуемой глубины погружения отзадатчикв 7 и действительной глубиныпогружения от датчика 8. Сигналы регулятора 6 глубины, узла 2 измеренияскорости перемещения грузового блокалебедки и узла 5 обратной связи полинейной скорости троса отрабатываютсяблоком 1 таким образом, что медленноеизменение глубины погружения аппаратакомпенсируется соответствующим сигнв714606 Составитель В, Тарасовкин ТехредЛ, Алферова Кор тор Г, Назарова двктор 9310/58 Тираж 783 ПодпЦНИИПИ Государственного комитета Спо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Рвушсквя наб;,исно ССР/5 филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная лом, вырабатываемым регулятором 6глубины погружения аппаратапричбмбыстродействие регулирования глубиныпогружения на много ниже быстродействия регулирования скорости троса, Данное устройство обладает следующимипреимушествами: постоянной линейнойскоростью троса вне зависимости от изменения диаметра барабана лебедки иавтоматическим поддержанием заданнойглубины погружения исследовательскойаппаратуры, закрепленной на нижнем конце троса,Первое из указанных свойств особенно важно при проведении вертикальногозондирования океана с целью измеренияградиентов физических параметров,Автоматическое поддержание заданной глубины погружения прибора, закрепленного на конце троса, повышает качество научно-исследовательских океанологических работ повышает уровеньавтоматизации устройства в целом иулучшает условия труда операторов,формула изобретения Устройство для управления электродвигателем судовой лебедки, содержашее блок изменения частоты врашения двигателя и подюпочениые к его первому входузадатчик частоты вращения двигателя, ковторому входу - узел измерения скоростиперемещения грузового блока лебедки,5 состояший из датчика ускорения, фильтра и интегратора, о т л и ч а ю ш е ес я тем, что, с целью повышения точности управления и точности поддержаниязаданной глубины погружения, введеныузел обратной связи по линейной скорости троса, подключенный к третьему входу блока изменения частоты вращениядвигателя, задатчик глубины погруженияаппарата и датчик обратной связи по15глубине .погружении аппарата, подключенные соответственно к первому и второму входам дополнительно введенногорегулятора глубины погружения, выходкоторого соединен с четвертым входомзоблоке изменения частоты вращения двигателя,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе251, Андреева Л. Китаев А, и др.Средства передачи грузов на суда в море, Л., "Судостроение"1973 с. 3239.2. Авторское свидетельство СССР30по заявке У 2097618/11, кл, Н 02 Р 5/06,1976.