Манипулятор

(61) Дополнительное вт. свидКл Заявлено 02,06,77 (21) 2491600/25-27 213 13/1 253 15/О присоединением заявкиПриоритет сударственнын комнтет СССР г(088.8) Бюллетеньпубликовано 30.10 елам нзобретенн открь вания описания 30.10,79 ата опуб. А. Савинов, В. Г. Воронов 1) Заявитель ования занскии завод тяжелого кузнечно-прессового(54) МАНИПУ конечных вына корпусе, атоком по шаемый мани - разрез по - разрез по Изобретение относится к области вспомогательного оборудования кузнечно-прессового производства, а именно к конструкциям манипуляторов.Известен манипулятор к ковочным машинам, содержащий корпус, установленный в нем шпиндель с клещевым захватом, выполненным в виде двуплечих рычагов, несущих на одних своих плечах губки, а другими концами связанные со штоком поршня силового цилиндра, размещенного внутри корпуса концентрично шпинделю 1 Ц.Известный манипулятор ненадежен при захвате заготовок разного поперечного сечения.Целью изобретения является повышение надежности при захвате заготовок разного поперечного сечения.Для этого в предлагаемом манипуляторе губки выполнены в виде сегментов с профилированной рабочей поверхностью, а на плечах двуплечих рычагов выполнены вырезы по дуге окружности под сегменты, при этом каждая губка связана с соответствующим рычагом посредством подпружиненного винта, опирающегося на набор сферических шайб, а двуплечие рычаги смонтированы на шпинделе посредством эксцентриковых осей, при этом манипулятор снабжен механизмом фиксирования положения рычагов, выполненным в видеключателей, смонтированныхтакже упора, связанного со ш р ня силового цилиндра.5 На фиг. 1 показан предлагпулятор, разрез; на фпг. 2А - А на фиг, 1; на фпг. 3Б - Б на фиг, 1.Манипулятор содержит корпус 1, в кото ром смонтирован шпиндель 2 на опорахскольжения 3 (показана одна опора).Шпиндель 2 несет на себе зажпмные двуплечпе рычаги 4, шарнирно связанные посредством эксцентрпковой оси 5 со шпин 1 д делем. На одном пз плеч каждого рычага4 установлена губка 6, имеющая цилиндрическую опорную поверхность. На втором плече каждого рычага 4 установлена ползушка 7, шарнирно связанная осью 8 с рычагом. Ползушка 7 выполнена с пазом, которым она охватывает клиновые поверхности 9 стакана 10. Стакан 10 шарнирно связан подшипником качения со штоком 11 гидравлического цилиндра 12. Шток 11 25 жестко связан с упором 13 и шпонкой 14.Последняя не позволяет штоку проворачиваться и не препятствует осевому перемещению, Упор 13 прп перемещении штока 11 в конечных положениях воздействует на зО выключатели 15. Губки 6 закреплены в ры 694274чагах 4 посредством винтов 16, опирающихся на сферические шайбы 17 и 18 и пружины 19. Затяжка винтов 16 производится таким образом, что губки 6 в процессе зажима имеют возможность проворачиваться, обеспечивая параллельность расположения рабочих поверхностей и г:.олное прилегание их к удерживаемой заготовке.Манипулятор работает следующим образом,В исходном положении губки 6 ра.скрыты. При вводе в них заготовки подается команда на подачу рабочей жидкосги в полость В гидравлического цилиндра 12. При этом шток 11 перемещается влево и увлекает за собой стакан 10 с клиновыми поверхностями 9, Последние, воздействуя через ползушкипа рычаги 4, производят смыкание губок 6 и зажим предварительно введенной между ними заготовки. В конце хода шток 11 упором 13 воздействует на один из конечных выключателей 15 к этим самым выдает сигнал на выполнение следующей операции, После этого получает поступательное движение вперед (азад) корпус 1 манипулятора и вращательное движение шпиндель 2. По окончании цикла корпус 1 перемещается в заданное положение (привод корпуса 1 не показан), вращение шпипделя 2 прекращается и подается команда на раскрытие губок 6. Обработанная заготовка извлекается, и цикл повторяется.Предложенная конструкция м анипулятора к ковочным машинам обладает надежпостыл при захвате заготовок разного поперечного сечения.Формула изобретенияд 1, Манипулятор и коночным машинам,содержащий корпус, установленный в немшпиндель с клещевым захватом, выполнениьм в виде двуплечих рычагов, несущих наодних своих плечах губки, а другими свяО занные со штоком поршня силового цилиндра, размещенноо внутри корпуса концентрично шпиРдело, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью повышения надежностири захвате заготовок разного поперечного5 сечения, губки выполнены в виде сегментовс профилированной рабочей поверхностью,а на плечах двуп.ечих рычагов выполненывырезы ио дуге окрукностР Иод сегменты,ири этом каждая губка связана с соответ 20 ствующим рычагом посредством подпружиненного винта, опирающегося на наборсферических шайб, а двуплечие рычагисмонтированы на шпгпдслс посредствомэксцентриковых осей,25 2. Манипулятор по п, 1, о тл и ч а ю щ и йся тем, что он снабжен механизмом фиксирования положения рычагов с губками, выполненным в виде конечных выключателей,смонтированных на корпусе, а также упо.30 ра, связанного со штоком поршня си.ового цилиндра.ИстонРКР Рформации,принятые во внимание при экспертизе1. Патент ФРГ2030473, кл. 7 д 1308,1974., Камышникова Корректор Л. Брахнин Заказ 2656/8 Изд.654 Тир НПО Поиск Государственного комитета СССР по 113035, Москва, Ж, Ра шская