Манипулятор

ОП ИСАНИЕ 812412ИЗОБРЕТЕН ИяК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советск ниСоцналнстнческнхРеспублнк 61) Дополнительное к авт. сви 3(22) Заявлено 31.05,79 (21) 2773441/25.2с присоединением заявки Ж Гввудврственный квинте СССР по делам нзабретений н открытий(53) УДК 621.73, ,074 (088,8) ликования описания 17,03.81 Дат института 54) МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к вспомогательномуоборудованию кузнечно.прессовых цехов, аименно к конструкциям манипуляторов.Известен манипулятор, содержащий тележкусо смонтированным нз ней посредством передней и задней рычажных подвесок с двуплечими рычагами хоботом, силовой цилиндр наклона хобота, шток которого шарнирно соединенс двуплечим рычагом передней рычажной подвески, силовой цилиндр вертикзльного переме.щения хобота, шток которого шарнирно соеди. тфнен с двуплечнм рычагом задней рычажнойГподвески и с корпусом силового цилиндра наклона хобота, прн этом силовые цилиндрынаклона и вертикального перемещения хоботаснабжены индивидуальными системами управления, каждая из которых содержит связанныемагнстрзлями обратный управляемый клздан,гидрораспределитель и дроссель 111,Недостатком данного мзнипулятора являетсято, что прн ковке длинных поковок не исключается возможность их искривления поддействием сил инерции массы хобота, которыезамедляют разгрузку передней подвески и задержнвают срабатывание силового цилиндранаклона хобота. Цель изобретения - повышение качества пол чаемых поковок.С этой целью манипулятор, содержащий те-. лежку со смонтированным на ней посредством йередней и задней рычажных подвесок с дву.плечим рычагами хоботом, силовой цилиндр наклона хобота, шток которого шарнирно сое. динен с двуплечим рычагом передней рычажной подвески, силовой цилиндр вертикального пе. ремещения хобота, шток которого шарнирно соединен с двуплечнм рычагом задней рычажной подвески и с корпусом силового цилиндра наклона хобота, при этом силовые цилиндры наклона и вертикального перемещения хо. бота снабжены индивидуальными системами управления, каждая из которых содержит свя. ззнные магистрзли обратный правляемый клапан, гидрораспределитель и дроссель, снабжен электрически связанными между собой датчи- ком давления с индуктивным преобразовате. лем, установленным в силовом цилиндре наклона хобота, и логическим устройством, атакже дополнительным управляемым электрома нитом, гидрораспрсделителем, установлен.ным в системе управления силовым цилиндром вертикального перемещения хобота, при этом логическое устройство электрически свя. зано с электромагнитом, управляющим допол. нительным гидрораспрсделителем.На чертеже изображена схема манипулятора,Манипулятор содержит тележку 1, на которой с помощью рычажных подвесок 2 и 3 ук реплен хобот 4. Подвески соединены с двупле чими рычагами 5 и 6, верхние шарниры которых связаны соответственно со штоком и кор. пусом силового цилиндра 7 наклона хобота. Верхний шарнир двуплсчсго рычага б дополни. тельно связан со штоком силового цилиндра 8 вертикального персмсщения хобота, корпус которого шарнирно закреплен в тележке 1.Силовой цилиндр 7 связан с напорной магист. ралью насосно.аккумуляторной станции и слив. ной магистралью через управляемый обратный клапан 9, распределитель 10 и регулируемые дроссели 11 и 1". Аналогично с помощьюуправляемого обратного клапана 13, распредели. теля 14 и регулируемых цросселей 15 и 16 соединен с напорной и сливной магистралями силовой цилиндр 8 вертикального перемещения однако дополнительно на сливной магистрали между гидрораспрсделитслсм 14 и дроссслем 16 встроен дополнительный гидрораспределитель 17, электромагнит которого связан с ло. гическим устройством 18, соединенным с ин. дуктивным нрсооразоватслсм датчика 19 давления в силовом цилиндре 7. Индуктивный преобразователь датчика давления прсдназна. чен для выработки сигнала лри изменении давления в силовом цилиндре 7.Манипулятор работает слсдуюн 1 им образом,Подлежащая обработке поковка 20 зажата в клещах 21 хобота 4. Ее деформирование осуществляется верхним 22 и нижним 23 бой.ками пресса.Если между поковкой 20 и нижним бойком23 пресса сугцсствуст зазор, передняя подвеска2 хобота нагружена, что обусловливает постоянное давление в запертой обратным клапаном9 полости силового цилиндра 7 наклона и от.крытив дополнительного гидрораспредслитсля17, так как индуктивный преобразователь дат.чика 19 давления не вырабатывает сигнал илогическое устройство 18 не включает электромагнит дополнительного гидрораспределитсля17. Смещение гидрораспределителя 14 влевоприводит к открыванию управляемого обрат.,ного клапана 13 и опусканию хобота под дей.ствием веса со,скоростью, определяемой величиной открывания щелк на дросселе 16.При этом логическое. устройство не включаетэлектромагнит дополнительного гицрораспредс.литслн 14.35 40 45 50 подвески и с корпусом силового цилиндра на.клона хобота, при этом силовыс цилиндры на.клона и вертикального перемещения хоботаснабжены индивидуальными системами управ.ленин, каждая из которых содержит связан.55ные магистралями обратный управляемыйклапан, гидрораспредслитсль и дроссель, о т.личаюшийся тем,чтосцельюповышсннн качества получаемых поковок эасчсг обеспечения возможности устранснин и. 10 15 20 25 30 При соприкосновении поковки с нижнимбойком пресса давление в силовом цилиндреначинает падать и сигнал от индуктивногопреобразователя поступает в логическое уст.ройство, которое мгновенно включает электромагнит дополнительного гидрораспределителя,благодаря чему магистраль слива жидкостииз полости силового цилиндра 8 перекрывает.ся и опускание хобота прекращается, несмотря на то, что передняя подвеска хобота неразгружена и гидрораспределитель 14 остает.ся в левом положении, Благодаря этому поковка не искривляется при укладке на боек,Логическое устройство 18 выдерживает вклю.ченным электромагнит дополнительного гид.рораспределителя 17 до тех пор, пока давле.ние в силовом цилиндре 7 не начинает возрас.тать. Это произойдет при подаче жидкостивысокого давления в силовой цилиндр 7 илив результате деформирования поковки бойками пресса. При деформировании поковки бой.ками пресса давление жидкости в силовомцилиндре 7 начнет возрастать и сигнал другогознака от иццуктивного преобразователя датчика давления 19 поступит в логическое устройство 18, которое отключит электромагнит до.полнитсльного гидрораспределителя 17. Сило.вой цилиндр 8 соединится со сливом, чтоприведет к опусканию хобота и частичной разгрузке подвесок, так как при .уменьшениидавления в силовом цилиндре 7 логическоеустройство включит гидрораспределитель 14,который перекроет магистраль силового цилиндра 8 со сливом,Ь ный манипулятор позволяет повыситькачество ноя чаемых поковок. Формула изобретения Манипулятор, содержащий тележку со смонтированным на ней посредством передней и задней рычажных подвесок с двуплечими рь 1- чагами хоботом, силовой цилиндр наклона хо. бота, пггок которого шарнирно соединен с двуплечим рычагом передней рычажной подвески, силовой цилиндр вертикального пере.мсщсния хобота, шток которого шарнирно сосдинен с пвуплсчим рычагом задней рычажнойСоставитель А, РыбаловРедактор М. Хома Техред Т. Маточка Корректор С. 1 цомак Подписноекомитета СССРоткрытийкзя наб., д. 4/5 ираж 740дарственного обретений и Ж - 35, Рауш аказ 628 ВНИИПИ Гос по делам 13035, МоскваПросктна 1 ч.аал 11 П 11 "Патент", г. Ужгоро кривления поковок прн их обработке, онснабжен электрически связанным между со.бой датчиком давления с индуктивным преобразователем, установленным в силовом, ци-линдре наклона хобота, и логическим устройством, а также дополнительным управляемымэлектромагнитом, гидрораспределителем, уста.новленным в системе управления силовым 812412 6цилиндром вертикального перемещения хобота,при этом логическое устройство электрическисвязано с электромагнитом, управляющим до.полнительным гидрораспределителем.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1Авторское свидетельство СССР Нф 57652,кл. В 21 У 13/10, 1976.