Цифровая следящая система

,1693334 ОП ИКАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 61) Дополнительное к авт. свид-ву 22) Заявлено 28,06.76 (21) 2378301/18-24 Ст 05 В 11/1 присоединением заявки,% веудврстввнный квинтет СССР ве делам нзебретеннй н етнрмтей23) Приоритет публиковаио 25,10,79. Бюллетень Мо Дата опубликования описания 28,10.7(54) ЦИФРОВАЯ СЛЕДЯТАЯ СИСТЕМ тами. Изобретение относится к дискретным системам автоматического управления и может быть использовано при позиционном управлении технологическими агрега Известны цифровые следящие системы, оторых получение кода рассогласовазаданного и текущего положения иснительного органа осуществляется при моши сумматора, на входы которого аются код заданного положения объеки код его текущего положения с выхопреобразователя положение - код т,13,5 Недостатком известных следящих систем является их малая надежность из заотсутствия контроля передачи информациив системе,Известно устройство контрсая сумматора с помощью остаточных кодов, содержащее блок вычисления остатков по моду-,лю слагаемых и результата, контрсаьныйсумматор и блок сравнения кодов21,Недостатком устройства контроля сумматора является ограниченная областьего применения,Наиболее близкой по технической сущности является цифровая следящая система, содержащая последовательно соединенные блок управления, первый сумматор, преобразователь код-напряжение,усилитель, двигатель и редуктор, второйвыход редуктора подключен ко входу преобразователя вал-код 3,Недостаток системы состоит в отсутствии контроля правильности хранения ипреобразования цифровой информации впроцессе отработки заданного перемещения объектом управления что отрицательно сказывается на надежности всей следящей системы,Цель изобретения - повышение надежности работы системы.Указанная цель достигается тем, чтоона содержит блок контроля остаточныхкодов, первый вход которого соединен спервым выходом преобразователя вал-код, второй вход с первым гтыходом б "окч уп.раВЛЕНИЯ, трстий ЕЕХОД - Г: ВЫХОгОЛС С,". - .матора, а выход - со Входо.т блока утЯВЛЕНИЯ ВТОРОИ ВЕХОД КОТОРОГО 1 ГОЦК 1 ТО =.чен ко Второму Входугпетпя. еггсц)ойВЫХОД ПрЕОбраЗОВЯТЕя Гал .Ко. Сог;д Нгоцсо вторим входом сумматора,Блок схема цифровой следящей системы представлена на чертеже.О)ЕЕя СодЕржИТ б 10 у 5 явЕЕСцигт Г .Л,.матор 2, преобразователь код-наЕряисе==.ние Э, усилитель 4 двигатель ,з редуктор 6 и объект управления 7, прсобразоВатель вал-код В, вклочающий в себяпреобразователи вал-фаза с-.е, фаза-код1 О и первый реверсивцый счетчик1.блок контроля остатоптых кодов. 5 лОчНО 1 цпй В себ 51 етторой тевеэстевнтЙ с с т - ,ч к .2, соттрстПпт,йт с;млатор3, бпске-;ычислецея Огтят.я .т 4 и блок соаветстггтя еесдев 1 э,рц рябОТЕ СИсТЕМЫ С ПЕОВОГО ВЫХО.ча бсОЕС 1 а ПЕВВЬЕй ВХч С 1 гтстга чттосеупясят код зядявяелхслгс. пгът 05 гсс геЕбета гправления /,. э В 3 Орот в;,".гъдсумматора 2 поступает код текуцего по-:псжееея ис 1 сгенитеггтс гл: г г э г , - . .т гтца преобразователя вал-ко 8. стд рас согласования с ВЕ,хо 1 г .:Гмм", ор" 2Р,З ПОСЛЕДОВЯТЕЛЬтО СС:;ПЧ С.1 ЬО Пгтг;:С;ГГВязовэтелс 3 ссепгете. л. гг,гст,г.5 и редуктор 6 гг:г.с,"тгэзсется в пс ггем;:.БЕенее ОбтектЯ сгрэегг;лггс:т у г змсцг;тгснположения котороо прт цокготп,г 1 Ееоб,РЭЗОВатЕЛЯ 9 ПОДсЛЕО ЕЕг НОГ О КО ВТОРО .му Выходу редуктора 6, и преоорязовл;Оля 10 преобразуетсц в посеггадовэте 5 г.ность импульсов, несло которех сропостЦИОНЯЛЬНО ИЗМЕНЕЧЧО ПсчОЖЕНЕЕЧ Сбъа гЭуправления. Последовательность ттг:т гпг, .сов с выхода преобразователя 10 :; з .Висимости от няперэЕГеуття дВиекее 1 ия в -ступает на суммиру ощпй или выита:о:Щнй ВХОД СЧЕтЧИКа 1 1 КОРРЕКТИРУЯ Е.ГОсодержимое в соответствиис текущимположением объекта уппавлеция,. =ес 5 щЕНИЕ ОбЪЕКта упряВЧЕЕ":я ПрОДОЛХСаЕтСПДО ТЕХ ПОР ПОКЯ СОДЪг СЕЯДЭВЯЕМОГО итекущего положения не станут раеь,.е еа Выходе бпогка . -5 Выделяетг:я Ог"таток по модулю от числа, поедстяепяе:МОГО КОДОМ раССгагтЯСОВЯПЫ., РОСЛЕДО-.вательность корректирующих импульсовс выхода преобразователя 1 О постуг:ястня счетчик 12, ца Выходе которого фор: -мируется остаток цо модулю от числя,представляемого колом текутъеГО положения,т ;.;,чет 1:.ка . 2 - ца первый Вход контролеот":, с - ;ЕЕ.атоса 13 э второй входкгггттг:.Ет-гго О (;уемэ торэ . 5 с первОГОВыхода б; Ока 1 поступает код вявныйостатку но модулю от числа, представ,енно О кодом задаваемого положениятгт;,г-, .к-;а уГаиеея 7.гя выходе контрольного сумматора12;.горгтеруется код, равный разностисстят ов по модулю от чисел представляемьгх кодами задаваемого и текущего5 полсжения об ьекта управления.рг правильной работе входные кодыскет,ты . р.=внтцтия годов 15 равны, и:.,Гнал цэ се вьтхОдс ОГсутствуетц. СЛ 5, тае гтРОИЗВСЛЬНОГО (НЕЗЯПРОГРЯМ,ЕипггВЯ 11.0"О) ИЗМЕНС.ЦИЯ КОДа ЗацаВЭЕМО=го полоекетия сбоя или появления неисправное;ти в цифровой части системы какв процессе обработгси перемещенияобъектов унрявленияг так и при нахождении ео - точтсе позиционирования, нявыхсде блока 15 формируется сигналцевавонсгв"доступаеощий на вход блока1 . кот орый Выключает усилитель 4.Стттегсэтшэ 51 структура цифровой следяЯ,"г Сгггтт. - .Л,гн,т ОбЕСПС ИВЯЕт ОХВат КОНтрОЕЛт гО:ОЪУтю ВСЕГО КОНТУРа УПРаВЛЕттЕЯ:. гнЗ 15 Сгит К ПОВЫЩЕНИЮ НаДЕжНОСтйего рабсгьгсЕОрЯу:та ИЗОбрЕтЕНИяЦт-:ьро эя следящая система, содержащая:гОСЛЕдОВятЕЛЬНО СОЕДИНЕННЫЕ 6 ЛОК сттоэгатсцтя суъсМатост преобразовательгчсоц.:тяпрсгетСетти . усилитель, двигатель, ВЕДУКТОР, В.г.ОРОЙ ВЫХОД РЕПУКТОРЯ ПОДКЛЮ" чеъ ко вт;оду преобразователя вал-код,с т г и ч а 10 щ э я с я тем, что, сЦЕЛЬО ПСВЬНЦЕНИЯ НаДЕжНОСтц СИСТЕМЫ,Она содержит блок контроля Остаточныхкодов, первьгй вход которого соединенс первым выходом пг.еобразователявач"=1 Од, Второй вход с первым выходомбЛОКа ураагЕНИя трЕтИй ВХОД - С ВЫХО- "-,гтдом сумматора, а выход- со входом блока угправлееЕия, второй выход которогопод 01 ючен 110 Втором входу усилителяВтопсй выход преобразоватсля Вал-кодСОЕДИНЕН СО ВтОРЬгМ ВХОДОМ СУММЯТОРЧ,ИСТОЧЕЕИКИ ИНфОРг ЕЯПИИпринятые во внимание нри зкг.нертизе1, Авторское свидетельс:тво СССР2. Селлерс Ф, Методы обнаруженияошибок к работе ЭЦБМ, М., "Мир",1972.гс, 144,693,3343. Лвторское свидетельство СССРМо 339905, кл, 6, 05 В 15/02,1 969.Составитель Н. БелинковаРедактор И. Нестерова Техред М, Келемеш Корректор Г, НазароваЗаказ 6080/18 Тираж 1015 ПодписноеЦНИИГ 1 И Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская набд, 4/5Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4